Устройство для автоматического управления объектами при наличии случайных возмущений

378803 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советским Социалистическим Реслуалнн. свид симое аявлено 15.Ч 1.1971 ( 1669134/18-24) б 05 Ь 13/ иприсоединением з риорит Комитет оо делам зобретеннй открытийДата опубликования описания 17.711.19 Авторыизобретен, А, И, Заведеев, Э. И. Митр и И. С, Уколов ковский ордена Ленина авиаци им. С. Орджоникидзеанин шин,ов вите нныи институ УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯБЪЕКТАМИ ПРИ НАЛИЧИИ СЛУЧАЙНЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ 5 Изобретение относится к области автоматики и предназначено для получения в устрой. ствах автоматического управления с перемен- ной структурой высококачественных процессов управления .при наличии случайных возмуще ний. Оно может найти применение для объектов регулирования второго порядка при наличии высокочастотной случайной помехи в канале переключения структуры, когда необходимо иметь монотоннный переходный,про цесс по регулируемой координате.Известен ряд устройств с переменной структурой второго порядка, позволяющих получать монотоннный переходный процесс по регулируемой координате. 1Они содержат узлы сравнения, дифференцирующие звенья, сумматоры и блок коммутируемых коэффициентов, Однако в этих устройствах затруднена идеальная компенсация запаздывания по фазе регуляторного сигнала, 20 вносимого линейными фильтрами.Для повышения качества переходных,процессов при наличии помех в канале изменения структуры предложенное устройство содержит квадратор и блок выделения знака, 25 входы которых соединены с выходом узла сравнения, со входами дифференцирующего звена и блока коммутируемых коэффициентов, а также блок умножения, входы которого подключены к выходам квадратора и блока 30 выделения знака, а выход присоедин одному из входов сумматора.Структурная схема устройства представлена на чертеже.Устройство содержит узел сравнения 1, выход которого подключен к первому входу блока 2 коммутируемых коэффициентов, а выход блока - ко входу объекта регулирования 3 второго порядка, дифференцирующее звено 4, сумматор б с двумя входами и блок б возведения в степень, включающий квадратор 7 и блок выделения знака 8, на входы которых поступает сигнал с выхода узла сравнения, а выходы подключены к,блоку умножения 9.Выход источника 10 задающего сигнала соединен со входом узла сравнения. К первому входу сумматора 5 подключено дифференцирующее звено 4, ко второму - блок умножения 9.Выход сумматора подключен ко второму входу блока коммутируемых коэффициентов.Устройство работает следующим образом.Узел сравнения, вычитающий из сигнала источника задающего сигнала сигнал с выхода объекта регулирования, формирует сигнал ошибки, который поступает на первый вход блока коммутируемых коэффициентов, а также на входы дифференцирующего звена, квадратора и блока выделения знака 8. СигЗаказ 1976/13 Изд.460 Тираж 780 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 пиалы с выходов квадратора 7 и блока выделения знака перемножаются в блоке умножения, Сумматор суммирует сигналы с,выходов дифференцирующего звена блока умножения и формирует сигнал переключения структуры, который подается на второй вход блока коммутируемых коэффициентов,Этот блок формирует управляющий сигнал на вход объекта регулирования.Предмет изобретенияУстройство для автоматического управления объектами при наличии случайных возмущений, содержащее узел сравнения, входы которого соединены с источником задающего сигнала и с выходом объекта регулирования,а выход непосредственно и через дифференцирующее звено и сумматор подключен ко входам блока коммутируемых коэффициентов, присоединенного выходом ко входу объекта 5 регулирования, отличаощееся тем, что, с целью улучшения качества переходных процессов при наличии помех в канале изменения структуры, оно содержит квадратор и блок выделения знака, входы которых соединены 10 с выходом узла сравнения, со входами дифференцирующего звена и блока коммутируемых коэффициентов, а также олок умножения, входы которого подключены к выходам квадратора и блока выделения знака, а вы ход присоединен к одному из входов сумматора,