Способ управления рабочим процессом землеройно-транспортной машины

АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТЕНТУ 2 Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакам(73) Княжев Юрий Михайлович(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ПРОЦЕССОМ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ(57) Изобретение относится к процессам управления землеройно-транспортными машинами, например бульдозерами, при копании грунта. Сущностьспособа управления заключается в измерении величин действительной и теоретической скоростей и(19) ЮЭ (1 Ц 2004711 С 151) 5 ЕОЗР 9 2 О величины усилия копания - текущих значении режимных параметров, которые выбираются из трех физических в сочетании по два из трех или принимаются все три зарежимные параметры. По величине значений определяют отклонения от оптимальной области каждого из двух или трех параметров и попадание их значений в одну из восьми зон управления, четыре из которых отражают превышение их значений над оптимальной областью, а четыре - отклонение в сторону уменьшения значений параметров. При попадании значений параметров в одну из восьми зон одновременно подается сигнал на соответствующее изменение положения рабочего органа. Способ разработан на основе закона сохранения энергии 1 з.п.ф-лы, 12 ил.Изобретение относится к автоматизации рабочих процессов землеройно-транспортных машин и позволяет повысить их производительность.Известен способ управления землеройно-транспортной машиной, в котором посредством датчиков измеряются тяговое усилие, действительная и теоретическая скорости машины, вращающий момент на валу двигателя. Электронный и электронно- логический блоки управления вместе с усилителем сигналов подьема и опускания рабочего органа машины поддерживают максимальный КПД движителя в рабочем диапазоне тягово-сцепных характеристиК,Однако, подобранные параметры датчиков, значения которых в тяговой и скоростной характеристиках являются существенно нелинейными, не отражают действительного состояния энергетического процесса машины и потому их применение весьма ограничено, подбор их величин по среднерасчетной тягово-сцепной характеристике может привести к получению неверной информации при отклонении режима в большую по величине КПД движителей сторону, что вызывает ошибочную реакцию системы управления, а сам процесс подбора параметров является даже для одного класса машин довольно трудоемким.Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является способ регулированиярабочих процессов землеройно-транспортных машин, в котором во время рабочего хода измеряют тяговое усилие, действительную и теоретическую скорости движения машины, задают характеристику буксования и тягового усилия для различных грунтов, определяют текущее значение буксования движителей, сравнивают это значение с заданными, определяют реальную тяговую характеристику машины, по максимальному значению которой определяют оптимальное значение тягового усилия, и, сравнивая абсолютные значения оптимального тягового усилия с текущим его значением, выявляют их рассогласование, по знаку которого включают управления рабочим органом на выглубление или эаглубление его.Недостатком данного способа является формирование управляющего сигнала на эмпирическом материале, который отражает прошлый опыт, а не на физическом принципе, характеризующем фактическое состояние рабочего процесса. Косвенный метод сравнения, принятый в данном способе, измеренной в данный момент величины тягового усилия в процессе управления с вероятностью, полученной в результате обработки статических данных, вносит существенные погрешности в информациюдля принятия решения об управлении приработе на неизвестных и неоднородных5 грунтах, Все это приводит к снижению производительности ЗТМ.Цель изобретения - повышение производительности землеройно-транспортноймашины,10 Поставленная цель достигается тем, чтов способе управления рабочим процессомэемлеройно-транспортной машиной, включающем измерение текущих режимных параметров - тяговое усилие, действительную15 и теоретическую скорости движения машины, задание оптимальных значений режимных параметров, задают четыре граничныхзначения каждого из измеряемых параметров, которые в совокупности с их оптималь 20 ными значениями ограничивают восемь эонуправления рабочего органа, сравниваюттекущее значение каждого из режимных параметров с соответствующими оптимальными и граничными значениями и по25 алгебраической величине отклонения покаждому из режимных параметров и их алгебраической сумме определяют соответствующую зону управления на заглублениеили выглубление.