Загрузочное устройство мусоровоза

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН 19) (11) Г 3/О ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИН А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4 с 1га Бюл. авто льно-дорож- Н.Г.Евстати низированной413, Техническция по эксплТИ, 1983.(54) ЗАГРУЗОЧМУСОРОВОЗА (57) Изобрете коммунальногок устройствам загрузки мусо ния - повышен загрузочногопутем автомат щения гружено эочному бунке Е УСТРОЙСТВ к области частности процесса зобретети работы оровоза ие относит хозяйства,оматиза овоза. Цель е эффективн строиства му зации процес о контейнера у и возврата пе загруорожнего 121) 3937898/30-15(56) Мусоровоз с мехбоковой загрузкой Ккое описание и инстатации. Киев: УкрНИИ в исходное положение. Загрузочное устройство мусоровоза содержит систему управления, шарнирно сочлененный манипулятор со стрелой, имеющей телескопическую секцию и захват. Система управления загрузочным устройством снабжена запоминающими устройствами подъема 26, выдвижения 32 и поворота 33 в горизонтальной плоскости телескопической секции. Кроме того, она . имеет блок 39 гидромеханической памяти и дополнительный автоматизированный гидрораспределитель 21. В процессе работы оператор посредством гидро- распределителей 14-17 и гидроцилиндров 9-12 устанавливает стрелу с манипулятором над груженым контейнером 19 и захватывает его, Запоминающие устройства 26, 32, 33, 39 фиксируют и запоминают положение груженого кон- С тейнера относительно мусоровоза. Разгрузка груженого контейнера и возврат Я его в исходное положение осуществляется автоматически, 5 ил.нен с полостями гидроцилиндра поворота захвата,3, Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что управляющие полости гидрораспределителей подъема,выдвижения и поворота стрелы, поворота захвата и автоматического трехпозиционного гидрораспределителя снабжены пружинами возврата в среднюю позицию с запертыми каналами, одна иэ 10управляющих полостей переключающегодвухпозиционного клапана снабженапружиной возврата клапана в позицию.с открытым проходным каналом, дополнительные двухпозиционные переключающие клапаны снабжены противоположными управляющим полостям пружинами возврата в позицию с проходным каналом,посредством которого управляющие полости автоматического трехпозиционного гидрораспределителя соединеныс внутренними каналами промежуточного поворотного золотника запоминающего. устройства поворота стрелы, а автоматизированный гидрораспределитель 25выполнен с пружиной возврата в позицию автоматического подъема загруженного контейнера к загрузочному бункеру4. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что внутренние ивнешние разделительные выступы промежуточных поворотных золотников запоминающих устройств подъема и выдвижения стрелы и внутренние разделительные выступы промежуточного поворотного золотника запоминающего устройства поворота стрелы. расположены диаметрально противоположно друг другу,внешний разделительный выступ промежуточного поворотного золотника запоминающего устройства поворота стрелы расположен противоположно одномуиз внутренних разделительных выступов, а его внутренние каналы расположены противоположно друг другу по диаметру, перпендикулярному диаметру расположения внутренних разделительных выступов.5. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что вход перепускного клапана блока гидромеханической памяти .соединен через закрытый обратный клапан с управляющей полостью гидрораспределителя поворота захвата и управляющей полостью прямоточного перепускного клапана, а с полостями между корпусом и промежуточным поворотным золотником запоминающих устройств подъема и выдвижения стрелы-. через дополнительные открытые обратные клапаны.6. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что входы каждого из управляющих гидромоторов, механически связанных с центральными поворотными золотниками запоминающих устройств подъема, выдвижения и поворота стрелы, соединены с соответствующими полостями одноименных гидрораспределителей посредством обратных клапанов.7. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что управляющие полости дополнительных двухпозиционных переключающих клапанов соединены через открытый обратный клапан с каналом центрального поворотного золотника запоминающего устройства поворота стрелы,8. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что полости между корпусом и промежуточным поворотным золотником запоминающего устройства поворота стрелы соединены с управляющей полостью прямоточного перепускного клапана через открытые в его сторону обратные клапаны.1323471 оставитель С.Заруцкийехред Л. Олийнык Корректор Л. Бескид едактор Т.