Устройство для автоматического управления

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 33455 Союз Советскик Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 05. Ч.1971 ( 1643900/18-24)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 30,11,1972. Бюллетень12Дата опубликования описания 18 Х 1972 М. Кл. б 05 Ъ 13/02 Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРУДК 6211,3,078(088,8) Авторыизобретения О. М, Державин и О. С. Колосов Московский ордена Ленина энергетический институтЗаявитель УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРЦИОННЫМ ОБЪЕКТОМ ПРИ ОГРАНИЧЕННОМ УПРАВЛЯЮЩЕМ ВОЗДЕЙСТВИИИзобретение относится к области автоматического управления.Известны устройства для автоматического управления инерционным объектом при ограниченном управляющем воздействии, содержащие последовательно соединенные усилитель-преобразователь, исполнительный орган и объект управления. Выход объекта управления соединен с первыми входами усилителя- преобразователя и формирозателя сигнала ошибки, второй вход формирователя связан с вторым входом усилителя-преобразователя, выход - с входом дифферепциатора, а второй вход исполнительного органа соединен с выходом триггера,Однако в известных устройствах вид управляющего сигнала получается сложным и он не всегда обеспечивает уменьшение динамической ошибки. Так, при достаточно больших управляющих сигналах, производная которых несколько меньше порога срабатывания устройства форсировки, форсирующий контур не включается. При этом ошибка системы, состоящая из суммы, имевшейся до изменения задающего воздействия ошибки и ошибки, вызванной изменением задающего воздействия, может превысить допустимое значение.Целью изобретения является уменьшение динамической ошибки, что достигается введением в устройство суммирующего усилителя, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами дифференциатора и формирователя сигнала ошибки, а выход - 5 с входом триггера,На чертеже показана блок-схема устройства для автоматического управления инерционным объектом.10 Устройство содержит объект 1 управления,исполнительный орган 2 с нелинейной характеристикой типа насыщение, усилитель-преобразователь 3, формирователь 4 сигналаошибки, дифференциатор б, суммирующий15 усилитель 6, триггер 7,Устройство работает следующим образом.Пока ) Р) = Кк+К 2 У меньше некоторогопорогового значения Уф действует только ос новной контур (элементы 1, 2, 3). ПриУ ) У срабатывает триггер 7 и подает на вход исполнительного органа 2 форсирующий сигнал еф. В дальнейшем,при убывании до значений, меньших Рф, сигнал форсировки 25 отключается. Значения параметров кф, К и К 2 могутбыть подобраны экспериментально при настройке устройства или при его моделирова нии. Входящие в дополнительный форсирую334551 Предмет изобретения Составитель В, ЛукашииТехред Е. Борисова Корректоры: В. Петрова и Е. Ласточкина Редактор И, Грузова Заказ 1157/7 Изд.494 Тираж 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2 щий контур элементы представляют собой простые устройства. Так, в схеме не обязательно выполнять операцию дифференцирования сигнала ошибки Е, так как известны более простые устройства для проведения операции формирования сигнала, состоящего из линейной комбинации поданного сигнала и его производной. Таким образом, можно одним блоком реализовать логику, осуществляемую дифференциатором 5 и усилителем б. Формирователь 4 сигнала ошибки может вообще отсутствовать, как например, в большинстве следящих систем, где сигнал управления е пропорционален Е. Триггер 7 может быть практически осуществлен различным образом: при помощи реле, нелинейных блоков аналоговых вычислительных машин и т. д. Устройство для автоматического управленияинерционным объектом при ограниченном уп равляющем воздействии, содержащее последовательно соединенные усилитель-преобразователь, исполнительный орган и объект управления, выход которого соединен с первыми входами усилителя-преобразователя и формиро вателя сигнала ошибки, второй вход которогосоединен с вторым входом усилителя-преобразователя, выход - с входом дифференциатора, а второй вход исполнительного органа соединен с выходом триггера, отличающееся 15 тем, что, с целью уменьшения динамическойошибки, оно дополнительно содержит суммирующий усилитель, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами дифференциатора и формирователя сигнала 20 ошибки, а выход - с входом триггера.