Устройство для программного управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК с 05 В 19/18 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГННТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТЮУ АВТОРСН 3 1(56) Авторское свидетельство СССР У 857933, кл. с 05 В 19/18, 1981.Авторское свидетельство СССР И 1004975, кл. С 05 В 19/18, 1983 801716482 А 1(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к автоматике, а именно к устройствам для программного управления технологическимоборудованием дискретного циклического действия, Цель изобретенияповышение быстродействия и расширениеобласти применения. Устройство содер"жит блок 1 памяти постоянной программы с выходами 2. 1 кода адреса,2.2операций, 2.3 кода набора, 2.4 проверки условия, 2,5 кода сегмента, блокэлементов И, выход второй схемы сравнения соединен с первым входом кодопреобразователя, с первым инверснымвходЬм пятого элемента И и с вторымпрямым входом шестого элемента И,выходы пятого и шестого элементов Исоединены соответственно с первым ивторым входами первого и второго элементов ИЛИ, выход второго элементаИЛИ соединен с входом синхронизациирегистра возврата, группа выходов кода адреса блока памяти команд соединена с первой группой информационныхвходов мультиплексора адреса, группавыходов генератора константы соединена с второй группой информационныхвходов мультиплексора адреса, группавходов кода операции устройства соединена с третьей группой информационных входов мультиплексора адреса,первый выход группы выходов операцийблока памяти команд соединен с вто-,рым входом кодопреобразователя, вторым инверсным входом пятого элемента 25И и с первым инверсным входом шестого элемента И, второй выход группывыходов устройства соединен с третьим входом кодопреобразователя, спервым инверсным входом первого элемента И, с третьим прямым входомтретьего элемента И, с вторым инверсным входом, четвертого элемента И,третий выход группы выходов устройства соединен с четвертым входом кодопреобразователя, с вторым инверснымвходом первого элемента И, с третьимпрямым входом второго элемента И,с инверсным входом третьего элементаИ и с третьим инверсным входом чет 4 Овертого элемента И, четвертый входгруппы выходов соединен с К-входомтриггера пуска, вход прерывания устройства соединен с первым прямымвходом пятого элемента И, с вторым инверсным входом шестого элемента Ии с пятым входом кодопреобразователя,группа выходов которого соединена сгруппой адресных входов мультиплексора адреса, группа выходов мультиплексора адреса соединена с группойинформационных входов первого счетчика адреса, выходы первого, второго итретьего элементов И соединены соответственно с третьим, четвертым ипятым входами первого элемента ИЛИ,выход которого соединен с входомсинхронизации первого счетчика адреса,выход четвертого элемента И соединенсо счетным входом первого счетчикаадреса, группа выходов кода сегментаблока памяти операций соединена свходами старших разрядов блока памяти запрещенных наборов, группа выхо-.дов кода адреса которого соединена счетвертой группой информационныхвходов мультиплексора адреса, выходокончания сегмента блока памяти запрещенных наборов соединен с первымвходом третьего элемента ИЛИ, выходпервого счетчика адреса соединен синформационным входом регистра возврата, группа выходов которого соединена с пятой группой информационных входов мультиплексора адреса,шина сигнала логического нуля соединена с первым входом дополнительного поля информационного входа мультиплексора условий и через элемент% - с вторым входом дополнительногополя информационного входа мультиплексора условий, выход первого элемента ИЛИ и четвертого элемента Исоединены соответственно с вторым итретьим входами третьего элементаИЛИ, выход которого через одновибратор соединен с Е-входом второгосчетчика адреса..Самборская Составитель И.Шв Техред А.Кравчк Редактор И,Бандура у Коррек Заказ 612 Подписи И Государственного, комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 11.3035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О1716482 4 где Я 3 памяти запрещенных наборов, двасчетчика 4, 5 адресов, регистр 6 воз"врата, триггер 7 пуска, генератор 8импульсов, генератор 9 константы,две схемы 10, 11 сравнения, мультиИзобретение относится к автоматике, а именно к устройствам для программного управления технологическим оборудованиец дискретного циклическо 15 го действия.