Устройство управления группой шаговых двигателей

ОЛ И САН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ296205 Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 14.Х 1.1969 ( 1379283/24 с присоединением заявкиКомитет по делам изооретеиий и открытий при Совете Министров СССРМПК Н 02 р 7/6 1 риорит 1.3,077,2(О 88;Й) "Бюллетень8 я 1871971 Опубликовано ата опубликования описани вторызобретения полов, Л, В, Крюков, Б. В, Чистяков, Чуков, Г. П, Яковлев и С. С. Уринцев, В. Куликов, В . М, Перфильев,аявите ОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙДВИГАТЕЛ ЕЙ ОВЫХ каж равИзвестны устройства управления группой шаговых двигателей от одного источника импульсов, связанного с распределителями импульсов, число которых равно числу двигателей. Однако в таких устройствах возможно 5 возникновение фазовых ошибок, обусловленных пропуском импульсов одним или несколькими двигателями.В предлагаемом устройстве с целью обеспечения синфазной работы двигателей между 10 источниками импульсов и входом каждого распределителя включен ключ, управляемый от триггера, соединенного одним своим входом с импульсным датчиком положения ротора двигателя, а другим - с выходом общей 15 для всех двигателей схемы совпадения, один из входов которой подключен через дифференцирующую цепочку и одновибратор к источнику импульсов, а другие - к датчикам положения всех двигателей, 20На чертеже приведена функциональная схема описываемого устройства.Устройство состоит из источника 1 импульсов, распределителей 2 импульсов, преобразующих импульсную последовательность от 25 источника импульсов в многофазную систему напряжений, управляющих шаговыми двигателями 3. Каждый шаговый двигатель содержит импульсный датчик 4 положения, вырабатывающий импульс при каждом шаге дви- ЗО гателя, Между источником импульсов и дым распределителем включен ключ 5, уп ляемый триггером 6. Один вход триггера 6 связан с датчиком 4, а другой - с выходом общей для всех двигателей схемой 7 совпадения, связанной через дифференцирующий элемент 8 и одновибратор 9 с источником импульсов.Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии все триггеры 6 уста. навливаются в положение, соответствующее включенному ключу 5. Импульсы с выхода источника 1 через ключи 5 поступают на рас. пределители 2 и непосредственно на вход од. новибратора 9. Каждый импульс запускает одновибратор, вырабатывающий выходные импульсы, длительность которых меньше ве личины временного интервала между импуль сами с источника импульсов. Импульсы с од новибратора дифференцируются, и на выходс дифференцирующего элемента 8 появляютс; импульсы, соответствующие задним фронтаи импульсов одновибратора. При каждом шагс щаговых двигателей 3 на выходах датчи ков 4 появляются импульсы, опрокидываю щие триггеры 6 в такое положение, при кото ром ключи 5 размьпсаются. При таком со стоянии триггеров 6 на выход схемы 7 совпа дения проходит импульс с дифференцирую щего элемента 8. Этот импульс производиЗаказ 125 ЦНИИПИ Изд,556 Тираж 473 Подписно лам изобретений и открытий при Совете Министров СССР осква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 3Комитета п Типография, пр, Сапунова, 2 обратное опрокидывание триггеров 6, после чего ключи 5 замыкаются. Таким образом работает система при отсутствии потерь импульсов в каналах управления.При потере импульса в одном из каналов 5 управления шаговый двигатель этого канала пропускает один шаг, следовательно, импульс на выходе датчика 4 этого двигателя не появляется. Тогда в момент прихода импульсов датчиков 4 других каналов происходит опро кидывание триггеров б этих каналов. Триггер же, соответствующий каналу с потерянным импульсом, не опрокидывается. Импульс : дифференцирующего элемента 8 не может 1 ройти на выход схемы 7 совпадения. В этом 15 лучае не происходит обратного опрокидывания триггеров б, а ключи 5 всех каналов, роме канала, в котором (или в которых) произошла потеря импульса, остаются разомкнутыми, В этих каналах пропускаются оче едные импульсы от источника импульсов, ;ак как разомкнутые ключи 5 не пропускают х. Очередной же импульс в канале, в котоюм был потерян импульс, проходит через :амкнутую ключевую схему этого канала, по ертывает двигатель на один шаг и опроки 1 ывает триггер этого канала. В таком состоянии создаются условия для прохождения им пульса с дифференцирующего элемента 8 на выход схемы совпадения. Этот импульс производит обратное опрокидывание всех триггеров б и схема занимает исходное положение.Таким образом, обеспечивается синфазная работа щаговых двигателей во всех каналах управления. Предмет изобретенияУстройство управления группой шаговых двигателей от одного источника импульсов, связанного с распределителями импульсов, число которых равно числу двигателей, отличающееся тем, что, с целью обеспечения синфазной работы двигателей, между источником импульсов и входом каждого распределителя включен ключ, управляемый от триггера, соединенного одним своим входом с импульсным датчиком положения ротора двигателя, а другим - с выходом общей для всех двигателей схемы совпадения, один из входов которой подключен через дифференцирующую цепочку и одновибратор к источнику импульсов, а другие - к датчикам положения всех двигателей.