Загрузочное устройство шахтной печи

(19) (И) 21 В 7/20 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК ПАТЕНТУ рживающе"(54)(57) 1. ЗАГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВОШАХТНОЙ ПЕЧИ, содержащее приводнойлоток, механизм органов управлениякачанием и вращением лотка с командным органом, вертикальный канал дляподачи из шихтовых бункеров в печьматериалов, причем лоток установленмежду двумя ветвями, вилки-подвески,имеющей неподвижную поддерживающуюраму, а приводная силовыми гидроцилиндрами вилка-подвеска выполненас возможностью совместного поворотас лотком, отличающеесятем, что, с целью повышения срокаслужбы механизма и облегчения веса конструкции, лоток снабжен механизмом дополнительного поворота вилкии желоба вокруг второй оси и сервоприводом согласования движения лоткаот командного органа, при этом первыйгидроцилиндр установлен цапфами навилке подвески лотка, а второй - на неподвижной раме, подде ивилку.2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что командныйорган установлен на валу вилки-под-,вески посредством универсального шарнира, связан с приводом его вращенияи поворота и снабжен щупами, соеди"ненными с этим органом и через элект.ронный блок сервопривода с силовымигидроцилиндрами.3. Устройство по пп. 1 и 2, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что оноснабжено предохранительными механизмами в виде эластичных соединенийи фиксаторов,4. Устройство по пп. 1, 2 и 3,о т л и ч а ю щ е е с я тем, чтоэластичные соединения и фиксаторыразмещены между универсальным шарниром и валом,5. Устройство по пп. 1, 2 и 3,т л и ч а ю щ е е с я тем, что оно снабжено внутреннеи, поддерживаю щей универсальный шарнир, и внешней, жестко соединенной с валом, рамками, в четырех углах которых размещены эластичные соединения и фиксаторы.6, Устройство по пп. 1, 2 и 3, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что оно снабжено размещенной между внутренней и внешней рамками промежуточной рамкой, а эластичные соединения и фиксаторы расположены между промежуточной и внешней рамками, 1106447106447Составитель Б.Негинский Редактор Л.Алексеенко Техред М,Тенер Корректор М.Шароши Заказ 5621/46 Тираж 540 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г,ужгород, ул.Проектная, 4Изобретение относится к черной металлургии, в частности к устройствам загрузки доменных печей.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является загрузочное устроцство шахтной печи, содержащее приводной лоток, механизмы органов управления качанием и вращением лотка с командным органом, вертикальный 10 канал для подачи из шихтовых бункеров в печь материалов, причем лоток установлен между двумя ветвями вилкИ- подвески, имеющей неподвижную поддерживающую раму, а приводная силовыми гидроцилиндрами вилка-подвеска выполнена с возможностью совместного поворота с лотком 11 .Недостатками данного устройства являются тяжеловесность конструкции и значительные механические воздействия, оказываемые весом желоба и вилки подвески на командный орган и приводной механизм.Цель изобретения - повышение сро ка службы механизма и облегчение веса конструкции.Поставленная цель достигается тем, что в загрузочном устройстве шахтной печи, содержащее приводной лоток, механизмы органов управления качением и вращением лотка с командным органом, вертикальный канал для подачи иэ шихтовых бункеров в печь материалов, причем лоток установлен35 между двумя ветвями вилки-подвески, имеющей неподвижную поддерживающую раму, а приводная силовыми гидроцилиндрами вилка-подвеска выполнена с возможностью совместного поворота с лотком, лоток снабжен механизмом дополнительного поворота вилки и желоба вокруг второй оси и сервоприводом согласования движения лотка от команпного органа, при этом первый гидроцилиндр установлен цапфами на вилке подвески лотка, а второй - на неподвижной раме, поддерживающей вилку.Командный орган может быть установлен на валу вилки-подвески посред. ством универсального шарнира, связан с приводом его вращения. и поворота и снабжен щупами, соединенными с этим органом и через электронный блок сервопривода с силовыми гидро- цилиндрами. 55Устро,ство снабжено предохранительными механизмами в виде эластичных соединений и фиксаторов. Эластичные соединения и фи. дторыразмещены между универсальным п.