ЭО В качестве режимных параметров регулирования могут быть приняты тяговое усилие, действительная или теоретическаяскорости движения машины, последняя изкоторых пропорциональна частоте враще 35 ния вала.За режимные параметры регулирования могут быть приняты действительная итеоретическая скорости движения машины,последняя из которых пропорциональна ча 40 стоте вращения вала,.Ниже приняты следующие обозначения:Вх - сопротивление копанию грунта, кН,ч - абсолютная скорость перемещения4 б машины, м/с;Р - мощность двигателя, кВт;ГМТ - трактор с гидромеханическойтрансмиссией.На фиг. 1 приведена энергетическая ди 50 аграмма рабочего процесса, построеннаяна основе закона сохранения энергии; нафиг. 2 - оптимальная область и четыре зоныпереключения на заглубление и четыре зоны на выглубление рабочего органа, являю 55 щиеся основой алгоритма управления подвум параметрам: тяговому усилию и действительной скорости машины, тяговому усилию и теоретической скорости машины,действительной и теоретической скоростяммашины, т,е, управлению по двум парамет 200471110 20 25 попт рам из трех измеряемых в рабочем процессе; на фиг. 3 в проекции энергетической диаграммы на плоскость Ях-и показаны оптимальные области, четыре зоны для выглубления и четыре эоны для заглубления рабочего органа при управлении по трем измеряемым параметрам во время рабочего хода; на фиг, 4 и 5 - оптимальные зоны и границы переключения в проекциях энергетической диаграммы на плоскости ч-и и Ях-и при управлении по двум параметрам - действительной и теоретической скоростям машины; на фиг, 6 и 7 -оптимальные области и эоны переключений для двух параметров - тяговому усилию и действительной скорости машины в проекции энергетической диаграммы на плоскости ч - Йх и Ях - и: на фиг. 8 - оптимальные области и зоны переключений в проекции на плоскость энергетической диаграммы Ях-и при управлении по режимным параметрам - теоретической скорости и тяговому усилию; на фиг.9- оптимальные области и зоны переключений в проекции на плоскость энергетической диаграммы при управлении по трем параметрам; на фиг. 10 в проекции на плоскость энергетической диаграммы Ях-П ПО- казаны оптимальные области и зоны переключений при управлении по трем параметрам для бульдозера с гидромеханической трансмиссией; на фиг. 11 - устройство управления по двум режимным параметрам при различных их сочетаниях; на фиг. 12 - то же, при управлении по трем режимным параметрам.Сущность способа управления землеройно-транспортной машиной заключается в следующем.Во время рабочего хода измеряют текущие значения режимных параметров, которые являются физическими параметрами энергетического процесса, действительной скорости, теоретической скорости, пропорциональной частоте вращения вала двигателя, и сопротивление копанию в сочетании падва из трех или все три параметра. Определяют отклонение от оптимальной области величины каждого из двух режимных параметров или трех этих же параметров и попадание их значений в одну иэ восьми зон управления, четыре иэ которых отражают превышение над оптимальной областью, а четыре - отклонение в сторону уменьшения значений параметров, При попадании значений параметров в одну из восьми зон одновременно попадает сигнал на соответствующее изменение положения рабочего органа.Энергетическая диаграмма построена на основании закона сохранения энергии. 30 35 40 45 50 55 Преобразуемая в двигателе химическая энергия топлива превращается в механическую энергию, расходуемую на кинетическую энергию поступательного движения машины и на взаимодействие с грунтом, Иэ энергетической диаграммы (см; фиг, 1) в третьем квадранте видно, что кривая эффективной мощности с учетом отбора мощности на гидропривод и потери в трансмиссии в виде скоростной характеристики двигателя с опорой на оси частоты вращения вала двигателя имеет аналитическую зависимость в виде квад 2 оатного трехчленаР=а 1 п +а 2 п+аЗ, (1) где а - эмпирические коэффициенты, (=13;и - частота вращения вала д.