Комбинированная следящая система

с тг.,ОЛ ИСАЙИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 398922 Союз Советских Социалистических Республикависимое от авт. свидетельства-1.Кл. С 05 Ь 11/О 71 ( 1693833/18-2 влено 0 присоединением заявки М Государственныи комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытийриоритет -К 621.316.7 (088.8) нь убликовано 27.1 Х.1973. Бюлл та опубликования описания.19 Авторыизобретения И. Вайсберг и А. Ю рничен вител ЕДЯЩАЯ СИСТЕМА КОМБИНИРОВАНН ком ваи еобразовани ключ 1 Изобретение относится к автоматичес регулированию и может быть использо о в высокоточных следящих системах,Известны комбинированные следящие системы, содержащие два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы которого соединены со входом системы и с объектом, первый усилитель, соединенный с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход - ко второму усилителю, который через двигатель соединен с объектом, при этом вход системы связан с двумя ключами и с первым дифференциатором, соединенным с первым широтно-импульсным преобразователем, выход которого через второй дифференциатор подключен ко входу второго широтно-импульсного преобразователя.Предлагаемая система отличается тем, что она содержит импульсный детектор, два демодулятора и второй сумматорвходы которого через соответствующий демодулятор подключены к выходу соответствующего ключа, а выход - ко входу первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого соединен со входом обоих ключей, при этом входы импульсного детектора связаны с выходом второго дифференциатора и с выходом измерителя рассогласования, а выход соединен со входом второго широтно-импульсного преобразователя. Это позволяет повысить точность и быстродействие системы при ступенчатом управлгнощем воздействии с учетом характера его последующих изменений и начальных условий.На чертеже представлена блок-схемалагаемой ком оини рован ной следяще стем ы.Она содержит ключи 1 и 2, демодулятор 10 3, демодулятор с запоминанием 4, дифференциаторы 5 и б, сумматоры 7, 8 и 9, широтно- импульсные преобразователи 10 и 11, импульсный детектор 12, усилители И и 14, двигатель 15, объект 1 б.1 а Предположим, что начальные условия равС 7.ны - = сопв 1, т. е. задающий командныйсйвал вращался с постоянной скоростью; при этом замкнутый контур регулирования отсле живал задающее .воздействие с постояннойошибкой 0 1/). При начальных условиях ключ 1 закрыт, а ключ 2 открыт; при этом на выходе демодулятора 4 напряжение пропорционально скорости вращения командного вала.25 В момент времени /г произошло изменение скачком скорости вращения командногоСУ 7вала - + 1 (/); при этом дифференщиродГванным ими льсох 1 зап скается пртель 10, и в этот же момент време398922 Составитель 3. МарковаТехред Е. Борисова Редактор Л. Струве Корректор Н. Учакина Заказ 6448 Изд. М 1969 Тираж 780 Подписное ЦНИ 1 П 1 1 осударственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, ЛК, Раушская паб., д. 4/5Загорская типография 3открывается, а ключ 2 закрывается. Напряжение, пропорциональное начальным условиясм на демодуляторе 4, запоминается и вычитается в момент времени Ь из напряжения, пропорциоспальпого сумме начальных условийспаспря:кения скачка деодулятора 3 па сумматоре 8, Таким образом, в любой момент времени при скачкоооразном изменении скорости происходит вычитание начальных условий, н на вход преобразователя 10 поступает напряжение, пропорциональное только величине скачкообразного изменения скорости командного валя. Длителыность импульса на выходе преобразователя 10 пропорциональна величине скачкообразного изменения скорости и учитывает дальнейшее изменение управляющего воздействия после скачка, так как ключи 1 и 2 управляются импульсным напряжением с выхода преобразователя 10. Кроме того, с выхода преобразователя 10 импульс поступает на сумматор 9 замкнутого контура, обеспечивает максимальную скорость обработки, задним фронтом этот импульс через дифференциатор б запускает преобразователь 11 и импульсный детектор 12. Преобразователь 11 формирует импульс, обеспечивающий торможение двигателя, а его длительность пропорциональна величине полной ошибки в момент начала торможения. 4Предмет изобретенияКомбинированная следящая система, содержащая два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы 5 которого соединены со входом системы и сооъектом, первый усилитель, соединенный с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход - ко второму усилителю, О который через двигатель соединен с объектом, при этом вход системы связан с двумя ключами и с первым дифференциаторовс, соединенным с перовым широтно-импульсным преобразователем, выход которого через второй 5 дифференциатор подключен ко входу второгоширотно-импульсного преобразователя, отличаюсссался тем, что, с целью повышения точности и быстродействия при ступенчатом управляющем воздействии с учетом характера 2 О его последующих изменений и начальных условий, система содержит импульсный детектор, два демодулятора и второй сумматор, входы которого через соответствующий демодулятор подключены к выходу соответствую щего ключа, а выход - ко входу первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого соединен со входом обоих ключей, при этом входы импульсного детектора связаны с выходом второго дифференциатора и ЗО с выходом измерителя рассогласования, а выход соединен со входом второго широтно-импульсного преобразователя.