Устройство для программного управления электроприводом

О 1 ОЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСГ 1 УБЛИ К(19) ( 60919 514 (05 В ОПИСАН И АВТОРСКОМУ ОБРЕТЕНИ ИДЕТЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Горьковский исследовательскийфизико-технический институт приГорьковском государственном университете им.Н.И.Лобачевского(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГОУПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ(57) Изобретение относится к автома.тическому управлению, в частности кспециализированным управляющим устройствам, и может быть использовано .в системах программного управлениярадиотелескопами. Цель изобретенияповышение надежности устройства путем автоматического контроля и торможения при подходе к границам рабочей зоны и повышение быстродействияустройства путем уменьшения времениразворота электропривода. Блок управления формирует два сигнала, которыб, воздеиствуя на блок ввода, приводят к считыванию двух первых кадров программы управления электро- приводов. Затем пусковым сигналом разрешается работа блока постоянной памяти, где размещена программа работы устройства. На выходе кодового преобразователя формируется код управления приводом, который после преобразования в цифроаналоговом преобразователе поступает через усилитель мощности на привод, осуществляя его перемещение к исходной точке программы.Код рассогласования, поступающий на вход кос дового преобразователя, формируется щ первым сумматором в видЕ разности программной координаты и координаты датчика обратной связи. При срав- С: ненни текущего времени с временем первой опорной точки блок управления разрешает работу интерполятора, при этом на выходе второго сумматора формируется код упрежденной прог- М раммной точки, старшие разряды кото- (Ь рого, а также сигнал с датчика зна-ка угла поворота подаются на блок (ф контроля для анализа перехода упреж- фы, денной программной точки из рабочей зоны в запрещенную. 9 ил. 2 табл.1260919ЫрпссзВиоллрисгера цПускАп.9Составитель Ю,АпаринРедактор И.Касарда Техред А.Кравчук Корректор Л.ПатайЗаказ 5230/48 Тираж 836 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д,4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул. Проектная, 4ЗО 4 О 1 12609Изобретение относится к автоматическому управлению, в частности, к специализированным управляющим устройствам, и может быть использовано в системах программного управления 5 радиотелескопами.При программном управлении антенными устройствами возникает задача вывода антенны в исходную (первую программную) точку из произвольного положения с учетом рабочей зоны и направления дальнейшего ее движения по программе. Рабочая зона определяется максимальным углом поворота антенны от ее15 нулевого положения н положительном или отрицательном направлении,Цель изобретения - повышение надежности устройства путем автоматического контроля и торможения при подходе к границам рабочей зоны и повышение его быстродействия.На фиг.1 представлена структурная схема устройства; на фиг.2 - 7 принципиальные схемы блоков устрой 25 ства; на фиг.8 - рабочая зона привода; на фиг.9 - временные диаграммы работы устройства.Устройство для программного управления электроприводом содержит блок 1 ввода, блок 2 памяти, интерполятор 3, блок 4 управления, реГистр 5 действительного угла., первый б и второй 7 сумматоры, кодовый преобразователь 8, блок 9 постоянной 35 памяти, цифроаналоговый преобразователь 10,усилитель 11 мощности,привод 12,механически соединенный с дат. чиком 13 обратной связи и датчиком14 знака угла поворота, триггер 15, элемент И 16,группа 17 элементов И, блок 18 контроля, вход 19 сброса., входы 20 установки кода времени, синхронизирующий вход 21, пусковой вход 22 и управляющий вход 23, 45Блок 1 ввода (фиг.2) выполнен: на элементе И 24, триггере 25, формирователе 26, усилителях 27 и 28, считынателе 29 с перфоленты и сдвиговых регистрах 30. 5 ОБлок 2 памяти (фиг.З) выполнен на регистрах 31 - 34.Интерполятор 3 (фиг.41 выполнен на сумматорах 35 и Зб, мультиплексорах 37 и 38 и регистре 39,. 55Блок 4 управления (фиг.