Известно устройство для программного управления, содержащее счетчик, первый и второй блоки памяти, схему сравнения, мультиплексор, первый и20 второй элементы И.НеДостатком этого устройства является отсутствие возможности прерыва" ния программы при возникновении ава- рийных состояний механизмов и датчиков управляемого оборудования.Наиболее близким к предлагаемомупо технической сущности и достигаемому эффекту является устройство для программного управления, содержащее первый - четвертый счетчики, первый- третий блоки памяти, генератор, шифратор, первый и второй блоки сравнения; мультиплексор, блок элементов И, блок элементов ИЛИ, первый - третий элементы И, первый и второй элементы ИЛИ, причем выход первого счет.чика подключен к адресному входу первого блока памяти, первый выход которого соединен с выходом устрой 40 ства, второй выход - с первым входом первого блока сравнения, второй вход которого является первым входом устройства, а третий выход - с первым входом блока элементов И и с адресным входом мультиплексора, информационный вход которого является вторым входом устройства, а выход соединен с вторым входом блока элементов И и с первым входом первого элемента И, выходом подключенного к счетному входу первого счетчика, выход блока элементов И подключен к информационному входу второго блока памяти, выход первого блока сравнения подключен к управляющему входу второго счетчика, выходом подсоединенного к третье" му входу блока элементов И и к второму входу первого элемента И, выход плек ор 12 условий, мультиплексор13 адреса, кодопреобразователь 14,шесть элементов И 15-20; три элементаИЛИ 21-23, одновибратор 24, элементНб.25. 5 ил., 2 табл. генератора подключен к счетным входам второго - четвертого счетчика, выход четвертого счетчика соединен с адресным входом третьего блока памяти, выходом подключенного к первому входу второго блока сравнения, второй вход которого соединен с первым и вторым входами устройства, а выходс управляющим входом четвертого счетчика и с вторым входом первого элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с третьим входом устройства и с инверсными входами второго и третьего элементов И, к вторым входам которых подключен выход третьего счетчика, соединенного управляющим входом с выходом йервого элемента ИЛИ, с четвертым входом блока элементов И и с третьим входом первого элемента И, выход второго элемента И подключен к первому входу шифратора, к другому входу которого подключен выход третьего элемента И, выход шифратора подключен к второму входу блока элементов ИЛИ, первый вход которого подсоединен к выходу второго блока памяти, а выход - к установочному входу первого счетчика.Недостатками известного устройства являются низкая оперативность обработки прерываний и запрещенных комбинаций состояний датчиков.Это обусловлено следующим. Из третьего блока памяти циклически выбираются коды запрещенных наборов состояний датчиков, которые не коррегированы с выполняемой командой управления. Пусть для каждой команды управления существует в среднеи ф (ЦЬ 1) запрещенных комбинаций состоя" ний датчиков, тогда от момента возникновения запрещенного состояния датчиков до момента начала его обработки пройдет интервал времени ЬТ; Б6 т - число ячеек третьего блокапамяти;с - время цикла третьего блокапамяти.Кроме того, устройство не можетприменяться в тех случаях, когдамножества наборов запрещенных состояний для реализуемых команд управления не совпадают; В этих случаях,мо"жет возникнуть сигнал прерывания позапрещенной комбинации датчиков, хотя для реализуемых команд управлениязти наборы состояний датчиков могутбыть разрешенными.После выполнения подпрограммы обработки прерывания или подпрограммыликвидации набора запрещенных состояний датчиков устройство-прототип возвращается на начало программы, Однакопо результатам выполнения указанныхподпрограмм может приниматься альтер- щнативное решение: переход на началовыполняемой программы; продолжениевыполнения программы, начиная с команды, в процессе выполнения которойпоступил сигнал прерывания или возник запрещенный набор состояний датчиков,Анализ работы устройства-прототи-.па показывает, что оно может реализовать только одну программу, цто су- ЗОжает область применения устройства.