игателя, минМаксимум мощности определяют путем дифференцирования (1) по частоте врашения, а далее находят оптимальное значение частоты вращения вала двигателяпопт = -а 22 а 1(2)В частности, для двигателя Да 1= =0,00197, а 2=4,567, аз=-2543,1. В этом слу- чае 4,567- 1159,4, мин Зная попт, подсчитывают теоретическуюскорость при оптимальном значении попт,30 75Эта величина является оптимальным значением теоретической скорости, Максимальная мощность при оптимальном значенииимеет величину Рко=а;тг-+а 2 п+аз=103,7 кВт,Оптимальное значение усилия сопротивления компанию грунта определяют иэвыраженияЯх=КГП РИВхс фчопт,где Ктп - коэффициент, учитывающий отбормощности на гидропривод;КПД трансмиссии.После подстановки значений Ро иЧопт получают оптимальную величину усилия сопротивленияЯхо 0,9103.7 10 0,8/0.6463-115,410 Н.Управление оабочим процессом естьуправление потоком имеющейся в распоряжении энергии, получаемой от двигателя,Известно, что использование мощностидвигателей бульдозеров не превышает0,60,8 от максимальной мощности двигателя в рабочем процессе. Эти данные являются среднестатистическими. Поэтому впредлагаемом способе установлены границы изменения мощности от 0,8 до 1 макси 200471110 скорости от величины сопротивления копа 25 30 трех, так и для трех режимных параметров, 35 40 мальной мощности. На диаграмме в квадрантеэти границы показаны в виде двойных штриховых линий. Величину значений границ можно получить из формулы (1), подставляя значение мощности Р=0,8 Рмакс и решая квадратное. уравнение относительно частоты вращения и,В квадрантах ,и ГЧ показаны проекции энергетического процесса, Заштрихованные области представляют оптимальные области энергетического процесса, при котором мощность двигателя находится в 20 зоне от максимальной, Границы этих областей - двойные штриховые линии, а в середине оптимальных областей изображеНы оптимальные значения соответствующих параметров, величины которых приведены выше. В квадрантепоказаны кривые, явля-. ющиеся зависимостями действительной нию при постоянных значениях частот вращения вала двигателя, в квадранте - действительной скорости от частоты вращения при неизменных значениях величин сопротивления копанию, в квадранте Ч -зависимости частоты вращения вала двигателя от величины сопротивления копанию. Энергетический процесс, находящийся вне. этих оптимальных областей, является неоптимальным и требует соответствующего управления, чтобы привести его в оптимальную область. На этой основе строится алгоритм управления как для измеряемых в процессе двух параметров из возможных который приведен ниже.Фиг, 2 дает представление об обобщенном алгоритме для управления энергетическим процессом по измеренным в ходе его двум параметрам из трех возможных, Заштрихованные эоны - это оптимальные области управления, где не требуется воздействия на рабочий орган. Различные сочетания двух параметров вне этих оптимальных областей требуют управлений; плюс - заглубление рабочего органа, минус - выглубление его, Знаки управлений определяются алгебраическим сложением знаков величин соответствующих параметров, приведенных в прямоугольных таблицах, где обозначены параметры (1) как Р 1, а другой - как Р 2, Для каждого параметра указаны две верхние границы - правая и левая, и две нижние границы - правая и левая, которые изображены двойными линиями. Каждая эона имеет свой номер, что позволяет составить алгоритм управления, Например, если параметр (2) больше оптимального Р 2, необходимо рассматривать полуплоскость выше значений Р 2 опт, а если параметр (1) 45 50 55 больше Р 1 о, то рассматривается полуплоскость левее Р 1 опт. Принятие решения зависит от сочетания знаков, приведенных в прямоугольных таблицах этих зон, Указанный алгоритм охватывает любое сочетание значений режимных параметров и тем самым позволяет удерживать процесс в оптимальной зоне при всех случаях случайных воздействий со стороны обрабатываемой среды,На фиг, 3 показан обобщенный алгоритм управления при