Лазоре 3/24 Тираж 645ВНИИПИ Государственного комитета Сло делам изобретений и открытий 113035, Москва Ж, Раушская наб Подписное аказ 2 д,4/ роизводственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектна13234Изобретение относится к коммунальному хозяйству, в частности к устройствам автоматизации процесса загрузки мусоровозаЦель изобретения - повышение эффективности работы путем автоматизации процесса перемещения груженого контейнера к загрузочному бункеру и возврата порожнего в исходное положение,10На фиг.1 приведена блок-схема системы управления; на фиг.2 - принципиальная гидравлическая схема системы управления; на фиг.З - мусоровоз в Транспортном положении, вид сбоку; 15 на фиг.4 - то же, в рабочем положении, вид сзади; на фиг.5 - схема манипулятора.Загрузочное устройство установлено на базовом автомобиле 1, кузов 2 20 с загрузочным бункером 3 на крыше для выгрузки контейнера 4 с мусором и шарнирно сочлененный манипулятор 5. Шарнирно сочлененный манипулятор 5 выполнен со стрелой 6, имеющей те лескопическую секцию 7, захватом"8 и гидроцилиндрами 9-13 соответственно для подъема стрелы 6, выдвижения телескопической секции 7, поворота стрелы 6 и фиксации захвата 8. При 30 этом гидроцилиндры 9- 13 связаны с гидрораспределителями 14-18 соответственно. Последние соединены с напорной 19 и сливной 20 магистралями гидросистемы мусоровоза, 35В напорной 19 и сливной 20 магистралях установлен дополнительный четырехпоэиционный гидрораспределитель 21, одна из позиций которого снабжена запертыми каналами, а три другие по зиции выполнены с раздельными полостями управления 22-24. Из них первая позиция дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21 для запоминания положения контейнера 4 45 с мусором на земле выполнена с двумя проходными каналами, соединенными с напорной 19 и сливной 20 магистралями и с каналом центрального поворотного золотника 25 запоминающего уст ройства 26 подъема стрелы 6 и через управляемый клапан 27 - с выходом управляющего гидромотора 28, соединенного механической связью 29 с центральным поворотным золотником 25, 55 Вход управляющего гидромотора 28 соединен с полостью между центральным 25 и промежуточным 30 поворотными золотниками запоминающего устройства 226, а полость между корп 9 сом н промежуточным поворотным золотником 30 соединена одним выходом с управляющей полостью, другим выходом в с проходным каналом переключающего двухпозиционного клапана 31, который другой управляющей полостью и проходным каналом соединен с входами запоминающих устройств 32 и 33 телескопического выдвижения и воворота стрелы 6. Причем управляющая полость 22, данной позиции дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21 соединена через обратный клапан 34 с входом управляющего гидромотора 28. Промежуточный поворотный золотник 30 выполнен с внешним разделительным выступом 35, направленным в полость между золотником 30 и корпусом запоминающего устройтсва 26.Проходной канал второй позиции дополнительного четырехпоэиционного гидрораспределителя 21 для автоматического подъема контейнера 4 с мусором к загрузочному бункеру 3 соединен с напорной магистралью 19 и с проходным каналом переключающего двух- позиционного клапана 31. Управляющая полость 23 второй позиции дополнительного четырехпозиционного гидро- распределителя 21 соединена с выходом другого управляемого клапана 36, вход которого связан с каналом, образованным во внутреннем разделительном выступе 37 промежуточного поворотного золотника 30.Проходной канал третьей позиции дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21 для автоматического опускания. порожнего контейнера 4 соединен с напорной магистралью 19 и с управляющей полостью управляемого клапана 36 и входом перепускного клапана 38 блока 39 гидро- механической памяти поворота захвата 8, а выход перепускного клапана 38 соединен с управляющей полостью управляемого клапана 27. Управляющая полость 24 третьей позиции дополнительного четырехпозиционного гидро- распределителя 21 соединена с выходом перепускного клапана 40 блока 39 гидромеханической памяти, а вход перепускного клапана 40 соединен с входами запоминающих устройств 32 и 33 телескопического выдвижения и поворота стрелы 6.1323 3Гидрораспределитель 14 подъема стрелы 6 снабжен двумя противоположными управляющими полостями, одна из которыхдля позиции подъема стрелы связана с полостью между,промежуточ 5 ным поворотным золотником 30 и корпусом запоминающего устройства 26 и через обратные клапаны 41.