арниром и валом.Устройство снабжено внутренней,поддерживающей универсальный шарнир,и внешней, жестко соединенной с валом, рамками, в четырех углах которых размещены эластичные соединенияи фиксаторы,Устройство снабжено размещенноймежду внутренней и внешней рамкамипромежуточной рамкой, а эластичныесоединения и фиксаторы расположенымежду промежуточной и внешней рамками.На фиг, 1 схематически показанаголовка шахтной печи согласно перво.му варианту исполнения загрузочногоустройства, вертикальный разрез подиаметральной плоскости; на Фиг. 2разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 3разрез Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4разрез части фиг. 3 под углом 90 поотношению к плоскости этой Фигуры;на Фиг, 5 - разрез В-В на Фиг. 3;на Фиг, 6 - вариант предохранительного устройства, показанного на фиг.3и 5; на фиг, 7 - схема первого варианта исполнения цепи системы сервопривода; на фиг. 8 - второй вариантисполнения механизма управления движением желоба; на фиг. 9 - разрезГ-Г на фиг. 8; на фиг. 10 - приводноймеханизм командного органа и устройство пля возбужпения инструктивныхсигналов; на фиг. 11 схема принципадействия устройства на фиг. 10,вид в плане; на фиг. 12 - схема варианта исполнения системы сервопривода согласно фиг. 8.На фиг. 1 позиция 1 обозначаетголовку доменной печи под давлением,в которую должно быть засыпанозагружаемое вещество иэ верхнегошлюза (не показан) через вертикаль-,ный питающий канал 2, расположенныйпо вертикальной оси 0 в своде головЖи доменной печи. Распределение загружаемого вещества, вводимого черезканал 2, осуществляется с помощьювибрационного желоба 3, имеющего преимущественно форму усеченного конуса.Вибрационный желоб 3 подвешен междудвумя ветвями (из которых однаветвь 4 является видимой) вилки 5,которая установлена в боковой стенкекорпуса 6 головки 1 печи так, чтобыиметь возможность поворачиватьсявокруг своей продольной оси. Неза1106447 3висимо от этой воэможности поворотавилки 5 вокруг осивибрационный жвлоб 3 может поворачиваться вокругсвоей оси подвескимежду двумя ветвями вилки 5. 5Вилка 5 установлена герметичнымобразом в стенке, отделяющей картер 7 управления и привода от внутренней полости головки 1 печи, причем картер 7 установлен разъемнымобразом на фланце 8 корпуса 6.Чтобы иметь воэможность поворачиваться вокруг продольной оси ,вилка 5 размещена в шарикоподшипнике 9, предусмотренном в разделительной стенке 10. Этот шарикоподшипникможет быть объединен с уплотнительным устройством 11 для избежания давления в картер 7. Уплотнительноеустройство 11 может отсутствовать,если в картере предусмотрено давление, приблизительно равное давлениюво внутренней полости головки 1 печи.Внутри картера 7 находится командный орган 12, установленный на вращающемся валу 13, проходящий черезвилку 5 и имеющий возможность поворачиваться вокруг своей оси Я, Вал 13установлен так, чтобы его ось И быластрого параллельной оси вращения Х 30желоба 3. Командный орган 12, имеющийвозможность поворачиваться с валом 13вокруг оси И, а также вокруг оси Увместе с вилкой 5, обладает, следовательно, теми же степенями свободы,что и желоб 3, и наоборот,Командному органу 12 сообщаетсядвижение, осуществляемое желобом 3.Для этой цели внутри вилки 5 предусмотрено устройство 14 передачи движения, соединенное, с одной стороны,прямо или косвенно с осью Х вращенияжелоба 3 и, с другой стороны, при помощи рычага с командным органом 12так, чтобы образовать систему в форме 45параллелограмма, который трансформирует повороты командного органа 12вокруг оси Е в повороты желоба 3 вокруг оси Х.