использовании информации об измерениях трех величин режимных параметров. При этом наличие полной информации о протекающем процессе позволяет построить алгоритм по ограничению частоты вращения вала двигателя относительно оптимального значения снизу и сверху, сопротивление копанию только сверху, а действительную скорость только снизу, Эти ограничения показаны в виде двойных линий с обозначением границ для действительной скорости как параметра (1) - М 1 и йР 1, для параметра частоты вращения вала двигателя как параметра (2) - ЧР 2 и ИР 2, для параметра сопротивления копанию как параметра (3) - И 3 и ИР 3. Весь алгоритм изображен на плоскости проекции энергетической диаграммы в квадранте Ч. Знаки каждой области определяются аналогичным образом, как для двух параметров. Алгоритм охватывает любые сочетания измеряемых параметров и позволяет создавать адаптируемые системы управления к внешним условиям.Методами оптимизации на основе математического моделирования определяют также положение границ переключений ТЦ - в оптимальной области, принятой за потенциальную, в которых нахождение процесса обеспечивает наибольшую величину средней мощности за цикл, На фиг. 4 в проекции на плоскость Ч-и ( квадрант) показана оптимальная область в новых границах, а на фиг, 5 - то же на плоскость Вх-и (Ч квадрант) для системы управления (СУ) с режимными параметрами Ч-п, использованными в целях управления. Величина средней мощности за цикл в этом случае составляет 0,96 от максимальной для землеройно-транспортных машин (ЗТМ) с механической трансмиссией (МТ). для ЗТМ с гидромеханической трансмиссией (ГМТ) - 0,98 от максимальной, границы переключений для которой здесь не показаны.На фиг. 6 (квадрант) и фиг. 7 (квадрант ГЧ) показаны области оптимального управления с измененными границами переключений гидроцилиндра (ГЦ) для СУ с МТ, в которой используются в качестве режимных55 параметры Ч - Вх. Величина средней мощности за цикл для этой СУ составляет 1 от максимальной,На фиг. 8 в квадранте К энергетической диаграммы изображена оптимальная область управления для СУ с МТ, в которой используются в качестве режимных параметры и и Вх. Достигнутая величина средней мощности эа цикл составляет 1 от максимальной.На фиг. 9 показана оптимальная область управления для СУ, в которой в качестве режимных используются все три измеряющих параметра для СУ с МТ, Для этой СУ величина средней мощности составляетт 0,98 от максимальной.На фиг. 10 изображена оптимальная область управления для СУ с тремя режимными параметрами с гидромеханической трансмиссией. Для этой СУ величина средней мощности за цикл составляет 0,96 от максимальной.Устройство для управления рабочим органом ЗТМ (см. фиг. 11) содержит блоки измерения параметра (2) - блок 1, параметра (1) - блок 2, которые соединены соответственно с компараторами 3 и 4, первый из которых соединен первым выходом с блоком компараторов 5 и 6, вторым - с блоком компараторов 7 и 8, а второй - первым выходом с блоком компараторов 9 и 10, вторым - с блоком компараторов 11 и 12, а блоки компараторов своими выходами соединены с блоками 13 - 26 схемы И последовательно: компаратор 5 первым выходом - с блоком 26 - 1, вторым - с блоками 19 - 1 и ,15 - 1; компаратор 6 первым выходом - с блоками 25-1 и 13 - 1, вторым - с блоками 24 - 1 и 16 - 1; компаратор 7 первым выходом - с блоками 20 - 1, 17 - 1, вторым - с блоками 21-1 и 14-1; компаратор 8 первым выходом - с блоками 23 - 1 и 18 - 1, вторым - с блоком 22 - 1: компаратор 9 первым выходом - с блоками 24 - 2 и 13 - 2, вторым - с блоками 25 - 2 и 16 - 2; компаратор 10 первым выходом - с блоками 23 - 2 и 22-2, вторым - с блоками 22 - 2 и 18 - 2; компаратор 11 первым выходом 1 - с блоками 21-2 и 17 - 2, вторым - с блоками 20 - 2 и 14 - 2; компаратор 12 первым выходом - с блоками 26-2 и 15 - 2, вторым - с блоками 26-2 и 19-2. Блоки 13 - 18 схемы И образуют группу области оптимального управления и соединены с выходом "0" блока 27, блоки 19, 20, 25 и 26 образуют группу блоков "+" и соединены с выходом "+" блока 27, а блоки 21-24 образуют группу блоков "-" и соединены с входом " - " блока 27, который управляет поло.