и 42 - с входом перепускного клапана 38 блока 39 гидромеханической памяти, а другая 10 управляющая полость гидрораспределителя 14 для позиции опускания стрелы 6 соединена с выходом управляющего гидромотора 28. Гидрораспределитель 15 телескопического выдвижения стре лы 6 снабжен противоположными управляющими полостями, одна из которых для позиции втягивания телескопической секции 7 стрелы 6 соединена через обратные клапаны 43 и 42 с вхо ,цом перепускного клапана 38 блока 39 и с полостью между корпусом и промежуточным поворотным золотником 44 запоминающего устройства 32 телескопического выдвижения стрелы, Централь ный поворотный золотник 45 запоминающего устройства 32 выполнен с каналом, соединенным с каналом аналогичного центрального поворотного золотника 25 и соединен механической свя зью. 46 с управляющим гидромотором 47, вход которого соединен с полостью между промежуточным 44 и центральным 45 поворотными золотниками запоминающего устройства 32 и через обратный клапан 48 с управляющей полостью дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21 для позиции запоминания положения контейнера 4 с мусором на земле, Выход управляю щего гидромотора 47 соединен с другой управляющей полостью гидрораспределителя 15 для позиции выдвижения телескопической секции 7 стрелы 6 и выходом управляющего клапана 27. 45 Промежуточный поворотный золотник 44 запоминающего устройства 32.снабжен внешним 49 и внутренним 50 разделительными выступамИ, причем наружный разделительный выступ направлен в 50 полость между. указанным золотником 44 и корпусом запоминающего устройства 32, а внутренний разделительный выступ 50 направлен в полость между золотником 44 и центральным поворот ным золотником 45, Гйдрораспределитель 16 поворота стрелы 6 снабжен противоположными полостями, которые 471 4соединены через обратные клапаны 51 и обратный, клапан 42 с входом перепускного клапана 38 блока 39, причем выходы обратных клапанов 5 1 соединены е управляющей полостью прямоточного перепускного клапана 52. Каждая из управляющих полостей гидрораспределителя 16 соединена с проходным каналом своего дополнительного двухпоэиционного переключающего клапана 53, с другой стороны соединенными с противоположными друг другу внутренними каналами промежуточного поворотного золотника 54 запоминающего устройства 33 поворота стрелы. Проходные каналы дополнительных двухпозиционных клапанов 53 .в других позициях связаны с внутренними каналами промежуточного поворотного золотника 4 и управляющими полостями автоматического трехпоэиционного гидрораспределителя 55, посредством которого входы реверсивного управляющего гидромотора 56, соединенного механической связью 57 с центральным поворотным золотником 58 запоминающего устройства 33 поворота стрелы 6, соединены один с выходом управляющего клапана 27 и дру,гой с каналом центрального поворотного золотника 58, соединенным с каналом центральных поворотных золотников 25 и 44 и через обратный клапан 59 с управляющими полостями дополнительных двухпозиционных переключающих клапанов 53 и выходом перепускного клапана 38, Кроме того, входы реверсивного управляющего гидромотора 56 через обратные клапаны 60 соединены с управляющей полостью дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21 для позиции запоминания положения контейнера 4 с мусором на земле. Два выхода полости между корпусом ипромежутояным поворотным золотником 54 соединены с управляющими полостями гидрораспределителя 16 поворота стрелы. Вход прямоточного клапана 52 соединен с входом запоминающего устройства 33 поворота стрелы, ход соединен с управляющей полостью гидрораспределителя 17 поворота захвата для позиции поворота захвата 8 вниз. Другая противоположная управляющая полость гидрораспределителя 17 для позиции поворота захвата 8 вверх соединена с управляющей полостью прямоточного перепускного клапана 52, Промежуточный поворотный эо5 13234 .лотник 54 запоминающего устройства 33 поворота стрелы 6 снабжен двумя внутренними 61 и одним внешним 62 разделительными выступами, причем внешний разделительный выступ 62 направлен в полость между золотником 54 и корпусом запоминающего устройства .33, а внутренние разделительные выступы 61 направлены в полость между золотником 54 и центральным поворот- Ю ным золотником 58 запоминающего устройства 33. Корпус запоминающего ус-, тройства 33 также снабжен внутренним разделительным выступом 63, направленным в полость между этим корпусом 15 и промежуточным поворотным золотником 54, причем два выхода указанной ,полости, соединенные, с управляющими полостями гидрораспределителя 16, образованы по разные стороны раздели тельного выступа 63. Автоматический трехпозиционный гидрораспределитель 55 выполнен с запертыми каналами в средней позиции. Промежуточные поворотные золотники 30, 44 и 54 соединены механическими связами-66 с гидромоторами 67- 69 обратной связи соответственно. Гидромотор 67 обратной связи соединен 30 через делители потока 70 с полостями гидроцилиндра 9, гидромотор 68 обратной связи - через делители потока 71 с полостями гидроцилиндра 10, а гидромотор 68 обратной связи - через35 делители потока 72 с полостями гидроцилиндра 11. Кулачковый вал 73 блока 39 гидромехани-ческой памяти соединен механической связью 74 с гидромотором 75 обратной связи, который связан через делители потока 76 с полостями гидроцилиндра 12. Напорная магистраль 19 подключена к насосу 7, оборудованному предохранительным клапаном 78, а сливная магист - раль 20 через фильтр 79, снабженный предохранительным клапаном 80, - к масляному баку 81. В гидролинии гидроцилиндра 9 включен традиционным образом управляемый обратный клапан 82. Описанные элементы образуют систему автоматического управления процессами разгрузки контейнеров 4 с мусором. в кузов 2 мусоровоза.Управляющие полости трехпозиционных. гидрораспределителей 14-18 соот 3ветственно подъема, телескопического выдвижения и поворота стрелы 6, поворота захвата 8 и автоматического трех 71 6позиционного гидрораспределителя 55 снабжены пружинами возврата в среднюю позицию с запертыми каналами.Одна из управляюших полостей переключающего двухпозиционного клапана 31 снабжена пружиной возврата этого клапана в позицию с открытым проходным каналом, Дополнительные двухпозиционные переключающие клапаны 53 снабжены противоположными управляющим полостям пружинами возрата в позицию с проходным каналом, посредством которого .управляющие полости автоматического трехпоэиционного гидрораспределителя 55 соединены с внутренними каналами промежуточного поворотного золотника 54,запоминающего устройства 33 поворота стрелы 6. Дополнительный четырехпоэиционный гидрораспределитель 21 выполнен с пружиной возврата в позицию автоматического подъема контейнера 4 с мусором к загрузочному бункеру 3,Внутренний 37 и внешний 35 разделительные выступы промежуточного поворотного золотника 30 запоминающего устройства 26 подъема стрелы 6 расположены диаметрально противоположнодруг другу относительно оси поворотазолотника 30. Внутренний 50 и внешний 49 разделительные выступы промежуточного поворотного золотника 44 запоминающего устройства 32 телескопического выдвижения стрелы 6 расположены диаметрально противоположнодруг другу относительно оси поворота золотника 44. Внутренние разделительные выступы 61 промежуточного поворотного золотника 54 запоминающего устройства 33 поворота стрелы 6 расположены диаметрально противоположнодруг другу относительно оси поворотазолотника 54, а внешинй разделительный выступ 62 золотника 54 расположен противоположно одному иэ внутренних разделительных выступов 61. Внутренние каналы промежуточного поворотного золотника 54 расположены, например, противоположно друг другу по диаметру, перпендикулярному диаметру расположения внутренних разделительных выступов 61 относительно оси поворота золотника 54. Гидроцилиндр 13 соединен с подвижной щекой захвата 8 и расположен внутри этого захвата (не показано). Входы управляющих гидромоторов 28,47 и 56, соединенных механическими7 13234связями 29, 46 и 57 с центральнымиповоротными золотниками 25, 45 и 58соответственно запоминающих устройств 26, 32 и 33 подъема, телескопического выдвижения и поворота стрелы6, соединены через обратные клапаны34, 48 и ЬО между собой и с управляющей полостью 22 четырехпозиционногогидрораспределителя 21 запоминанияположения контейнера с мусором на 10земле. Обратные клапаны 34, 48 и 60установлены открытыми в сторону управляющей полости 22,Вход перепускного клапана 38 блока 39 гидромеханической памяти, связанный через обратный клапан 42 с управляющей полостью гидрораспределителя 17 поворота захвата 8 и управляющей полостью прямоточного перепускного клапана 52,соединен через другие обратные клапаны 41 и 43 с полостями между корпусом и промежуточнымиповоротными золотниками 30 и 44 запоминающих устройств 26 и 32 подъема ителескопического выдвижения стрелы 6. 25Обратный клапан 42 установлен закрытым, а другие обратные клапаны 41 и43 установлены открытыми в сторонувхода перепускного клапана 38 блока39 гидромеханической памяти. 