Механизм (фиг. 1) содержит двигатель 15, установленный снаружи, преимуществен . съемным образом, на картере 7. Два коаксиальных командныхвала 16 и 17 проникают из двигателя 15 через шарикоподшипники, обычно55сальники, внутрь картера 7. Один изэтих командных валов, в данном случае внешний командный вал 16, несетвнутри картера 7 изогнутую направляю щую 18 в форме дуги окружности, угол которой соответствует двойному углу максимального наклона желоба относительно оси О. Зубчатый сектор 19, образующий реечное соединение с шестерней 20, жестко связанной с внутренним командным валом 17, удерживается скользящим образом на вогнутой стороне направляющей 18. Между концом командного органа 12 и одним из двух концов зубчатого сектора 19 предусмотрено вращающееся соединениеВращение внешнего командного вала 16 обеспечивает поворот направляющей 18 и зубчатого сектора 19 вокруг оси ь, параллельной оси И печи, и вызывает коническое прецессионное движение командного органа 12 вокруглтой же оси ь. Движение командного органа 12 является возможным благодаря координированным поворотам вилки 5 вокруг оси У и органа 12 вокруг дси Е, воспроизводящим коническое процессионное движение органа 12 точно на желоб 3. Вращение внутрен-. него командного вала 17 служит для перемещения зубчатого сектора 19 и изменения угла наклона командного органа 12 по отношению к оси 1 .Командный орган 12 осуществляет командную и движущую функции, приво" дя в действие посредством комплекта рычагов желоб 3. При этом командный орган 12 подвергается сильным механическим воздействиям. Чтобы избежать этих воздействий, командный орган 12 лишают движущих функций таким образом, чтобы он выполнял исключительно командную функцию. Для обеспечения выполнения команд ным органом только командных функций предлагается для приводного механизма поворота вилки 5 и желоба 3 использовать гидроцилиндры вместо того, чтобы отбирать эту мощность от приводных механизмов командного органа 12. На фиг. 1 изображен первый силовой гидроцилиндр 21, шток поршня 22 которого воздействует на рычаг 23, жестко связанный с вращающимся валом 13, с которым соединен командный орган 12. На рычаге 23 также шарнирно закреплено трансмиссионное устройство 14 так, чтобы действие силового гидроцилиндра 2 1 вызывало поворот командного органа 12 вокруг оси К и одновременньп поворот желоба вокруг его оси подвески Х.Принимая во внимание, что конец штока поршня 22, который шарнирно закреплен на рычаге 23, должен осуществлять маятниковое движение вокругоси Б, силовой гидроцилиндр 21 должен иметь воэможность поворота вокруг оси, параллельной оси Е, Дляэтой цели силовой гидроцилиндр 21установлен с помощью цапф 24 на заднем конце вилки 5,Второй гидроцилиндр 25 (фиг. 2)действует перпендикулярно первомусиловому гидроцилиндру 2 1 и установ"лен цапфами (не показаны) на стенкекамеры 7, его шток 26 непосредственно шарнирно закреплен на вилке 5,чтобы. поворачивать последнюю с помощью шарикоподшипника 9 вокругоси У.В действительности вилка 5 является двойной, содержащей, кроме двухветвей, между которыми подвешенжелоб 3, две ветви на противоположном конце для установки вращающегосявала 13. На фиг. 3 представлен монтаж вращающегося вала 13 между двумяветвями 27 и 28 вилкиДетали монтажа показаны только для ветви 28.Шарикоподшипники 29 позволяют валу 1вращаться вокруг оси, тогда какуплотнительные средства (не показаныпозволяют охлаждающей жидкости циркулировать внутри всей вилки 5 Движение поворота вала 13 вокруг оситрансформируется посредством рычагов 30 в движение перемещения трансмиссионного механизма в форме двойной вилки, движущейся внутри вилки 5Для облегчения демонтажа предпочтительно составлять рычаг 13 из нескольких кусков, что реализуется винтом 31 (фиг. 3) аксиально проходящимчерез конец вала и обеспечивающим егжесткость. Обе части, удерживаемыевместе (позиция 32) винтом 31, преимущественно снабжены щеками, каждаяиз которых содержит кольцо из радиалных желобков . Монтаж вала 13 в ветви 27 аналогичен описанному в отношении ветви 28.Соединение между командным органом 12 и валом 13 обеспечиваетсяуниверсальным шарниром 33, допускающим некоторую свободу движения органа 12 относительно вала 13 и наоборот. Универсальный шарнир 33 можетиметь различные формы, в частностиформу шарового шарнира (в качествепримера показан карданный шарнир 33) Орган 12 установлен на валу 3. размещенном в рамке 35 и допускающемповороты органа 12 вокруг оси Е.Рамка 35 установлена посредствомшипов 36, позволяющих ей поворачиваться вокруг второй оси, перпендикулярной оси И.Повороты, производимые на уровнекарданного шарнира 33, либо под действием двигателя 15, либо под действием желоба 3, определяются паройщупов 37 и 38, объединенных с командным оганом 12 и жестко закрепленных на валу 13. Эти щупы, в действительности, являются чувствительнымиорганами из двух позиционных датчиков 39 и 40, сигнализирующих о любомотклонении от нейтрального положения,отклонении, которое должно компенсироваться координированным действиемна силовые гидроцилиндры 21 и 25.