кением рабочего органа через привод электрозолотника 28, Это устройство предназначено 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 для применения в СУ с режимными параметрами в таком сочетании: Ч и Вх, и и Вх. Для СУ с измеряемыми режимными параметрами Ч-и в предлагаемом устройстве необходимо изменить знаки сравнения для параметра(1) в компараторах на противоположный, имея в виду в обобщенном алгоритме фиг, 2, больше значения параметра (1) принимать справа от оптимального значения этого параметра,Устройство для осуществления способа управления рабочим органом ЗТМ по фиг.12, предназначенное для СУ с тремя режимными параметрами управления как для СУ с МТ, так и для СУ с ГМТ, содержит блоки 1-3 измерения параметров Ч, и и Вх:оторые соединены соответственно с компараторами 4 - 6, первый из которых соединен первым выходом с блоком компараторов 7 и 8, а вторым - с блоком компараторов 9 и 10, второй - первым выходом с блоком компараторов 11. а вторым - с блоком компараторов 12, третий - вторым выходом с блоком компараторов 13 и 14, Блоки компараторов своими выходами соединены с блоками 15 - 28 схемы И последовательно: компаратор 7 первым выходом - с блоком 27 - О, вторым - с блоком 18-1; компаратор 8 первым выходом - с блоком 27 - 1, вторым - с блоками 20 - 1 и 21 - 1; компаратор 9 первым выходом - с блоками 15 - 1, 17 - 1 и 26 - 1, вторым - с блоками 16 - 1, 24 - 1 и 25 - 1; компаратор 10 первым выходом - с блоками 19 - 1 и 22 - 1, вторым - с блоками 23 - 1; компаратор 11 первым выходом - с блоками 16 - 2, 21 - 2 и 22 - 2, вторым - с блоками 19 - 2, 20 - 2, 23 - 2 и 28-2; компаратор 12 первым выходом - с блоками 17 - 2, 18 - 2 и 24 - 2, вторым - с блоками 15 - 2, 25 - 2, 26 - 2 и 28 - 1; компаратор 13 первым выходом - с блоками 17 - 3, 18 - 3, 24 - 3, 25 - 3 и 27 - 2, вторым - с блоками 15 - 3 и 28 - 2; компаратор 14 первым выходом - с блоками 16 - 3, 19 - 3, 20 - 3. 22 - 3, 23 - 3 и 27 - 3; вторым - с блоками 21 - 3. 22 - 3 и 28 - 3. Блоки 15-20 схемы И образуют группу области оптимального управления и соединены с выходом "0" блока 29, блоки 21. 22. 27 и 28 образуют группу блоков "+" и соединены с входом "+" блока 29, а блоки 23 - 26 образуют группу блоков "-" и соединены с входом "-" блока 29. который управляет положением рабочего органа через привод электрозолотника 30. Устройство по фиг, 11 работает следующим образом,В процессе копания грунта и транспортирования его в забое при помощи блоков 1 и 2 измеряют текущие значения режимных параметров, Для определенности принятыследующие режимные параметры: параметр (1) - усилие копания, параметр (2) - действительная скорость машины. Величину параметра, например (2), в блоке компараторов 3 сравнивают с оптимальным его значением, которое изначально задают. Если величина этого параметра больше оптимального, то сигнал проходит на блоки компараторов 5 и 6. В компараторе 5 величину сигнала сравнивают с правой верхней границей, а если она больше, то сигнал проходит на блок 26 схемы И, т,е. попадает в зону "+". В компараторе 6 зту величину сравнивают с левой верхней границей, и если она больше, то сигнал проходит на схему И в блоки 25-1 и 13-1, попадая в первом случае в зону "+", а во втором - в зону "0". Таким образом, в схеме И подготовлены три блока - 13 - 1, 25 - 1 и 26 - 1. Дальнейшее прохождение сигнала возможно если на второй вход проходит сигнал от результата измерения параметра (1). Допускаем, что при измерении параметра (1) после сравнения в компараторе 4 сигнал проходит в компаратор 9, что отражает его большую величину по отношению к оптимальному значению усилия копания. В компараторе 9 сигнал сравнивают с верхней левой границе, и если его величина меньше, то с второго входа сигнал попадает в блок 25-2 схемы И, что вызывает дальнейшее прохождение сигнала на блок 27 и срабатывание золотника 28, что, в свою очередь, вызывает изменение положения рабочего органа - происходит его заглубление в грунт. В компараторе 10 также производится сравнение сигнала с нижней левой границей, и если величина его больше, то сигнал проследует на блоки 23 - 2 и 22-2 схемы И. Но иэ всех, приготовленных к срабатыванию блоков схемы И, только один блок 25 пропускает сигнал на блок 27 управления и дальше на злектрозолотник 28. Аналогично работает устройство для других значений сигналов.