Целью изобретения является повышение быстродействия и расширение области применения.Поставленная цель достигаетсятем, что в устройство для программного управления, содержащее блок памяти команд, блок памяти запрещенныхкомбинаций, мультиплексор условий,первый и второй счетчики, первуюи .вторую схемы сравнения, генератор;первый элемент ИЛИ, первый - третийэлементы И, причем выход первого счетчика адреса соединен с входом блокапамяти команд, выход операций блока. 4памяти является выходом устройства,выход кода набора соединен с первымвходом первой схемы сравнения, выходпроверки условий соединен с адреснымвходом мультиплексора условий, выходы датчиков соединены с соответст-вующими входами второго входа первбйсхемы сравнения и входами состояниядатчиков первого входа второй схемы .сравнения, входы сигналов логическихусловий соединены с основными информа.ционными входами мультиплексора условий и входами логических условий пер 1вого входа второй схемы сравнения,выход генератора соединен со счетным входом второго счетчика, выходыкоторого являются младшими входамиблока памяти запрещенных наборов,выходы наборов запрещенных состоянийблока памяти запрещенных наборов соединены с вторым входом второй схемысравнения, дополнительно введены регистр возврата, генератор константы,кодопреобразователь,коммутатор адреса, триггер пуска, четвертый - шестойэлементы И, второй и третий элементыИЛИ, одновибратор, элемент НЕ, причем вход пуска соединен с К-входомтриггера пуска, прямой выход которо-го соединен с входом генератора, аинверсный выход - с К-входом первого счетчика адреса, выход генераторасоединен с первыми прямыми входамипервого - шестого элементов И, выход первой схемы сравнения соединенс вторыми прямыми входами первогочетвертого элементов И, выход второйсхемы сравнения соединен с первымвходом кодопреобразователя, первыминверсным входом пятого элемента Ии вторым прямым входом шестого элемента И, выходы пятого и шестого зле"ментов И соединены соответственнос первым и вторым входами первого ивторого элементов ИЛИ, выход второгоэлемента ИЛИ соединен с входом синхронизации регистра возврата, выходкода адреса блока памяти операцийсоединен с первым информационным входом мультиплексора адреса, выход генератора константы соединен с вторыминформационным входом мультиплексора адреса, вход кода опЕрации соединен с третьим информационным входоммультиплексора адреса, первый выходвыхода операций блока памяти командсоединен с вторым входом кодопреобразователя, вторым инверсным входомкодопреобразователя, вторым инверсным входом пятого элемента И и пер"вым инверсным вхОдом шестого элемен"та И, второй выход выходов операцийсоединен с третьим входом кбдопреобразователя, первым инверсным входомпервого элемента И, третьим прямымвходом третьего элемента И, вторыминверсным входом четвертого элементаИ, третий выход - соединен с четвертым входом кодопреобразователя, вторым инверсным входом первого элементаИ, третьим прямым входом второго элемента И, инверсным входом четвертогоэлемента И и третьим инверсным входом четвертого элемента И, четвер.тый выход соединен с К-входом триг,.ера пуска, вход прерывания соединен с первым прямым входом пятого элемента И, вторым инверсным входом шестого элемента И и пятым входом кодопреобразователя, выход которого соединен с адресным входом мультиплексора адреса 10 выход мультиплексора адреса соединен с информационным входом первого счетчика адреса, выходы первого - третьего элементов И соединены соответственно с третьим - пятым входами пер вого элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом синхронизации первого счетчика, выход четвертого элемента И соединен со счетным входом первого счетчика, выход кода сегмента блока 20 памяти операций соединен со старшими входами блока памяти запрещенных наборов,выход кода адреса которого соединен с четвертым информационным вхо" дом мультиплексора адреса, выход окон 25 .