30Управляющие полости дополнительных двухпозиционных переключающихклапанов 53, связанные с выходом перепускного клапана 38 блока 39 гидромеханической памяти, соединены 35через обратный клапан 59 с каналомцентрального поворотного золотника58 запоминающего устройства 33 поворота стрелы. Обратный клапан 59 установлен открытым в сторону данного канала центрального поворотного золотника 58,Далее работа манипулятора осуществляется в автоматическом режиме, для чего оператор устанавливает дополнительный четырехпоэиционный гидрораспределитель 21 в позицию запоминания положения контейнера 4 с мусором на земле. При этом жидкость поступает через каналы центральных поворотных золотников 25 и 45 и через автоматический трехпозиционный гидрораспределитель 55, переключающийся под действием давления жидкости, поступающей от одного из каналов промежуточного поворотного золотника 54 через дополнительный двухпозиционный клапан 53 в соответствующую управляющую полость автоматического трехпозиционного гидрораспределителя 55, в позицию, обеспечивающую поворот Обратные клапаны 51, расположенные между управляющей полостью прямоточного перепускного клапана 52 и ,полостями между корпусом и промежуточным поворотным золотником 54 зайоминающего устройства 33 поворота стрелы, разделенными внутреннимразделительным выступом 63 корпуса и внешним разделительным выступом 62 поворотного золотника 54 установлены открытыми в сторону .прямоточного перепускного клапана 52.55Загрузочное устройство мусоровоза работает следующим образом.Оператор, установив мусоровоз в такое положение, чтобы разгружаемый 71 8контейнер 4 находился в рабочей зонедействия манипулятора 5, ручным поочередным включением гидрораспределителей 14- 17 приводит в действие гщроцилиндры 9,-12 соответственно дляподъема стрелы 6, вьдвижения ее телескопической секции 7, поворотастрелы 6 и поворота захвата 8, темсамым устанавливая манипулятор 5 вположение, удобное для захвата контейнера 4 с мусором, расположенногона земле. Затем ручным включениемгидрораспределителя 18 обеспечивается фиксация захватом 8 контейнера 4посреДством гидроцилиндра 13. управляющего гидромотора 56 в необходимом направлении. Одновременно жидкость поступает через обратные клапаны 34, 48 и 60 в управляющую полость22 дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 2 1 для позиции запоминания положения контейнера4 с мусором на земле. Гидромоторы 28,47 и 56 и связанные с ним механическими связями 29, 46 и 57 центральные поворотные золотники 25, 45 и 58 поворачиваются до тех пор, пока соответствующие каналы центральных поворотных золотников 25, 45 и 58 не эакроются внутренними разделительными выступами 37, 50 и 61 промежуточных поворотных золотников 30, 44 и 54. Приэтом прекращается подача жидкости квходам гидромоторов 28, 47 и 56 ичерез обратные клапаны 34, 48 и 60 к управляющей полости 22 дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя, вследствие чего последнийпод действием пружины возврата авто 13234матически переключается в позицию автоматического подъема контейнера 4 с мусором к загрузочному бункеру 3 При этом жидкость поступает на вход запоминающего устройства 26 и через полость между корпусом и промежуточным поворотным золо ".ником 30 - к управляющей полости гидрораспределителя 14, включая его на подъем стрелы б посредством гидроцилиндра 9. Одно временно через соответствующий канал в корпусе запоминающего устройства 26 жидкость поступает в управляющую полость переключающего двухпозиционного клапана 31, удерживаннцую послед" 15 ний в запертом положении. При втягивании штока гидрсцилиндра 9 жидкость через делители потока 70 поворачивает вал гидродвигателя 67 обратной связи и связанный с ним механической связью промежуточный поворотный зов лотник 30. Подъем стрелы 6 происходит до тех пор, пока внешний разделите.пьный выступ 35 промежуточного поворотного золотника 30 не закроет 25 вход в корпусе запоминающего устройства 26 и тем самым в:ереводит гидро распределитель 14 в нейтральное положение.1, ДПри подъеме стрелы б, когда достигается заданный угол подъема, вьш 1 е которого втягивание телескопической секции 7 и поворот стрелы с груженым контейнером 4 происходят беспрепятс -35 твенно, внешний разделительный выступ 35 промежуточного поворотного золотника 30 закрывает канал в корпусе. за - поминаюп 1 его устройства 26, связанный с одной из управляющих полостей пере-,1,.1 ключающегс двухпозиционного клапана 31, переключающегося под действием пружины в положение сбеспечивакпцее подачу жидкости к входам запоминающих устройств 32 и 33 и к входам пря моточного перепускного клапана 52 в перепускного клапана 40 блока 39 гицромеханической памяти. При этом жидкость поступает в управляющую полость переключающего двухпозиционногс клапана 31, обеспечивающую его дальнейшее удержание в указанном открь 1 том положении, От входа запоттающегс устройства 32 телескопического выдвижения стрелы 6 через полость между корпусом и промежуточным поворотным золотником 44 жидксс.