Щуп 37 обнаруживает отклонения поворотами, возникающими на уровне шипов 36, и управляет компенсацией ихповоротов, воздействуя на силовойгидроцилиндр 25. Щуп 38, который смещен на 90 по отношению к щупу 37, обнаруживает аналогичным образом повороты, осуществляемые вокруг оси К,и управляет компенсацией этих поворотов действием на силовой гидроцилиндр 21.На фиг. 6 показано действие управления, осуществляемого датчиком 40.Такие датчики хорошо известны, онимогут быть электрическими, механическими, гидравлическими и оптическими.Когда действие двигателя на командный орган 12 или действие желоба 3на вал 13 вызывает или допускает смещение лх от его нейтрального положения, позиционный датчик 40 производит электрический сигнал 1=1(Ьх),который является функцией разницымежду реальным положением щупа 38и его нейтральным положением. Этотсигнал может, кроме того, быть положительным или отрицательным по найравлению действия на щуп 38. Этогсигнал 1 посылается в пропорциональный регулятор 41, например типа Р 10(дифференциально-интегральный пропорциональный регулятор). Регулятор 4 1оказывает действие на сервогидравлический блок 42, содержащий быстродействующий затвор, в гидравлическуюцепь гидросилового цилиндра. Сервогидравлический блок 42устанавливает циркуляцию гидравлическогбрабочего тела либо в одном,либо в другом направлении, следуятому, является ли сигнал 1 положительным или отрицательным. Другимисловами, знак сигнала 1 определяет 5направление перемещения штокапоршня 22 силового гидроцилиндра и направление поворота желоба вокруг оси Х. Это действие на силовой цилиндр осуществляется в на Оправлении, обратном действию, котороевызывает смещение 3 х, на щуп и происходит до тех пор, пока щуп снова незаймет свое нейтральное положение,т.е. пока сигнал 1 не станет равным 15нулю,Сервогидравлический блок 42, кроме того, задуман таким образом, чтобыизменять расход гидравлического рабочего тела в цепи силового цилиндра 20в зависимости от амплитуды 1, т.е.скорость поворота вокруг оси желоба,сообщаемая поршнем, является функцией величины 6 х.Цепь управления, аналогичная цепи 25управления на фиг. 6, объединена сощупом 37, чтобы управлять силовымцилиндром 25 и поворотом желоба 3вокруг оси У.Щупы 37 и 38 испытывают, следовательно, двойное действие командногооргана 12 и желоба 3 при посредничестве вилки 5 и вала 13. Со стороныкомандного органа 12 щупы 37 и 38получают инструктивные данные по 35средством действия движителя.Со стороны желоба 3 щупы 37 и 38 постояннополучают информацию, касающуюся реального положения этого желоба. Покаданные, касающиеся реального положения, не соответствуют инструктивнымданным, датчики 39 и 40 поддерживаютсигналы 1 для приведения в действиесоответствующих силовых цилиндровс целью уменьшения сигналов 1 . Следо45вательно, существует авторегулировкаположения или ориентации желоба 3 вокруг положения, предписываемого двигателем 15.Если происходит повреждение на50входе или на выходе командного органа, например электрическое повреждение двигателя 15 или повреждениегидрайлических цепей силовых гидроилиндров, система сервопривода больше не в состоянии аннулировать компенсацией сигнал 1 так, что Ъх имееттенденцию возрастать неконтролируемым образом, Для предупреждения подобных ситуаций рядом с датчиками 39 и 40 расположены предохранительные датчики 43 и 44, которые также являются позиционными датчиками, аналогичными датчикам 39 и 40. Датчики 43 и 44 включают сигнал, когда Ь х превышает в абсолютном значении предварительно определенный порог, который немедленно блокирует гидравлическую цепь и движитель.Во избежание, несмотря на наличие датчиков 43 и 44, любого риска разру шения вследствие задержки ответа, длительность которой составляет время, проходящее между действием на датчики 43 и 44 и результатом их работы, предусмотрено дополнительное предохранительное устройство, первый вариант исполнения которого показан 1,на Фиг. 3 и 5, а второй - на фиг. 6.