чания блока запрещенных наборов через одновибратор соединен с первым входом третьегоэлемента ИЛИ, выход первого счетчика соединен с информационным входом регистра возврата, ЗО выход которого соединен с пятым информационным входом мультиплексора адреса, вход сигнала логического нуля соединен с первым входом дополнительного поля информационного входа мультиплексора условий и через элемент НЕ соединен с вторым входом дополнительного поля информационного входа мультиплексора условий, выход первого элемента ИЛИ и четвертого элемента И соединены соответственно с вторым и третьим входами третьего элемента ИЛИ, выход которого через одновибратор соединен с К-входом счетцика.1 45Сущность изобретения состоит в определении для каждой команды реализуемых программ набора запрещенных состояний датчиков и их циклической проверки в процессе выполнения команды, а также в реализации альтернативного50 продолжения работы устройства после обработки прерывания, вызванного появлением запрещенного набора состояний датчиков, либо появлением сигнала прерывания (переход к началу выполнения программы, продолжение выполнения программы возникновения с точки зрения прерывания) и в возможности реализации устройством набора программ,а не одной программы, как в устройстве-прототипе.На фиг. 1 приведена функциональная схема устройства для программного еуправления; на фиг. 2 - схема генератора константы; на фиг, 3 - временнаядиаграмма выполнения программы, состоящей из двух команд управления К,К ; на фиг. 4, 5 - временные диаграммй работы устройства. Обозначенияна фиг. 2-5 соответствуют обозначениям на фиг. 1.Устройство для программного управления (фиг, 1) содержит блок 1 памяти команд с выходом 2.1 кода адреса,выходом 2.2 операций, выходом 2.3 кода набора, выходом 2,4 проверки условий, выходом 2.5 кода сегмента, блок3 памяти запрещенных наборов, первыйсчетчик 4 и второй счетчик 5 адресов,регистр б возврата, триггер 7 пуска,генератор 8 импульсов, генератор 9константы, первую и вторую схемы 10,11 сравнения, мультиплексор.)2 условий,мультиплексор 13 адреса, кодопреобразователь 14, первый - шестой элементы И 15-20, первый - третий элементы ИЛИ 21-23, одновибратор 24,элемент НЕ 25, вход 25 кода операции,вход 26 прерывания, вход 27 пуска,выходы 28 датчиков, входы 29, 30 сигналов логических условий, первыйцетвертый выходы 31-34 выходов 35 операций, выходы блока 3 памяти (выход36 наборов запрещенных состояний,выход 37 кода адреса, выход 38 окончания сегмента),Блок 1 памяти программы предназначен для хранения команд реализуемыхпрограмм. Каждая команда состоит изпяти полей, которые выдаются соответ.ственно на выходы 2.1-2,5: поля кодаоперации; поля операции; поля коданабора;поля кода проверяемого условия;поля кода сегмента.1В поле кода операции содержитсяадрес команды, которая может выполняться следующей. Поле операций содержит набор управляющих сигналов,которые в процессе выполнения командычерез выход,35 поступают на объектуправления, В поле кода набора хранится код состояний, в которые должныперейти датчики объекта управленияв процессе выполнения команды. Полекода проверяемого условия задает номер логического условия, .проверяемо-,го при выполнении команды. В поле кода сегмента хранится код адреса сег"мента блока 3 памяти. В этом сегменте хранятся наборы запрещенных состояний датчиков для данной команды.При работе объекта управления возможны случаи самопроизвольного движения механизма, Фиксация которых осуществляется, например, механическими,гидравлическими и другими средствами.Если подобные движения возникают входе выполнения команды, то до момен.та окончания ее выполнения может сло-.15житься аварийная ситуация. Поэтомунаборы запрещенных состояний датчиков, связанные с выполняемой командой, хранятся в смежных ячейках блока 3 памяти и образуют сегменты, Ес-ли для нескольких команд наборы за- .прещенных состояний датчиков одинаковы, то в блоке 3 памяти для этих команд выделяется один сегмент. Блок3 памяти запрещенных наборов служит25для хранения наборов запрещенных сос"тояний датчиков.В каждой яцейке памяти сегментовхранится командная информация, состоящая из трех полей: поля запрещенныхсостояний (выход 36); поля кода адре"са (выход 37); поля яцейки окончаниясегмента (выход 38).В поле запрещенных состояний хра"нится код набора запрещенных состояний датчиков., В поле кода адреса хра"нится адрес первой команды подпрограммы ликвидации аварийного состоянияобъекта управления (подпрограммы)устранения запрещенного набора состояний датчиков). Поле метки явля",,ется одноразрядный. В этом поле сигнал имеет единичное значение в по-.следней ячейке сегмента, заполнейнойполезной информацией, а нулевое знацение в остальных ячейках сегмента.