Система управлеиия биоэлектрическими протезами верхних конечиостей

:нояБА ОЛИСАИЗОЬЕЕ 278023 Союз СоветскиСоциал истическ Республик Н АВТОРСКОМУ ЕТЕЛ симое от авт. свидетельствааявлено 04.1 Ч.1966 ( 106601 Ь присоединением заявкиПриоритет л, 300 Комитет по делам зобретеиий и сткрыти при Совете Мииистро СССР"г 1,К 617,57-089.28 блико о 05,Ч 111.1970, Бюллетен копания описания 10.Х 1. опуол Авторыизобретения А. Ю. Шнейдер, Д, М. Иоффе, Е. П. Полян, Л. С, Соловьев и Е, А. Широкова Центральный научно-исследовательский институт протезирования и протезостроениявитель ИСТ ПРАВЛЕНИЯ Б ВЕРХНИХ2 теме установлен мультиий сигналы прямоугольциональные амплитуде а, а также тензометриния, размещаемый, напальцев искусственной редлагаемои ситор, генерирующформы, прополяющего сигналй датчик давлв одном из пример кисти. Система ни подачи электронно Мультив ющности току элект Эти отли и дозироваси- им содержит блоинформации,го реле времени.ибратор соединен свнутренней обратнородвигателя.чия позволяют инвалить силу схватывания ения ный к ограни выполне еме- виде илителе вязью п оценивать предметов Системы управления биоэлектрическими протезами верхних конечностей, содержащие усилитель биопотенциалов и вибратор, известны.Известны также устройства обратной связи с датчиком давления в виде диафрагменной гидропередачи, генератором синусоидальных колебаний, усилителем напряжения, генератором прямоугольных импульсов, усилителем мощности и вибратором. Однако системы управления в них не позволяют инвалиду оценивать и тонко дозировать силу схватывания предметов пальцами искусственной кисти протеза; при длительном воздействии вибрационных сигналов инвалид утомляется; время схватывания предмета весьма продолжительное.В п свибраной руправчески е ЛЕКТРИЧЕСКИМИ ПРОТЕЗАМИОНЕЧНОСТЕЙ предотвращают утомление от длительного воздействия вибрационных сигналов и обеспечивают автоматическое ускорение схватывания предмета.5 На чертеже представлена блок-схема системы управления.Электроды (токосъемники) 1, каждый изкоторых совмещен с трехкаскадным усилителем напряжения биопотенциалов 2, имеют 10 постоянный контакт с,кожей культи 3. Сигналы, поступившие с выходов усилителей напряжения, детектируются и сглаживаются, а затем подаются на управляемый мультивибратор 4, генерирующий прямоугольные им пульсы, частота которых пропорциональнаамплитуде управляющих сигналов. Порог срабатывания мультивибратора обеспечивается кремниевым диодом, обладающим высоким обратным сопротивлением,20 Импульсы мультивибратора управляют усилителем мощности б, работающим в ключевом режиме. В нагрузку усилителя мощности включен электродвигатель сервопривода б.Вращение вала электродвигателя ревер 25 руется блоком коммутации 7, содержащдва реле и управляющий ими усилитель тока.При появлении сигналов в канале, управляющем, например, разгибанием пальцев искусственной кисти, реле коммутируют об мотк якоря электродвигателя так, чтобыосуществлялось именно разгибание пальцев.Для ускорения схватывания при соприкос. Б. Федотов Техред А. А, Камышннкова Корректор Т. А, Джаманкуловд дакто Заказ 3190/5 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений н открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография,апунова новении пальцев искусственной кисти с предметом мультивибратор соединен с усилителем мощности внутренней реостатной обратной связью 8 по току электродвигателя. При этом возрастание тока якоря электродвигателя вызывает увеличение длительности генерируемых импульсов. При соприкосновении пальцев с предметом в чувствительном элементе 9 в виде те изометрического датчика (установленного, например, в первом пальце искусственной кисти) возникают электрические сигналы, пропорциональные силе схватывания предмета. С датчика давления эти сигналы поступают на тензометричеокий усилитель 10 и далее в блок преобразования 11. Затем сигналы в виде прямоугольных импульсов через электронное реле времени 12 подаются в усилитель мощности 13. С выхода усилителя мощности сигналы подаются на вибратор 14. Электронное реле времени подключает вибратор к цепи обратной связи только на время, необходимое для восприятия и оценки инвалидом поступающей информации. При длительном удержании предмета кистью информация будет поступать к инвалиду только при изменении силы схватывания. Предмет изобретения 1. Система управления биоэлектрическимипротезами верхних конечностей, содержащая токосъемники, усилители напряжения и моц 1- ности биопотенциалов, электрический сервопривод, датчик давления, генератор прямоугольных импульсов, каналы обратной связи, 5 .усилитель вибрационпых сигналов и вибратор,отлича/ощаяся тем, что, с целью оценки и дозирования инвалидом силы схватывания предметов пальцами искусственной кисти, в ней установлен мультивибратор, генерирующий 10 сигналы прямоугольной формы, пропорциональные амплитуде управляющего сигнала, а также датчик давления, выполненный тензометрическим и размещенный, например, в первом пальце искусственной кисти.15 2. Система управления по п. 1, отличаощаася тем, что, с целью предотвращения утомления инвалида от длительного воздействия в и бр ационных сигналов путем подачи их только при изменении силы схватывания пред мета, она содержит блок ограничения времениподачи информации, выполненный в виде электронного реле времени, электрически связанного с усилителем мощности.3. Система управления по пп. 1 и 2, отли чающаяся тем, что, с целью автоматическогоускорения схватывания при соприкосновении пальцев искусственной кисти с предметом, мультивибратор соединен с усилителем мощности внутренней реостатной обратной связью 30 по току электродвигателя.