ть поступает в управляющ 1 ю полость гидрораспределителя 15., включая его на втягивание 71 1 Отелескопической секции 7 стрелы 6 посредством гидроцилиндра 10. Втягивание телескопической секции 7 происходит до тех пор, пока внешний разделительный выступ 49 промежуточного поворотного золотника 44, поворачивающегося вместе с гидромотором 68 обратной связи одновременно с выдвижением телескопической секции 7 не закроет вход в корпусе запоминающего устройства 32, тем самым переводя гидрораспределитель 15 в нейтральное положение, От входа запоминающего устройства 33 в зависимости от положения промежуточного поворотного золотника 54 (поворот манипулятора вправо или влево от среднего положения) жидкость поступает через одни из каналов в корпусе к соответствующей управляющей полости гидрораспределителя 16, включая его на поворот стрелы б посредством гидроцилиндра 11. Поворот стрелы 6 происходит до тех пор, пока внешний разделительный выступ 62 промежуточного поворотного золотника 54 поворачивающегося вместе с гицромотором 69 обратной связи одновременно с поворотом стрелы 6, не закроет вход в корпусе запоминающего устройства 33, тем самым переводя гидрораспределитель 16 в нейтральное положение.1При автоматическом подъеме койтейнера 4 с мусором к загрузочному бункеру 3 одновременно с подачей жидкости к соответствующим полостям гидрораспределителей 14-16 жидкость поступает в управляющую полость прямоточного перепускнсго клапана. 52, темсамым закрывая его. Одновременно жидкость поступает к управляющей полости гидрораспределителя 17, включаяего на поворот за;:вата 8 вниз посредством гидроцилиндра 12,По достижении заданных величинподъема стрелы 6, втягивания телескопической секции 7 и поворота стрелы б, когда гидрораспределители 14,15 и 17 переводятся в нейтральное положение, прекращается подача жидкости куправляющей полости прямоточного перепускного клапана 52 и к управляющей пблости гидрораспределителя 17,цля позиции поворота захвата 8 вниз.При этом под действием пружины возврата ирямотсчный перепускной клапан52 открывается и жидкос-ь поступаетв управляющую полость гицрораспреде1323 35 40 45 50 55 11лителя 17, включая его на поворот захвата 8 вверх, вследствие чего осуществляется разгрузка контейнера 4 в бункер 3 кузова 2. Поворот захвата 8 вверх происходит до тех пор, пока кулачковый вал 73 блока 39 гидромеханической памяти не откроет перепускной клапан 40 и рабочая жидкость через него не поступит в управляющую полость 24 дополнительного четырех О позиционного гидрораспределителя 21, включая его в нейтральную позицию с запертыми каналами. Таким образом, после захвата при помощи ручного управления конетейнера 4 с мусором, 15 стоящего на земле, в автоматическом режиме осуществляется запоминание положения контейнера 4 с мусором на земле путем самоустановки в необхо,димую позицию поворотных золотников 20 запоминающих устройств 26, 32 и 33, а затем подъем стрелы 6, втягивание телескопической секции 7, поворот стрелы б и последующий поворот захвата 8 и разгрузка контейнера 4 с му сором в бункере 3 кузова 2,после чего дополнительный четырехпозиционный гидрораспределитель 21 автоматически выключается. в.нейтральную позицию.30 Для установки пустого контейнера 4 на землю после разгрузки оператор включает дополнительный трехпозиционный гидрораспределитель 21 в позицию автоматического опускания порожнего контейнера, При этом жидкость поступает на вход перепускного клапана 38 блока 39 гидромеханической памяти и через обратный клапан 42 в управляющую полость прямоточного перепускного клапана 52, тем самым закрывая его, и в управляющую полость гидро- распределителя 17, включая его на поворот захвата 8 вниз посредством гидроцилиндра 12. После достижения заданной величины поворота захвата 8 вниз кулачковый вал 73, поворачивающийся вместе с валом гидромотора 15 обратной связи, открывает перепускной клапан 38 и жидкость поступает к управляющим полостям дополнительных двухпоэиционных переключающих клапанов 53, переключающихся в позицию, соединяющую каналы промежуточного поворотного золотника 54 с полостями управления гидрораспределителя 16 и через обратный клапан 59 к каналам центральных поворотных золотников 25, 45 и 58. Кроме того,47112жидкость от выхода перепускного клапана 38 поступает в управляющую полость управляемого клапана 27, тем самым закрывая его, Жидкость иэ полостей между центральными 25 и 45 и промежуточными 30 и 44 поворотными золотниками запоминающих устройств 26 и 32 подъема и телескопического вьдвижения стрелы 6 поступает через управляющие гидромоторы 28 и 47 соответственно к полостям управления гидрораспределителей 14 и 15,включая первый на опускание стрелы 6 посредством гидроцилиндра 9, а второй - на выдвйжение телескопической секции 7 посредством гидроцилиндра 10. При этом давление жидкости, поступающей через обратные клапаны 34 и 48 в управляющую полость 22 дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21 для позиции запоминания положения контейнера 4 с мусором на земле, недостаточно для преодоления удерживающего действия фиксатора золотника, вследствие чего дополнительный четырехпозиционный гидрораспределитель 21 остается