Счетчик 4 адресов предназначен. для Формирования адреса очередной команды и выдачи его на блок 1 памяти.При поступлении сигнала на вход син".хронизации счетчика.4 в него заносит"50сякод, поступающий на информацион"ный вход. При поступлении сигнала насчетный вход или на К-вход состояниесчетчика 4 соответственно увеличива-ется на единицу или становится нуле 55вым,Счетчик 5 адресов предназначен дляФормирования адреса ячейки с .командой информацией внутри сегмента. Содержимое счетчика 5 увеличивается наединицу при поступлении сигнала на счетный вход и становится нулевым при поступлении сигнала на К-вход.Регистр 6 возврата служит для хранения адреса выполняемой команды при переходе устройства к подпрограмме, устранения запрещенного состояния, датчиков.,Триггер 7 пуска при переходе в еди-: ничное состояние включает генератор 8, а в нулевом состоянии отключает генератор 8 и обнуляет счетчик 4,Генератор 8 импульсов во включен-". ном состоянии Формирует импульсы и выдает их на элементы и узлы устройства, Длительность и скважность импульсов выбираются из условия обеспечения устойчивой работы устройства. При нахождении триггера 7 в нулевом состоянии генератор 8 импульсов неформирует.Генератор 9 константы формирует адрес первой команды подпрограммы обработки запроса прерывания.Функциональная схема генератора 9, формирующего адрес А=101010, приведена на Фиг. 2Сигнал логического нуля поступает на выходы генератора с нулевыми знаце". ниями сигналов, а через элемент НЕ 39 - на выходы генератора 9 с единичными знацениями сигналов.Схема 10, сравнения предназначена для сравнения состояний датчиков объекта управления с требуемыми значениями, поступающими с выхода 2.3 блока 1 памяти. При равенстве кодов на первом и втором входах схемы 10.сравнения на ее выходе появляется единичный сигнал,Схема 11 сравнения предназначена для Формирования сигнала при возник" новении аварийной ситуации на объекте управления (равенстве кодов на первом и втором входах схемы).Мультиплексор 12 условий предназначен для проверки значений логичес. ких условий и Формирования соответст-. вующего сигнала на цепи формирования адреса очередной команды,В устройстве реализуются три функ" ции переходов к следующей команде программы; приращение; безусловный переход; условный переход.Реализуемый тип функции переходазадается кодом на выходе 2.4 блока 1памяти,. При реализации функции "Приращение" мультиплексор 12 настраиваетсяна передачу сигнала логического нуляс входа на выход. При реализациифункции "Безусловный переход" мультиплексор 12 настраивается на передацу сигнала логической единицы с выхода элемента НЕ 25 на выход мультиплексора 12.При реализации функции "Условныйпереход сигнал проверяемого логи-. 15ческого условия с соответствующеговхода 29 поступает на выход мультиплексора 12.Иультиплексор 13 предназначен длякоммутации адреса очередной команды 20на информационный вход счетчика 4 содного из информационных входов: свыхода 2.1 блока 1 памяти (на адресный вход поступает код 000); с выхода генератора 9 (на адресный вход поступает код 001); с входа 25 кодаоперации (на адресный вход поступаеткод 010); с выхода 36 блока 3 памяти (на адресный вход поступает. код011); с выхода регистра 6 (на адресный.вход поступает код 100).Колопреобразователь 14 формируеткод настройки мультиплексора 13.Функционирование кодопреобразователя описывается табл, 1.35Х 1, Х 2, Х 3, Х 4, Х 5 - сигналы навыходах 31, 32, 33, входе 26 и выходесхемы 11 сравнения соответственно.Элементы 15-17, 19, 20 и элементИЛИ 21 предназначены для Формирования 40сигнала на вход синхронизации счетчика 4Элемент И 18 служит для Формирования сигнала на счетный вход счетчика 4. Элемент ИЛИ, 22 Формирует сигнал на счетный вход регистра 6, 45Одновибратор 24 служит для Формирования сигнала обнуления счетчика 5после выборки из блока 3 памяти последней ячейки сегмента содержащей инЭ ,50формацию, либо при окончании выполне-ния текущей команды. Длительность импульса, Формируемого одновибратором24, должна превышать длительностьимпульсов, Формируемых генератором 8,Кодопреобразователь 14 может быть55выполнен в виде последовательногосоединения дешифратор - шифратор либо на ПЛИ.