З) содержит генератор 40 импульсов, счетный триггер 41, двоичный счетчик 42,счетчик 43 текущего времени, схему44 сравнения, элемент 45 задержки,элемент И 46, триггер 47 и элементИЛИ 48. Кодовый преобразователь 8 (фиг.б)содержит группу 49 эле 1 ентов ЗАПРЕТ,элемент ИЛИ 50, группу 51 элементовИЛИ, элемент 52 ЗАПРЕТ и группу 53элементов И,Блок 18 контроля (Фиг,7) содержит элементы 54 и 55 ИСКЛ 10 ЧА 1 ОЩЕЕИЛИ, два В -триггера 56 и 57 и элемент И 58.Интерполятор 3 (фиг.4) содержитшины связи 59,-59 и 60, а мультиплексоры 3 - входы 61 - 618Устройство работает следующим образом,После включения устройства необходимо осуществить привязку счетчиков времени блока 4 к текущемувремени, для чего на входы 20 установки кода времени подается код вре"мени, соответствующий ближайшейметке точного времени, а синхронизирующий вход 21 подключается к внешнему источнику меток точного времени, например, к системе единого времени. После привязки времени н считьнатель 29 блока 1 устанавливается,перфолента с программой и на вход19 подается сигнал "Сброс", который устанавливает триггер 15 н единичное состояние и, проходя через блок 4, формирует дна сигнала СЗ, осуществляющих считывание двух первыхкадров программы. При этом на первой группе выходов блока 2 устанавливается код А координаты первой опорной точки, на второй группе выходов произвольный код, ,на третьей - нулевой код (в первой опорной точке программной траектории период интерполяции не указывается), на четвертой - код 1 времени.На управляющий вход 23 подается единичный сигнал "Напранление дниже 11ния , если движение по программе будет происходить преимущественно в сторону уменьшения угла, или нулевой сигнал, если движение будет происходить в сторону увеличения угла, На первой группе выходов интерполятора 3 устанавливается код А, а на выходе кодового преобразователя 8 поддерживается нулевой код в течениевсего периода подготовки устрой 1260919ства к работе, так как сигнал "Пуск"на входе 22 отсутствует.После подачи сигнала "Пуск" разрешается работа кодового преобразователя 8 и блока 9 постоянной памяти на который поступают: на адресные входы а а - предстарший и5 бстарший разряды кода датчика 13 обратной связи; на адресные входы а,а ь - передстарший и старший разряды кода А, координаты первой опорной точки; на адресный вход А,сигнал с выхода датчика 14 знака,угла поворота; на адресный входа - сигнал "Направление движения".4На фиг.8 представлена рабочаязона углов, состоящая из шести квадорантов по 90Каждому квадрантуприсвоен трехразрядный код, состоящийиз двух старших разрядов кода датчика обратной связи и сигнала датчиказнака угла поворота. Два первых разряда кода квадранта исходной точкиравны предстаршему и старшему разря 25дам кода координаты первой опорнойточки, а третий разряд кода квадранта исходной точки определяется сучетом направления движения антенныпо программе с целью максимальногоиспользования рабочей зоны. Например,ЗОопри А = 110 и при преимуществен 1ном движении антенны в сторону увеличения угла, код квадранта исходной точки нужно установить равным101, при этом рабочая зона составит З 5520 ф. Если код квадранта исходнойточки взять равным 100 (в положительном секторе рабочей зоны), то рабо-чая эона составит только 160. Задача блока 9 обеспечит выбор исходной фточки так, чтобы рабочая зона использовалась максимально, сформироватьуправляющие сигналы для обеспечениявтягивания в эту точку.Алгоритм программы, размещенной 45в блоке 9 постоянной памяти, следующий: если антенна и исходная точканаходятся в одном или соседних квадрантах рабочей эоны (фиг.8), то вырабатывается сигнал "По кратчайшемурасстоянию" на третьем выходе блока9 постоянной памяти; при всех остальных положениях антенны и исходнойточки формируется сигнал "Движениев +" на первом выходе блока 9 (квадрант исходной точки правее квадранта положения антенны), либо "Движение в -" на втором выходе блока 9 1 квадрант исходной точки левее квадранта положения антенны) .