Согласно первому варианту исполнения (фиг. 3 и 5) шарнир 33 предусмотрен внутри рамки 45, находящейся внутри соответствующей рамки 46, закрепленной на вращающемся валу 13. Рамки 45 и 46 удерживаются вместе только четырьмя парами эластичных фиксаторов 47, предусмотренных в четырех их углахКаждый из этих фикса торов содержит, например, пару пластинок 48 и 49, наложенных по одну и по другую стороны рамок 45 и 46 таким образом, чтобы перекрыть их разделение. Пластинки 48 и 49 удерживаются в этом расположении согласно фиг. 3 под действием двух пружин 50 и 5 1, которые являются достаточно мощными, чтобы обеспечить поддержание конфигурации, показанной на фиг.3 и 5,Однако, когда появляется чрезвычайная нагрузка на одну из двух рамок 45 и 46, а другая из них не может следовать движению, вызываемому этой нагрузкой, одна из пластинок 48 и 49 уступает действию соответствующей пружины, и рамки 45 и 46 могут Полностью разойтись одна по отнош .нию к другой без риска разрушения.Например, когда вследствие повреждения в гидравлической цепи, например утечки, соответствующий силовой цилиндр более не в состоянии обеспечивать положение желоба в соответствии с инструктивными сигналами, послед,ний под действием своего собственного веса стремится опрокинуться в верти 1106447кальное положение и увлечь за собойкомандный орган 12, который сам удер.живается двигателем. Таким образом,командный орган 12 и его приводноймеханизм не в состоянии вЫдерживать 5нагрузку, оказываемую желобом 3, ипри отсутствии предохранительной системы происходит сильное разрушение.Напротив, с такой системой в случаетакого повреждения происходит просто1 Орассоединение двух рамок 45 и 46,которые легко могут быть затем возвращены на место,На фиг. 6 показан второй вариантисполнения предохранительного устройства, Согласно этому варианту исполнения рамка 52, несущая универсальный шарнир 33 с командным органом 12, удерживается во внешней рамке 53, жестко закрепленной на вращающемся валу 13 посредством эластичного карданного фиксатора. С этойцелью предусмотрена промежуточнаярамка 54, помещенная между рамками 52и 53. Внутренняя рамка 52 может поворачиваться вокруг оси 55, соответствующей оси 7., внутри промежуточнойрамки 54, тогда как последняя поворачивается внутри внешней рамки 53вокруг оси 56, перпендикулярной 30оси 55. Эта конструкция удерживаетсявместе благодаря серии эластичныхфиксаторов, схожих с Фиксаторамис пластинками и пружинами (фиг. 3и 5). Два фиксатора 57 и 58 удерживают внутреннюю рамку 52 по отйоше-нию к промежуточной рамке 54 и препятствуют вращению вокруг оси 55.Два других эластичных фиксатора 59и 60 препятствуют вращению промежуточной рамки 54 вокруг оси 56 внутри внешней рамки 53. Как и согласно предыдущему варианту исполнения, Фиксаторы уступают под45 действием нормальной силы и допускают раздвижение различных рамок вокруг осей 55 и/или 56. В то время, как согласно варианту исполнения на фиг, 3 и 5 раздвижение вызывает50 полное освобождение внутренней рамки 45 относительно внешней рамки 46, согласно варианту исполнения на фиг. 5 конструкция остается удерживаемой вместе благодаря наличию осей 55 и 56 вращения. Действительно, даже в случае общего рассоединения, т.е. рассоединения внутренней рамки 52 относительно промежуточной рамки 54 и рассоединения последн;.йотносительно внешней рамки 5:,.строе восстановление е.е конструкцнлпосредством соответствующего ручного,поворота различных рамок до тех пор,пока они будут удерживаться своимиэластичными Фиксаторами, остаетсявсегда возможным.Возможно предусмотреть другие предохранительные системы, выполняющие те же функции, Например, вместо предохранительной системы между командным органом 12 и вилкой 5 возможно предусмотреть предохранительную систему между командным органом 12 и его приводным, механизмом. Такая предохранительная система может, например, быть образована фрикционной муфтой на уровне командных валов 16 или 7 или между ними и их соответствующим,двигателем.Фиг. 8-11 иллюстрируют второй вариант исполнения, когда командныйорган и его приводной механизм остаются полностью независимыми от уст -ройства подвески желоб 3, Элементы,соответствующие элементам предыдуще -го врианта исполнения, обозначенытеми же цифрми,Согласно этому варинту исполненияугловое положение желоб 3 постоянноконтролируется с помощью двух птчиков 61 и 62. Дтчик 61 определяетдействительное угловое положениежелоба относительно оси Х и передаетсигналы, пропорциональные амплитуде поворота рычага 23 вокруг оси 7., т,е. повороты желоба 3 вокруг оси Х.