Входной набор Выходной наборкодопреобразова-;теля 14 00000 00001 00010 00011 00100 00101 001,10 00111 01000 01001 01010 01011 ,01100 01101 0111001111 10000 10001 10010 1001 1 10100 000 011 001 001 010 011 001 001 000 000 000 000 000 000 ООО 000 000 000 000 000 Еа вход 26 поступает сигнал от датчика прерывания цикла. В качестве датчиков прерываний могут быть использованы органы и сигналы аварийного отключения объекта управления, Обработка этого сигнала позволяет предотвращать поломки оборудования при аварийных состояниях механизмов и датчиков.Устройство для программного управления функционирует в следующих режимах: рабочий; режим обработки сигнала прерывания; режим ликвидации аварийного состояния объекта управления,В исходном состоянии триггер 7, счетчики 4 и 5.находятся в нулевом состоянии (епи установки устройства в исходное состояние на фиг. 1 условно не показаны). При этом из блока 1 памяти выбирается начальная команда. В этой команде все поля содержат нулевой код за исключением разряда поля 2.1, формирующего сигнал "Конец программы" на выход 33, На вход 30 подается код операции (адрес первой команды соответствующей программы), мультиплексор 13 настроен на передачу. кода с входа 30 устройства на информационный вход счетчика 4.Таблица 11716482 30 35 153 памяти будет последней, содержащей командную информацию в адресуемом сегменте, то на выходе, 38 появится сигнал. Этот сигнал зайустит одновиб ратор 24 и счетчик 5 обнулится. Далее будет выбираться информация из ячейки адресуемого сегмента циклически аналогично описанному. После выполнения команды счетчик 5 обнуляется сиг налом с выхода элемента И 18 либо с выхода элемента ИЛИ 21,При считывании из блока 1 памяти последней команды программы на выходе 33 появляется единичный сигнал. При этом мультиплексор. 13 коммутирует следующий код операции с входа 30 на информационный вход счетчика 4. При появлении сигнала на выходе схемы 10 сравнения элемент И 16 открывается и оцередной импульс с выхода генера тора 8 заносит в счетчик 4 код следующей операции и обнуляет счетчик 5. Устройство начинает выполнять соответствующую программу аналогично опи санному алгоритму. Если при выборке из блока 1 памяти очередной команды на выходе 34 появляется единичный сигнал нКонец работы", то триггер 7 устанавливается в нулевое состояниеПри этом генератор 8 отключается, счетчик 4 переводится в нулевое состояние и работа устройства прекращается.Если в процессе выполнения команды на вход 26 поступит сигнал прерывания, то мультиплексор 13 настроится на передачу кода адреса с генератора 40 9 константы на информационный вход счетчика 4, элемент 19 открывается.По переднему фронту очередного импульса с выхода генератора 8 в регистр 6 заносится содержимое сцетцика 4, 45 а по заднему фронту в сцетцик 4 заносится код с выхода генератора 9 константы (адрес первой команды подпрограммы обработки прерывания). Счетчик 5 обнуляется и устройство переходит50 в режим обработки сигнала прерывания. Режим обработки сигнала прерывания. В этом режиме выполняется подпрограмма обработки прерывания. Работа устройства при выполнении команд подпрограммы обработки прерывания аналогична работе в рабоцем режиме с учетом следующей особенности. В процессе выполнения команд этой подпрограммы на выходе 31. будет единичное значение сигнала. При этом сигналы с входа 27 и выхода схемы 11 срав".нения устройством восприниматься небудут,В процессе обработки прерывания устройством принимается решение на продолжение выполнения текущей программы, начиная с прерванной команды, либо с соответствующей контрольной, точки программы. Если при выборке из блока 1 памяти последней команды обработки прерывания появляется на выходе 31 единичный сигнал, а на выходе 32 - нулевой, то мультиплексор 13 настроится на передачу кода адреса очередной команды на информационный вход счетчика 4 с выхода 2.1 блока 1 памяти. Элемент И 15 откроется и по очередному импульсу в счетчик 4 запишется адрес команды рабочей програм" мы, с которой и продолжится ее выполнение. Если при выборке последней команды подпрограммы обработки прерывания на выходах 31, 32 появятся единичные сигналы, то откроется элемент И 17 и мультиплексор 13 скоммутирует на информационный вход счетчика 4 код с выхода регистра 6. По очередному импульсу в счетчик 4 из регистра 6 занесется адрес команды, при выполнении которой произошло прерывание выполнения программы,При выборке из блока 1 памяти очередной команды сигналы на выходах 31, 32 исчезают и устройство переходит в рабочий цикл. Режим ликвидации аварийного состояния объекта управления. В этот режим устройство переходит при появлении в рабоцем режиме единичного сигнала на выходе схемы "11 сравнения. При этом открывается элемент И 20 и мультиплексор 13 настраивается на передачу в счетчик 4 кода адреса первой команды соответствующей подпрограммы с выхода 37 блока 3 памяти. Далее в этом режиме устройство функционирует аналогично функционированию в режиме обработки сигнала прерывания.