На выходе кодового преобразователя 8 при наличии единичного сигнала на первом (втором) выходе блока 9 формируется максимальный положительный (минимальный отрицательный) код, который после преобразования в аналоговый сигнал поступает через усилитель 11 мощности на привод 12, осуществляя его перемещение к исходной точке, После того, как привод оказывается в соседнем с исходной точкой квадранте, т,е. оставшийся угол втягивания становится меньшео180,сигнал на первом (втором) выходе блока 9 исчезает,при этом появляется единичный сигнал на третьем выходе блока 9,который устанавливает триггер 15 по входу разрешения установки в ноль (К-вход) в нулевое состояние.1Нулевой сигнал с единичного выхода триггера 15 запрещает работу элемента И 16 и блока 9, при этом через преобразователь 8 на преобразователЬ 10 поступает код с выхода сумматора 6. Код на выходе сумматора 6 (код рассогласования) равен разности программной координаты и координаты датчика обратной связи. Код координаты обратной связи поступает на инверсные входы сумматора 6, преобразуясь в обратный код, а подача логической единицы на вход переноса сумматора 6 обеспечивает выполнение сумматором 6 операции вычитания в дополнительном коде. Шестнадцатый (старший) разряд с выхода сумматора 6 является знаковым, а предстарший пятнадцатый - имеет вес 180 . Код рассогласования обеспечивает дальнейшее втягивание привода в исходную точку по кратчайшему расстоянию.После привода к исходной точке код рассогласования оказывается близким к нулю и привод удерживается в исходной (первой опорной) точке программы.При сравнении текущего временис временем первой опорной точки на выходе блока 4 появляется единичный сигнал "Р", разрешающий работу ин - терполятора 3. Одновременно на пер.вой группе выходов интерполятора 3 появляется изменяющийся код программной координаты,а на второй группе выходов - код скорости, которыйпропускается элементами И группы 17 на входы сумматора 7. Под действием кода рассогласования привод на. чинает перемещаться по программной траектории, а на выходе сумматора 7 формируется код, равный сумме кодов программной координаты и скорости, являющийся упрежденной программной точкой, в которую привод придет через 1 с, Два старших разряда кода 10 с выхода сумматора 7 и сигнал с датчика 14 подаются на блок 18 для анализа перехода упрежденной программной точки из рабочей зоны в запрещенную. На диаграмме (фиг.8) 15 запрещенные квадранты обозначены о кодом 001 (переход за - 270 ) и кодом 110 (переход за +270).Если в процессе программного управления привод приближается к 20 границе рабочей зоны на расстояние, равное тормозному участку, то упрежденная программа точка пересекает границу рабочей зоны, при этом блок 18 формирует импульсный сигнал, который перебрасывает триггер 15 по входу разрешения установки в еди- ницу Ц-вход) в единичное состояние. Вновь включается режим втягивания, на выходе блока 9 появляется сигнал "Движение в +" или "Движение в который формирует на выходе преобразователя 8 максимальный положительный или минимальный отрицательный код. 35На выходе преобразователя.10 появляется управляющий сигнал с максимальной амплитудой и с обратным знаком по отношению к знаку управляющего сигнала в режиме управления по 4 О программе, который осуществляет торможение привода и его разворот на ЗбО с максимально допустимой скоростью. После прихода привода в соседний с программной точкой квад рант, на третьем выходе блока 9 появляется единичный сигнал "По кратчайшему расстоянию".После втягивания привода в программную точку вновь осуществляется 5 О управление по программной траектории,при этом блок 18 следит за переходом упрежденной программной точки в запрещенную зону и своевременно переключает устройство в режим втя гивания. Тормозной участок в устройстве выбран равным величине скорости, в общем случае он может быть любым,пропорциональным скорости, однако для этого в сумматоре 7 необходимо суммирование второго слагаемого осуществлять с весовым коэффициентом,Работа устройства поясняется диаграммами (фиг.8), на которых представлены рабочая и запрещенные зоны (диаграмма а), кодирование квад-, рантов (диаграммами) , значение пред- старшего и старшего разрядов кода датчиков 13 (диаграммы В, б), значение сигнала с датчика 14 (диаграм-, ма 1) . На диаграммах е, ж представлены значения предстаршего и старшего разрядов кода с выхода сумматора 7 в режиме программного управления. Изменение значения указанных разрядов происходит ранее, чем заканчивается соответствующий квадрант рабочей зоны на величину тормозного участка (диаграммы приведены дляо случая движения от 0 к +270 иоот 0 к -270 ) . На диаграммепредставлен сигнал, появляющийся с выхода блока контроля раньше подхода привода к границе рабочей зоны.