в позиции автоматического опускания порожнего контейнера 4, Поворот стрелы 6 происходит до тех пор, пока один из внутренних раз-. делительных выступов 61 промежуточного поворотного золотника 54, поворачивающегося вместе с гидромотором 68 обратной связи одновременно с поворотом стрелы 6, не закроет канал центрального поворотного золотника 58, прекращая подачу жидкости к соответствующей управляющей полости гидрораспределителя 16 и тем самым переводя его в нейтральную позицию. При этом поворот промежуточного поворотного золотника 54 происходит до угла, соответствующего углу поворота стрелы 6 при захватывании контейнера 4 с мусором Выдвижение телескопической секции 7. происходит до тех пор, пока внутренний разделительный выступ 50 промежуточного поворотного золотника 44,.поворачивающегося вместе с гидромотором 68 обратной связи одновременно с телескопическим выдвижением стрелы 6 не закроет канал центрального поворотного золотника 44, прекращая подачу жидкости через управляющий гидромотор 47 к управляющей полости гидрораспределителя 15 для позиции выдвижения телескопическйо секции.7 и тем самым переводя его в нейтральную позицию, Поворот проме71 14жение, система управления снабженазапоминающими устройствами подъемастрелы, ее телескопического вьдвижения и поворота в горизонтальной плоскости, блоком гидромеханической памяти поворота захвата.и дополнительным автоматизированным гидрораспределителем, при этом запоминающие устройства и блок гидромеханическойпамяти соединены каналами между собой, первыми входами - с выходамисоответствующих гидроцилиндров, вторыми входами - между собой и с выходом автоматизированного гндрораспределителя, а выходами - с входами соответствующих гидрораспределителей,выходы которых соединены с входамиодноименных гидроцилиндров, при этомвторой выход блока гидромеханической,памяти поворота захвата соединен свторым входом автоматизированногогидрораспределителя,1, Загрузочное устройство мусоровоза, содержащее шарнирно сочлененный манипулятор и систему управления 45 с гидроцилиндрами поцъема стрелы, ее вьдвижения, поворота в горизонтальной плоскости, поворота и фиксации захвата, и гидросистему с напорной и сливной магистралями и гидрорас пределителями, причем все гидроцилиндры соединены с напорной и сливной магистралями через соотсетсвующие гидрораспределители, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения 55 эффективности работы путем автоматизации процесса перемещения груженого контейнера к загрузочному бункеру и возврата порожнего в исходное поло 13 13234 жуточного поворотного золотника 44 происходит до угла, соответствующего величине выдвижения телескопической секции 7 при захватывании контейнера 4 с мусором. Опускание стрелы 6 проис 5 ходит до тех пор, пока внутренний разделительный выступ 37 промежуточного поворотного золотника 30, поворачивающегося вместе с гидромотором 67 обратной связи одновременно с опусканием стрелы, не закроет канал центрального поворотного золотника 25, прекращая подачу жидкости через управляющий гидромотор 28 к управляющей полости гидрораспределителя 14 15 для позиции опускания стрелы 6 и тем самым переводя его в нейтральную по-. зицию. Поворот промежуточного поворотного золотника 30 происходит до угла, соответствующего величине опуска.20 ния стрелы 6 при захватывании контейнера 4 с мусором. При перекрытии внутренним разделительным выступом 37 промежуточного поворотного золотника 30 канала центрального поворотного зо лотника 25 жидкость поступает через канал, образованный в разделительном выступе 37, и управляемый клапан 36, открытый под действием давления жидкости, поступающей в его управляющую полость, в соответствующую управляющуюполость 23 дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя 21, переводя его в нейтральную позицию. Клапан 82 предохраняет от 35 самопроизвольного опускания манипулятора с груженым или порожним контейнером, например, при выключении насоса 77. 40Формула изобретения 2. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что первая позиция дополнительного гидрораспределителя имеет запертые каналы, а три другие позиции имеют раздельные полости управления, первая из позиций выполнена с двумя проходными каналами, соединенными с одной стороны с напорной и сливной магистралями, а с другой стороны - с каналом центрального поворотного золотника запоминающего устройства подъема стрелы и через управляемый клапан - с выходом управляющего гицромотора, вход которого соединен с полостью между центральным и промежуточным поворотными золотниками запоминающего устрой - ства подъема стрелы, а полость между промежуточным поворотным золотником н корпусом соединена одним выходом с управляющей полостью, другим выходом - с проходным каналом переключающего двухпозиционного клапана, который другой управляющей полостью и проходным каналом. соединен с входами запоминающих устройств вьдвижения и поворота стрелы, причем управляющая полость этой позиции соединена через обратный клапан с входом управляющего гидромотора, вторая позиция автоматического подъема груженого контейнера к загрузочному бункеру выполнена с одним проходным каналом, который соединен с напорной магист- . ралью и с проходным каналом переключающего двухпозиционного клапана,.