В табл. 2 приведены значения сигналов на выходах 31, 32 в рассмотренных режимах работы устройства.Рабочий режим5 Режим обработки сигнала прерывания и ликвидации аварийного состояния объекта управления (кроме последней команды со" ответствующей подпрограммы) Выполнение последней команды соответствует подпрограмме обработки сигнала прерывания либо запрещенного, набора сос" тояний датчиков при продолжении выполнения рабочей программы с контрольной точки Выполнение последней команды соответствующей подпрограммы 20 обработки сигнала прерывания либо запрещенного набора состояний датчиков при продолжении выполнения рабочей програм. мы с команды, в процессе вы полнения которой поступил сигнал прерывания, либо возник набор запрещенных состояний датчиков.О 1 На фиг. 3 приведены временные диаграммы выполнения команд К, К устройством-прототипом и предлагаемым устройством при появлении в мо". мент с запроса прерывания. На фиг.3 использованы следующие обозначения. П- подпрограмма обработки запроса; й- моменты начала и оконца" ния выполнения команд и подпрограм" мы; К и К - участки команды К, вы" полняемые устройством до момента появления сигнала прерывания и после . его обработки; Т -Т - время выпол-. нения программы соответственно без . прерывания, с прерыванием в устройст-. ве-прототипе и в предлагаемом устройстве.На фиг, Й приведена временная диаграмма работы устройства в рабочем режиме при реализации функции "Приращение" (команды К, К) и функции "Безусловный переход" (команда К).На фиг, 5 приведена временная диаграмма работы устройства в рабочем режиме при выполнении команд К, К,йК, К и в режиме ликвидации аварийного состояния объекта управления при выполнении команд К 1, К 2. 31 32 Режим работы ЗО 35 40 45 50 устройство для программного управления, содержащее блок памяти команд, блок памяти запрещенных комбинаций, мультиплексор условий, первый и второй счетчики адресов, первую и вторую схемы сравнения, генератор импульсов, первый элемент ИЛИ, первый - третий элементы И, причем разрядные выходы первого счетчика адреса соединены с группой входов блока памяти команд, выход операций блока памяти команд является выходом устройства, группа выходов кода набора, блока памяти команд соединена с первой группой входов первой схемы сравнения, а группа выходов проверки условий соединена. с группой адресных входов мультиплексора условий, выходы датчиков соединены с соответствующими входами второй группы входов первой схемы сравнения и с входами состояния датчиков первой группы входов второй схемы сравнения, группа входов сигналов логических условий соединена с группой основных информационных входов мультиплексора условий и с группой входов логических условий первой группы входов второй схемы сравнения, выход генератора импульсов соединен со счетным входом второго счетчика импульсов, разрядные выходы которого являются входами младших разрядов блока памяти запрещенных наборов, группа выходов наборов запрещенных состояний блока памяти запрещенных наборов соединена с второй группой входов второй схемы сравнения, о тл и ч а ю.щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия и расширения области применения, дополнительно содержит регистр возврата, генератор константы, кодопреобразователь, коммутатор адреса, триггер пуска, четвертый -. шестой элементы И, второй и третий элементы ИЛИ, одновибратор, элемент НЕ, причем вход пуска устройства соединен с Б-входом триггера пуска, прямой выход которо" го соединен с входом генератора импульсов, а инверсный выход - с К- входом первого счетчика, адреса, выход генератора импульсов соединен с первыми прямыми входами с первого по шестой элементов И; выход первой схемы сравнения соединен с вторыми прямыми входами с первого по четвертый