На фиг.9 приведены временные диаграммы работы устройства. На диаграмме о показаны импульсы тактового генератора 40 блока 4 управления, на диаграммах о, Ь - тактирующие сигналы С С , осуществляющие синхронизацию блоков устройства. На. диаграмме 2 представлен сигнал " "Сброс", который вызывает Формирование двух импульсов С(диаграмма Э) Триггер 15 устанавливается в единичное эостояние сигналом "Сброс", либо сигналом с выхода блока 18 контроля, а в нулевое состояние - сигналом с третьего выхода блока 9 постоянной памяти (диаграмма 1) . Сигнал Пуск ( диаграмма яс) подается после осуществления подготовительных операций. Сигнал на выходе элемента И 16 (диаграмма )определяет режим втягивания (единичное состояние, либо режим управления по программе (нулевое состояние). Единичный сигнал на третьем выходе блока 9 (диаграмма и) появляется при подходе привода к заданной точке (в соседний квадрант), а импульсный сигнал на выходе блока 18 контроля (диаграмма К) появляется, если упрежденная программная точка находится за границей рабочей зоны. Сигнал "Р" (диаграмма л) появляется после срав25 45 50 55 нения текущего времени и времени первой опорной точки программы.Программная траектория задается в виде координат опорных точек на перфоленте, которая устанавливается в считыватель 29 блока 1.С приходом импульсного сигнала на вход С блока 1, триггер 25 устанавливается в единичное состояние, а сигнал с его единичного выхода, усиленный усилителем 27 поступает на вход П (пуск ленты) считывателя 29. Начинается продвижение ленты. На выходе считывателя 29 появляется информация в виде последовательности сигналов, которая записывается в регистры 30. Управление сдвигом осу ществляется синхросигналом с выхода С считывателя 29. После считывания одного кадра информации, содержащего координаты одной опорной точки траектории, появляется сигнал на пятом выходе считывателя,который - . после стробирования синхросигналом со считывателя 29, устанавливает триггер 25 в нулевое состояние.Формирователь 26 по переднему фронту сигнала вырабатывает короткий импульс, который после усиления поступает на вход 1 считывателя 29 для включения тормозного механизмаФ считывателя. Продвижение ленты прекращается. На регистрах 30 запоминается информация одного кадра, которая в виде параллельного двоичного кода выдается на выход, Размещение информации на ленте может быть произвольным. В одном кадре програю мы содержится информация угловой координаты А временной координаты 1и периода интерполяции ТУказанная информация поступает в регистры 31-34 блока 2 памяти на соответствующие входы и заносится ., по заднему фронту стробирующего сигнала, поступающего на входы С регистров. Регистр 34 предназначен для хранения кода координаты предыдущей опорной точки АИнтерполятор 3 работает следующим образом.При нулевом сигнале "Р" мультиплексор 38 интерполятора 3 пропускает на Э -входы регистра 39 код А,координаты первой опорной точки с входов А , интерполятора 3. ПриК+1этом на выходе интерполятора 3 уста. навливается код А . При единичном сигнале "Р" мультиплексор 38 пропус. кает наЭ -входы регистра 39 код с выхода сумматора 36. Сумматор 36 и регистр 39,замкнутые в кольцо, образуют цифровой интегратор, осуществляющий формирование интерполяционной траектории суммированием ее приращений в каждом тактеЧастота тактов определяется сигналом "С", поступающим на синхровход регистра 39.Приращение координаты формируется сумматором 35, вычисляющим разность А- А, Код координаты А постукпаетна инверсные входы сумматора 35, преобразуясь в обратный код, а сигнал "Логическая 1", поступающий на вход Р переноса сумматора, преобразует обратный код А в дополнительКный, благодаря чему сумматор 35 работает в режиме вычитания. Мультиплексоры 37 осуществляют сдвиг разности А -Ак в сторону младших разрядов наразрядов, где ш = - 1 ояТк Для упрощения устройства опорныеточки траектории выбираются так,чтобы период интерполяции Т , равныйУвремени между к -2 и +1-й опорнымиточками, был кратен степени двойки,т.