Устройство по фиг, 12 работает следующим образом.Во время рабочего процесса измеряютвеличины трех режимных параметров. Допускаем, что величина сигнала действительной скорости меньше оптимального значения. В этом случае сигнал со второго выхода компаратора 4 проходит на блоки компараторов 9 и 10, где его значение сравнивается с нижними границами Й 1 и ЙР 1, Если зто значение меньше границы 8 1 (компаратор 9),то сигнал проходит на блоки 24 - 1 и 25 - 1 схемы И, а в компараторе 10 его значение оказывается меньше границы МР 1, сигнал проходит на блоки 16-1 и 23 - 1 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 схемы И. Таким образом, в схеме И подготовились к работе блоки 16-1, 23-1, 24-1 и25 - 1.Пусть величина сигнала частоты вращения вала двигателя оказывается меньше оптимального значения попт. Сигнал от этогодатчика проходит на блок компараторов 12,где сравнивается с нижней границей ИР 2.Если величина этого сигнала меньше значения ЙР 2, то сигнал далее проходит на схемуИ к блокам 15 - 2. 25 - 2 и 26 - 2,Если величина сигнала датчика сопротивления копания больше оптимальногозначения (или меньше), то сигнал проходитк блокам 13-1 и 14 - 1 компараторов, гдесравнивается с нижними границами М 3 иМРЗ, Если зта величина больше нижней левой границы НЗ, то сигнал проходит далеек блокам 17 - 3, 18 - 3, 24 - 3, 25 - 3, 26 - 3 и 28 - 2схемы И, а если зта величина оказываетсябольше правой границы МРЗ, то сигнал проходит к блокам 16 - 3, 19 - 3, 20 - 3, 22 - 3, 23 - 3и 27 - 3 схемы И.Из всех приготовленных к работе блоков только блок 25 пропускает сигнал наблок-усилитель 29 со знаком "-" и рабочийорган начинает выглубляться. Аналогичноработает устройство для других значенийсигналов,Цель управления - достижение максимальной производительности машины в рабочем процессе, Это возможно приуправлении процессом в оптимальной области управления, которая ограничиваетсянайденными оптимальными значениямиграниц переключения. Это обеспечивает использование мощности двигателя близко кмаксимальному значению. Поскольку величина кинетической энергии составляет около 5/о общей энергии, передаваемойдвигателем машине, то использование мощности двигателя, близкой к максимальному,доставит и максимум производительностимашины в рабочем процессе.Предлагаемый способ позволяет управлять рабочим процессом ЗТМ в условияхнеопределенности внешней среды, исходяиз энергетических возможностей машины идобиваясь наилучшего использования мощности двигателя даже в неблагоприятныхусловиях.Предлагаемый способ есть основа создания адаптируемых систем управленияЗТМ,(56) Авторское свидетел ьство СССРМ 972355, кл. Е 02 Е 9/20, 1982.Авторское свидетельство СССРМ 1315571, кл, Е 02 Р 9/20, 1987, 2004711Формула изобретения1. СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ПРОЦЕССОМ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ, включающий измерение 5 текущих режимных параметров - тяговое усилие, действительную и теоретическую скорости движения машины, задание оптимальных значений режимных параметров, отличающийся тем, что, с целью повыше- "0 ния производительности машины, задают четыре граничных значения каждого из измеряемых режимных параметров, которые в совокупности с их оптимальными значениями ограничивают восемь зон управле 15 ния на выглубление и заглубление рабочего органа, сравнивают текущее значение каждого из режимных параметров с соответствующими оптимальными и граничными значениями и по алгебраической величине отклонения по каждому иэ режимных параметров и их алгебраической сумме определяют соответствующую зону управления на эаглубление или выглубление.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что за режимные параметры регулирования принимают тяговое усилие, действительную или теоретическую скорости движения машины, последняя иэ которых пропорциональна частоте вращения вала,3. Способ по п,1, отличающийся тем, что за режимные параметры регулирования принимают действительную и теоретическую скорости движения машины последняя из которых пропорциональна частоте вращения вала.2 С 34711 ЮО Р Х 1 б 6 Г Мб Фбд гю ЮЮ Руг