Регулятор с переменной структурой

Сокз Соеетсккз Социалистическил РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУЗависимое от авт. свидетельства-05 Ь 13/02 явлено 26,7.1970 ( 1444232,18-24 с присоединением заявки Комитет по делам за 0 ретений и открытийнор ите ри Совете Мииистро СССРД 1 621.544 088.8) публикованс 21.7,1972, Бюл ень ата опубликования описания З,Х.197Емельянов, Ю иков, Л, Е, Эпш Ф, Иткис, А, В. Лейбовичейн и И, Г, Яснов С, В Лож Заявитель ститут проблем управления и телемеханики) енина е ЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУ системам автомажет быть применеческими обьектами ми и заназдываизации температуревательных печах. еременной структупадения, устройстго через нереклюн с первым входом ез релейный сигнаперекОч аюцего относится к лепия и мо НИ 51 ДННЯМИпараметра для стабил чсских наг уляторы с п е схему сов ход которо ТВО сосднне теля, а чер угим входом рез логическую схему равнозначности сое;ннсн с выходом первого релейного снгнализяора, а выход - с первым Входом второго дополнительно установленного ключа, в) орой Вход которого соединен непосредственно с выходом и через первый дополнительный ключ со вторым входом релейного усилителя.Б;Ок-схема рег лятор 1, п;)едставлснная на чертеже, содержит устройство сравнения 1, релейные сигналпзаторы 2, 3, -1), нереклк- чающее устройство , рслейный усилитель 7, ключи 8, 9, логисскуО сему рвнознчностн 10 и сему совпадекия 11.Работает регулятор следующим образом, На воды устройства сравнегия поступок)т сигнал задания Л и текущее зна снпс регу)п- руемОГО па 1 ряметря ц, я на его выхо с Оорязуется сигнал рассогласоьання Х. у нравлеСтрами и ными но; быстротные регуляторы нр с нсрсменными ра не обладают достато )стьо,стонвосьт ходе псрсклн)чающего Етея СИГНаЛ -5-Х .иснгналнзатоофор На в фор мир Снньй ви (Х 1 3 - ио П51 В 5 с 1 е 51 новьшснис по)гойчивост и быстродсйдостигастс 51 тем, что выння через первый, второй но уст,онлснпыс рслей- ОЕДИНСН С НЕРВЫж ВХО;Я- нсрного донолннтсльно а, дополнительно устасхемы равнозна Ости второй Вод которой че+ Х - б), ослсйный (ТХ+Х), ре,е"1 Сн + т) рссйный сг+ Я - -е), г:е й) е; На выходе регулятор 1)ормнруется сипалгида: 11 зобрстснис тнческого управ но для унравле С ЗЕРЕХС;Н.МИ пнем, напри)Ср ры в металлургИзвестны рег рой, содержащт ВО с 1)ЯВненн 5, В яюнсс устройс релейного усл лнзатор - с др ус 1)сВа. Однако извес ннн обьсктами запаздыванием мехозащнщснн действием. Целью нзобр мехозаннщснн ствн 5 рсгулято Поставлснна ход устройства.ыс снгнягизат мн соотвстств установленного ловленной лог и схемы совпа336644 Полпис:(ое Траж 433 Изд,535 3 якао 3046 Областная типография Костромского управления по печати/ О и(и )Х(.(-Х. к или и(ли(Т, Х+Х(:.лс 1 з 1 рп (ТгХ+Х);К 1 Хз 1 цп(Т(Х+Х) цри е(/Х(- -- /Х:;-.6 иэ 1 схп (Т,Х+Х) = з 1 дп(ТгХ+Х);Мз 1 оп(Т(Х+Х) при Х- Х 6 иь(оп(Т,Х+Х) =з 1 оп(ТгХ+Х),где М - амплитуда выходного сигнала релейного усилителя прц разомкнутом ключе 8;К - коэффициент усиления релейного усилителя с замкнутой обратной связью.Если текущие значения рассогласова(ния иего производной достаточно малы по абсолютной величине, т, е. 1 Х)+1 Х в, то на выходерелейного сигналцзатора о появляегся сигнал,соответствующий условному нулю. Поэтомуи ца вь(ходе схемы совпадечия появляетсясигнал 0, ключ 9 размыкается и управляющее воздействие ца его выходе отсутствует.Аналогично, если текущие значения суммТ(Х+Х ц ТгХ+Х имеют разные знаки (чтоцмеег место прц уменьшении абсолютной величины ошибки со степенью затухания, за 1 11к,почеццой в интервале- ; - , то сигналыт., тца выходе репейных сигнализаторог: 8 и 4 не. совпа(дают, и ца выходе схемы равнозначностипоявляется 0, что также приводит,к размь(кацию ключа 9.Если в данный момент време 1 ци Х(+Х )еи одновременно знаки сумм (1,Х+Х) ц(ТгХ+Х) совпадают, то ключ 9 замыкаетсяи управляющее воздействие сигнала У совпадает по знаку с выходным сигналом релейчого сигнализатора 8. По абсолютной же величине это воздействие равно М если в данныймомент (Х+(Х )6, гак как при этом на выходе релейного сигнализатора 2 образуетсясигнал 1 и ключ 8 размыкается, Если же вданный момент Х+)Х)- 6, то ключ 8 замыкается и абсолютная величина управляющего воздействия становится равной К )Х(.По сравнению с известны(ми (предлагаемыйрегулятор позволяет повысить по(мехозащн щенность системы автоматического,регулирования (так ка(к (при малых /Х н Х У=О), повысить устойчивость системы при наличии запаздывания в объекте (так как управляющее воздействие отключается с упреждением не в тот момент, когда Т 1 Х+Х=О, а заранее, в момент, ковда ТгХ+Х=О); повьгсить срок службы исполнительного механизма (так как цз-,за размыкания канала управления прц 15 з 1 Кп(Т(Х+Х) Ф- з 1 дп(ТгХ+Х) частота реверсов механизма снижается) и у(велцчить быстродействие с(истемы (так как управляющее воздействие становится релеилым (при Х + Х 1)6).20Предмет изооретенияРегулятор с переменной ст(руктурой, содержащий схему совпадения, устройство сравнения, выход которого через переключающее 25 устройство соединен с первым (входом релейного усилителя, а через, первый,релейный сигналцзатор с другим входом переключающего устройства, отличающийся тем, что, с целью псвышения помехозащище(нности, устойчиво сти и быстродействия регулятора, выход устройства сравнения через первый, второй и третий дополнительно установленные релейчые сигнализаторы соединен с первыми входами соответственно первого дополнительно уста новленного ключа, дополнительно установленной логи(ческой схемы равнозначности и схемы соападения, второй вход которой через логическую схему равнозначности соединен с выходом первого релейного сигналцзатора, а 40 выход - с первым (входом второго дополнительно установленного ключа, второй (вход которого соединен непосредственно с выходом и через первый дополнительный ключ со вторым входом релейного усилителя.