причем управляющая полость второй позиции соединена с выходом другого управляемого клапана, вход которого связан с каналом во внутреннем разделительном выступе промежуточного поворотного золотника запоминающего устройства подъема стрелы, третья позиция автоматического опускания порожнего контейнера выполнена с одним проходным каналом, соединенным с напорной магистралью, а с другой стороны - с управляющей полостью второго управляемого клапана и входом перепускного клапана блока гидромеханической памяти поворота захвата, выходкоторого соединен с управляющей полостью первого управляемого клапана,причем управляющая полость третьейпозиции соединена с выходом второго перепускного клапана блока гидромеханической памяти и входами запоминающих устройств поворота и выдвижения стрелы,гидрораспределитель подъема стрелы снабжен управляющими полостями, одна из которых связана с полостью междупромежуточным поворотным золотникоми корпусом запоминающего устройстваподъема стрелы и через обратные клапаны -с входом первого перепускногоклапана блока гидромеханической памяти, а другая соединена с выходомуправляющего гидромотора запоминающего устройства подъема стрелы, гидрораспределитель выдвижения стрелыснабжен управляющими полостями, однаиз которых соединена через обратныеклапаны с входом первого перепускного клапана блока гидромеханическойпамяти и с полостью между корпусоми промежуточным поворотным золотником запоминающего устройства выдвижения стрелы, центральный поворотный зрлотник которого выполнен с каналом,который соединен с каналом центрального поворотного золотника запоминаю щего устройства подъема стрелы и механически связан с .управялющим гидромотором, вход которого соединен с полостью между промежуточным и центральным поворотными золотниками запоминающего устройства выдвижения стрелы и через обратный клапан - с управляющей полостью дополнительного четырехпозиционного гидрораспределителя, а выход этого управляющего гидромотора соединен с другой управляющей полостью гидрораспределителя выдвижения стрелы и выходом первого управляемого клапана, управляющие по 47 16лости гидрораспределителя поворота стрелы соединены через обратные клапаны с входом первого перепускного клапана блока гидромеханической памяти, управляющей полостью прямоточного перепускного клапана, с проходным каналом своего дополнительного двухпозиционного переключающего кла- " пана, с другой сторонь 1 соединенного с внутренними каналами промежуточного поворотного золотника запоминающего устройства поворота стрелы, причем в других позяциях проходные каналы дополнительного двухпозиционного переключающего клапана соединяют входы реверсивного управляющего гидромотора, механически связанного с центральным поворотным золотником запоминающего устройства поворота стрелы, с каналами центральных поворотных золотников запоминающих устройств подъема и выдвижения стрелы, через обратный клапан - с управляющими полостями дополнительных двухпоэицонных переключающих клапанов и выходом первого перепускного клапана блока гидромеханической памяти и с каналом центрального поворотного золотника запоминающего устройства поворота стрелы, кроме того, входы реверсивного управляющего гидромотора через обратные клапаны соединены с управляющей полостью автоматизированного гидрораспределителя, а два выхода полости между корпусом и промежуточным поворотным золотником запоминающего устройства поворота. стрелы соединены с управляющими полостями гидрораспределителя поворота стрелы, вход прямоточного перепускного клапана соединен с входом запоминающего устройства поворота стрелы, а выход соединен с управляющей полостью гидрораспределителя поворота захвата, противоположная управялющая полость которого соединена с управляющей полостью прямоточного перепускного клапана, причем промежуточные поворотные золотники запоминающих устройств подъема, выдвижения и поворота стрелы соединены механически с соответствующими гидромоторами обратной связи, которые через делители потока соединены с полостями гидроцилиндров соответственно подъема, выдвижения и поворота стрелы, а кулачковый вал блока гидромеханической памяти соединен с гидромотором обратной связи, который через делители потока соеди