Датчик 62 также определяет движения вокруг оси У и возГужлает и передает сигналы, пропорциональные амплитуде вращения вилки 5 и желоба 3 вокруг оси У.На фиг. 10 и 11 покзан командныйорган 63, который может быть установлен на соответствующее место, например в машинное отделение, и приводится в действие соответствующим приводным механизмом 64.Командный орган 63 установлен насоответствуюшей раме 65 с помощью универсального шарнир, в противоположность карданному шарниру бб, который позволяет командному органу 63 поворачиваться вокруг двух осей Х 1, У, перпендикулярных сгл другой и соответствующих соответственно осям Х и У вращения желобн 1 оловке " печи,Движение командного органа 63, например коническое прецессионное, дает указания для движения желоба в форме инструктивных сигналов, это движение представляет собой соответственно угловые движения командного органа 63, вокруг осей Х и ".1 в карданном шарнире 66. Эти угловые движения органа определяются двумя датчиками 67 и 68, которые соответствуют датчикам 61 1 и и 62 и койтролируют соответственно поворотш вокруг осей Х 1 и У.На фиг. 12 показана мнемоническая схема, иллюстрирующая связь между устройством на фиг. 9, которое выдает указания, и устройством на фиг. 8, которое должно их выполнять. Командная цепь является объединенной с силовым гидроцилиндром 21 для поворота вокруг оси Х., Аналогичная цепь предусмотрена для приведения в действие силового цилиндра для осуществления поворота вокруг оси У.Предположим, что командный орган 63 будет повернут вокруг своей оси вращения Х на угол Ж . Это является инструктивной величиной для желоба, т.е. последний должен занять наклонное положение К относительно вертикальной оси О. Этот поворот командного органа 63 вокруг оси Х отмечается датчиком 67, который возбуждает электрический сигнал 1 =Г (К), функция амплитуды и направления поворота. Предположим, что в момент, когда командный орган занимает,требуемое положение, желоб будет наклонен на уголотносительно оси О. Это положение замеряется датчиком 61, который определяет положения и вращения вокруг оси Х. Этот датчик про 40 изводит, следовательно, сигнал=Г, который представляет действительное положение желоба. Сигналы, испускаемые датчиками 61 и 67, посылаются в регулятор 69, аналогичный регулято 45 ру 41 на фиг. 7. Этот регулятор сравнивает сигналы, выдаваемые обоими датчиками 61 и 67, и возбуждает корректирующие сигналы в зависимости от этого сравнения.Если случайно угол сс равен углусигналы 1 =Г и 1 =й( равны и регу лятором 69 не возбуждается никакой сигнал. Напротив, еслиотличается От А, корректурующий сигнал, возбуждаемый регулятором 69 прикладывается к золотниковому сервогидроприводу 70, который определяет направление циркуляции гидравлического рабочего тела силового гидроцилиндра 21 в зависи,мости от знака корректрирующих сигна" лов. Поршень силового гидроцилиндра 2 1 перемещается, следовательно,. в одну или другую сторону в зависимости от того, являются ли корректирующие сигналы положительными или отрицательными. Эта команда длится до тех пор, пока уголне станет равным углуи корректирующие сигналы не станут нулевыми.Как и согласно предыдущему варианту исполнения, сервогидропривод 70 определяет также расход гидравлического рабочего тела в зависимости от амплитуды корректирующих сигналов.Когда командный орган 63 приводится в круговое коническое прецессионное движение, на уровне карданного шарнира 66 производятся постоянные повороты вокруг двух осей Х 1 и У. Эти постоянные повороты приводят в действие, следовательно постоянно, гидравлические цепи, объединенные с двумя силовыми гидроцилиндрами 2 1 и 25, чтобы те же повороты осуществлялись вокруг осей Х и У.Учитывая, что согласно варианту исполнения, показанному на фиг. 8 и 10, командный орган отделен от системы подвески желоба, нет необходимости предусматривать предохранительные средства для предупреждения риска разрушения в случае повреждения в гидравлической цепи или в сис" теме привода командного органа.