е Т = 2 с. При этом в кадрек программы период интерполяции укаэывается в условном коде, равном лВ табл.1 указаны связи шестнадцати е выходов сумматора 35 с входами двадцати трех восьмиканальных мультиплексоров 37.В первом столбце указаны номера входных каналов мультиплексоров и значение кода ъ , при котором разрешается соответствующий входной канал. В каждой позиции указан номер выхода сумматора 35,подключенного к дашиному входу мультиплексора 37, причем если указан "0", то на соответствующий вход мультиплексора 37 подается нулевой сигнал, например. "Корпус. Код с выходов мультиплексоров 37 подается на входы сумматора 36 со сдвигом на 7 разрядов в сторону младших разрядов. На старшие 17 разрядов подается сигналс выхода 23-го мультиплексора. Дополни-тельный сдвиг кода с выхода мультиплексоров необходим для формирования приращения координатыза время, равное такту работы интерполятора, длительность которого оп260919 10 50 9ределяется частотой сигнала "С",ятравной 2 Гц.Блок управления работает следующим образом.Генератор 40 и триггер 41 формируют две тактовые последовательносяъти импульсов с частотами 2Гц,сдвинутые во времени друг относительно друга на полпериода, счетчик42 имеет 17 разрядов и делит частоиту 2 Гц до 1 Гц, Счетчик 43 осуществляет счет времени до 24 ч вдвоичном коде. Схема 44 при равенстве кода времени со счетчика 43 икода времени 1, вьщает сигнал равенства, который стробируется импульсом 1 Гц, поступающим на счетныйвход счетчика 43, Привязка счетчика43 текущего времени к реальному осуществляется подачей двоичного кодавремени, соответствующего приходу. метки точного времени, на входы счетчика 43 и импульсного сигнала метяки точного времени на вход С этого счетчика. На вход 19 блока 4 подается сигнал "Сброс", устанавливающий триггер 48 в нулевое состояние.Из сигнала "Сброс" элемент 45 Фор -мирует импульс, задержанный на0,5-1 с ,время задержки должно бытьне менее времени считывания одногокадра информации в блоке 1 ввода).От одного входного сигнала "Сброс"на выходе элемента ИЛИ 48 появляется пара импульсных сигналов С , Припервом равенстве текущего времении времени 1 на выходе, элемента И 46кяяпоявляется импульс, устанавливающийтриггер 47 в единичное состояние ипоступающий через элемент ИЛИ 48 навыход С блока. Единичный сигнал сьвыхода триггера 47 поступает на входР блока управления.Преобразователь 8 работает сле в .дующим образом.Если сигналы Ч Ч, нулевые, а ситнал Ч единичный, то входной кодэпередается на выход кодового преобразователя 8 без изменений. При единичном сигнале Ч, на выходах кодового преобразователя устанавливаетсямаксимальный положительный код111110, при единичном сигнале- минимальный отрицательный код000001, а при нулевом сигналенулевой код 0000,Блок 18 формирует импульсныйсигнал при изменении на входах кодаиэ состояния 101 в состояние 001,или иэ состояния 010 в состояние 110,Формирование выходного импульсаосуществляется следующим образом.При изменении состояния первого ивторого входов из 10 в 00 или 01 в11 состояние выходного сигнала эле-мента ИСКЛ 10 ЧА 0 ЩЕЕ ИЛИ 55 изменяется с единицы на нуль, при этом триггеры 56 и 57 под действием тактовыхимпульсов С С, также изменяют своесостояние из единичного в нулевое.15 Так как состояние триггера 57 изменяется с задержкой по отношению кизмя.нению состояния триггера 56 навходах элемента И 58 в течение некоторого времени оказываются все 20 единичные сигналы, при этом на выходе блока контроля формируется импульсный сигнал.Блок 9 представляет собой постоянное запоминающее устройство.Программа, размещенная в блоке 9 постоянной памяти, представлена в табл.2,Благодаря автоматическому контЗ 0 ролю при подходе привода к границамрабочей зоны и торможению, исключаются аварийные ситуации. АвтомаРтический разворот антенны на 360с предельно допустимой скоростью З 5 уменьшает время разворота. При выполнении операций разворота антенныона 360 вручную оператор затрачиваетот 2 даь 5 мин, а при допустимойскорости 1 О /с разворот антенны при 40 управлении предлагаемым устройствомосуществляется за 45-50 с.