Устройство автоматического управления

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Ссветскик Социалистическиз Реслублик.Х 11.1970 ( 161 М, Кл, Ст 05 Ь 11/О 20,18-2 исоед нием заявкиКомитат по делам зобретений и открытий ори Совете Министров СССРПриоритет Опубликовано 23 Х.1973, Бюллетень23 Лата опубликования описания 28 Х 111.1973621,316,(1 088 есков и Н. И, Якубовск рниченко, В аявител УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРА И Оно соде датчики 2 рывный да б, двцгате,5 ния, тахог ключ 12, и кретный н Предлаг управленц 0 Объект точностью блока 1. Вся сист ции имеетзадающий блок 1,непрерывный датчи5 обратной связи,редуктор 8, объекттор 10, триггератор 13, второй клель 15.устройство автоотает следующимавления, напримерживает движение ржит и 3, тчик чь 7, енера нтегр акопи аемое я раб дискретные к 4, непреусилитель 9 управле, первый юч 14, дистатическогообразом.с высокойзадающего отсл а 1 по закоже движется й, и импульдатчиком 3, управления, пережать имтным датчиающего бло 2 и 3 по входуоеди. риггеающего стативыходе дли Авторызобретения Ц. И. Вайсберг, А. Изобретение относится к автоматике и может найти широкое применение в системах автоматического управления (С.А.У).Известно устройство автоматического управления, содержащее задающий блок с выходным валом, на котором установлены дискретный датчик и непрерывный датчик; усилитель, вход которого соединен с непрерывным датчиком, а выход - с двигателем. Вал двигателя через редуктор соединен с объектом управления и непрерывным датчиком обратной связи, связанным с непрерывным датчиком. Устройство также содержит первый ключ, триггер, дискретный накопитель, второй дискретный датчик на валу объекта. Причем выход второго дискретного датчика соединен с управляющим входом второго ключа.Предлагаемое устройство отличается тем, что оно содержит интегратор и тахогенератор, кинематически связанный с редуктором. Выходы дискретных датчиков подключены ко входам триггера, выход которого связан с управляющим входом первого ключа, через который тахогенератор соединен со входом интегратора. Выход последнего через второй ключ подключен ко входу дискретного накопителя, соединенного со входом усилителя.Это позволяет упростить устройство и повысить его точность.На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства. ема замкнута по углу и при слеж статическую и динамическую оши 15 ки. При движении задающего блок ну д объект управления 9 так по этому же закону, но с ошибко сы, сформированные дискретным 20 установленным на валу объекта будут по времени отставать или о пульсы, сформированные дискре ком 2, установленным на валу зад ка 1. 25 Выход дискретных датчиков нен к своему управляющему ра 11. Таким образом, при движении за блока 1 по закону д(1) ц при наличи 30 ческой и динамической ошибок, на триггера будет модулироваться сигнаРедактор Л. Народная Заказ 2333/3 Изд.681 Тирании 780 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 тельность которого Л 1 пропорциональна этой ошибке и скорости движения.Если обозначить через Ь скорость движения объекта управления на интервале времени Л 1=1 з - 1 ь то ошибка будет равна: Для выделения сигнала, пропорционального статической и динамической ошибкам Л в точке измерения, управляющий вход ключа 12 подсоединен к выходу триггера 11, а выход тахогенератора 10, который измеряет скорость Ъ через ключ 12, - ко входу интегратора 13. Когда ключ 12 открыт, напряжение тахогенератора 10 будет интегрироваться. В момент поступления импульса с дискретного датчика 8, установленного на валу объекта управления 9, открывается ключ 14, который трансформирует амплитудное напряжение в данный момент с выхода интегратора 13 на вход дискретного накопителя 15, который заполняет эту величину до следующего положения.Таким образом, на вход усилителя б САУ будет поступать напряжение, пропорциональное сумме статической и динамической ошибок в точке измерения. Предмет изобретенияУстройство автоматического управления,содержащее задающий блок с выходным валом, на котором установлены дискретный и непрерывный датчики, усилитель, вход которого соединен с непрерывным датчиком, а выход - с двигателем, вал которого через редуктор соединен с объектом управления и непрерывным датчиком, а также содержит первый ключ, триггер, дискретный накопитель, второй дискретный датчик на валу объекта, причем выход второго дискретного датчика соединен с управляющим входом второго ключа, отличающееся тем, что, с целью упрощения и повышения точности, оно содержит интегратор и тахогенератор, кинематически свя занный с редуктором, выходы дискретныхдатчиков подключены ко входам триггера, выход которого связан с управляющим входом первого ключа, через который тахогенератор соединен со входом интегратора, выход 25 которого через второй ключ подключен ковходу дискретного накопителя, соединенного со входом усилителя.