Следствием полученного эффектаявляется максимальное использованиерабочей зоны при управлении по прог рамме.Исключение аварийных ситуаций приподходе к границам рабочей зоны позволяет полнее использовать эти участки,в то время как при визуальном контроле подход близко к границам рабочей зоны не допускался.Уменьшение времени на разворот антенны позволяет сократить разрывы вработе при управлении по траекториям, пересекающим границы рабочейзоны антенны.12 б 09) 9 Таблица 2 Табпица программирования блока 9 Выходы9 9 Адрес 0 0 0 0 0 0 0 . О 1 0 0 О 0 Х Х Х О 0 0 0 О О О О 1 0 0 0 Х Х 0 0 О,О 3О О О О 1 Ц ). 0 О 0 0 1 01 0 0 О 0 10 О 0 О О0 0 3 0 0 1 .0 0 .О 0 0 О Х Х Х О О 0Формула изобретения Устройство для программного управления электроприводом, содержащее,регистр действительного угла поворота, интерполятор, первый сумматор, кодовый преобразователь, цифроаналоговый преобразователь, усилитель мощности, привод, блок постоянной памяти, датчик знака угла поворота, датчик обратной связи, блокввода, блок памяти и блок управления,причем первая, вторая и третья группы информационных входов интерполятора соединены с первой, второй итретьей группами выходов блока памя"ти, а первая группа выходов - с первой группой входов первого сумматора, вторая группа входов которогочерез регистр действительного углаповорота соединенас выходами датчика обратной связи, а выходы суммато"ра через кодовый преобразовательсоединены с входами цифроаналогового преобразователя, выход которогочерез усилитель мощности соединенс приводом, механически связанным сдатчиком обратной связи и датчикомзнака угла поворота, причем выходдатчика знака угла поворота соеди- ЗОнен с первым адресным входом блокапостоянной памяти, а выходы блокаввода соединены с входами блокапамяти, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повьппения надежности и быстродействия устройства,в него введены второй сумматор,триггер, группа элементов И, элементИ и блок контроля, причем четвертая группа выходов блока памяти соединена с первой группой информационных входов блока управления, вторая группа информационных входовкоторого соединена с входом установки кода времени устройства,а стробирующий вход - с синхронизирующимвходом устройства, при этом первый синхронизирующий выход блокауправления соединен со стробирующимивходами интерполятора, регистра 50 действительного угла поворота и спервым стробирующим входом блокаконтроля, второй синхронизирующийвыход блока управления соединен состробирующим входом триггера, ивторым стробирующим входом блокаконтроля, третий синхронизирующий .выход блока управления соединен состробирующими входами блока вводаи блока памяти, а управляющий выход блока управления соединен суправляющим входом интерполятора,первая группа выходов которого соединена с первой группой входов второго сумматора, а вторая группавыходов интерполятора через группуэлементов И соединена с второй группой входов второго сумматора, выходы двух старших разрядов которогоподключены к второму и третьему адресным входам блока постояннойпамяти и к первому и второму входамблока контроля, третий вход которогосоединен с выходом датчика знакаугла поворота, а выход - с входомразрешения установки в "1 " триггера, нулевой выход которого соединен с вторыми входами элементов Игруппы, причем четвертый адресныйвход блока постоянной памяти соединен с управляющим входом устройства, пятый и шестой адресные входы - с выходами двух старших разрядов датчика обратной связи, первыйвыход - с входом установки максимального кода преобразователя кодов,В 1 горой выход - с входом установкиминимального кода преобразователякодов, а третий выход - с входомразрешения установки в "О" триггера вход установки в "1" которого соединен с входом сброса блокауправления и входом сброса устройства, а пусковой вход устройствасоединен с входом установки нулевого кода, преобразователя кодов и спервым входом элемента И, второйвход которого соединен с единичнымвыходом триггера, а выход - с управляющим входом блока постоянной памяти,