Способ управления трехфазным инвертором с квазисинусоидальным выходным напряжением

(5 Ц 5 НИ ЬСТВУ Изобретени ке, в частности торам, работаюи отслеживающ ходных токов и ано, наного тония. регули- хфазноиспользов е перемен йного пита пульсного жений тре СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ И ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗ К АВТОРСКОМУ СВИ(71) Всесоюзный электротехнический институт им. В.И,Ленина(56) 1. Авторское свидетельство СССРМ 390639, кл. Н 02 М 5/42, Н 02 Р 13/18,1973.2. Калашников Б.Е., Эпштейн И.И, Трехфазные автономные инверторы с улучшенным качеством выходного напряжения длячастотно-регулируемых электроприводов."Электротехн. пром-ть, Сер, Преобразоват.техника", 1980, вып. 6 (125), с.79,3. Моче сопсго зтгате 9 у аког зпцзоЫаРМ/М пчегсегз. Мапца Масйо, Оеб. "ЕЕЕАЯ (пс. Арр. Яос,) 20 й Аппц. МееТ. Тогопйо,Ост.6-11, 1985, Соп 1, Вес.", йеа УогК И,У1985, 1040-1045.4. Авторское свидетельство СССРМ 1480066, кл. Н 02 М 7/527, 1989,(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРЕХФАЗНЫМ ИНВЕРТОРОМ С КВАЗИСИНУСОИДАЛЬНЫМ ВЫХОДНЫМ НАПРЯЖЕНИЕМ(57) Использование: в централизованных идецентрализованных системах вторичногоэлектропитания, конкретно - в трехфазныхинверторах. Сущность изобретения: периодосновной гармоники трехфазной системы е относится к электротехник трехфазным ШИМ-инверщим по принципу слежения им трехфазную систему выли напряжений по сигналу выходных напряжений коммутатораразделяют на 6 равных временных интервалов - секторов, каждый из которых. начинается в момент, когда напряжение коммутатора одной из фаз достигает максимального значения, и в пределах каждого сектора коммутатор устанавливают последовательно в две активные позиции, при которых включены два вентиля анодной и один вентиль катодной группы, или наоборот, и в две позиции зануления, при которых включены все вентили анодной или все вентили катодной группы. Для той фазы, напряжение которой в данном секторе положительно, при активных позициях включают вентиль только анодной группы, для той фазы, напряжение которой отрицательно, вентиль только катодной группы, для той фазы, напряжение которой изменяет знак, вентили как анодной, так и катодной групп. Переход в каждую очередную позицию осуществляют переключением коммутатора только в одной фазе, С целью повышения точности стабилизации трехфазной системы выходных токов или напряжений в динамических режимах моменты переключений коммутатора в очередную позицию могут быть определены по результатам вычисления прогноза рассогласования выходного тока или напряжения и сигнала задания на заданный интервал времени. 5 ил. адания, и может бытьример, в электропривоа и агрегатах бесперебИзвестен способ иования выходных напрс актор Заказ 3557 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 оизеодстеен но.издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 101 1 1Гго мостового инвертора, при котором его коммутатор устанавливается поочередно сначала в одну из активных позиций, при которых включен один вентиль анодной группы и два вентиля катодной группы или наоборот, а выходные напряжения коммутатора отличны от нуля, а затем в позицию зануления, при которой включены соответственно все вентили катодной или все вентиля аноднойгруппы, а выходные напряжения коммутатора равны нулю, причем переключение производится только в одной фазе лнверторного моста; по истечении 1/6 периода выходного напряжения коммутатор устанавливается последовательно в другую активную позицию, соответствующую знаку следующей фазы вьходного напряжения, и позицию зануления.Известен также способ импульсного регулирования выходного напряжения, при котором коммутатор устанавливается поочереднов две активные позиции, отличающиеся состоянием только одной фазы инверторного моста, а по истечении 1/6 части периода выходного напряжения коммутатор устанавливается в две другие активные позиции, соответствующие знакам и фазам выходных напряжений,Оба способа позволяют исключить ряд гармонических составляющих из кривой выходного напряжения, а также уменьшить. коммутационные потери благодаря тому, что все смены позиций коммутатора осуществляются переключением только в одной фазе. Однако, оба способа не пригодны для независимого отслеживания мгновенных значений токов или напряжений из трех фаз, т.к. они предполагают регулирование или только величины, или только фазы выходных токов или напряжений, в то время как для независимого отслеживания трехфазной системы величин необходимо независимое регулирование как величины, так и фазы каждой из них.Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому способу является способ формирования выходных напряжений БИМ-инвертора, при котором коммутатор устанавливается сначала в первую активную позицию, при которой включен один вентиль анодной группы и два вентиля катодной группы или наоборот), затем во вторую активную позицию, для:его выключается один из вентилей катодной группы и включается вентиль анодной группы той же фазы (или наоборот), затем в позицию зануления, при которой включены все вентили анодной или вСе вентили катодной группы, далее цикл повторяется, а по5 10 20 истечении 1/6 части периода выходного напряжения коммутатор устанавливается в другие активные позиции, соответствующие знакам и фазам выходных напряжений,Такой способ пригоден для отслеживания мгновенных значений токов или напряжений все трех фаз. Недостатком такого способа является большое число переключений коммутатора при прохождении цикла, т.к. при атом должно быть выполнено покрайней мере одно сдвоенное, т,е. одновременно в двух фазах, переключение, что увеличивает коммутационные потери и снижает КПД инвертора.Целью изобретения является уменьшение числа переключений и уменьшение коммутационных потерь,Поставленная цель достигается тем, что мостовой коммутатор трехфазного инвертора с квазисинусоидальным выходным напряжением устанавливают в позиции, соответствующие определенному состоянию вентилей;- позицию зануления, при которойвключены все вентили катодной группы или все вентили анодной группы;25 - активные позиции, при которых включены один или два вентиля анодной группы, и, соответственно, два или один вентиль катодной группы.Период основной гармоники трехфаз ной системы выходных напряжений коммутатора разделяют на 6 равных временных интервалов-секторов, каждый из которых начинается в момент, когда напряжение коммутатора одной из фаз достигает макси мального значения, и в пределах каждогосектора коммутатор устанавливают в определенной последовательности в две активные позиции и две позиции зануления, причем для той фазы, у которой выходное 40 напряжение коммутатора положительно,при активных позициях включают вентили только анодной группы, для той фазы, напряжение которой отрицательно - вентили только катодной группы, а для той фазы, 45 напряжение которой изменяет знак, при активных позицлях попеременно включают вентили как анодной, так и катодной групп, причем в каждом из шести секторов коммутатора устанавливают последовательно в 50 позицию зануления, при которой включенывентили анодной руппы, первую активную позицию, вторую активную позицию, позицлю зануления, при которой включены вентили катодной группы, вторую активную 55 позицию, первую активную позицию и позицию зануления, при которой включены вентили анодной группы иреключении по результ.д.причем переход из позиции зануле- лением моментов переклюния, при которой включены все вентили татам вычисления прогноза рассогласоваанодной группы, в первую активную пози- ния выходного тока и сигнала задания; наж, по результатам вычислецию осуществляют выключением вентиля фиг,5 а,б,в - тоже по резанодной группы и включением вентиля ка ния прогноза рассогласованВ НИЯ ВЫХОДНОГОру и фазы, напряжение кото- напряженИя и сигнала задания.рой в данном секторе отрицательно, Предлагаемый способ управления сопереход из первой активной позиции во вто- стоит в следующем. ф, широтно-импульсной модуляциирую осуществляют выключением вентиля В ходе широтно-ианодной группы и включением вентиля ка коммутаторустанавливаютвследующие потодной группы той фазы, напряжение кото- зиции:рой в данном секторе изменяет знак, - позиции занулениуления, при которыхреход из второи активной позиции в по- включ ч- ы все вентил аг, 1 и ноднои или все вензицию зануления, при которой включены тиликатоднойгруппы,авыходныенапряжевентили катодной группы, осуществляют 15 ния коммутатора равны нулю;иции, при которых вклювыключением вентиля анодной группы и - активные позвключением вентиля катодной группы той чены оингид а е, , дв вентиля анодной группы,фазы, напряжение которой в данном секто- и, соответственно, двва или один вентиль каре положительно, переход из позиции зану- тодной группы, причем нап яжения тех аз,ления, при которойой 20 в которыхвключены вентили анодной групльны, а напряжения тех фаз, ввключены все вентили катодной группы, пы, положительны а навыклво вторую активную позицию Осуществляют которых включены вентили катодноючением вентиля катодной группы и пы, Отоицательны,тоднои групвключением вентиля анодной группы той Период основннои гармоники трехфаэфазы, напряжение которой в данном секто ной системы выходных напряжений коммуре.положительно, переход из второй актив- татора разделяют на 6 равных в еменныхной позиции в пе в юрвую осуществляют, интервалов-секторов, границами которыхравных временныхвыключением вентиля катодной группы и являются максимумы основных гармониквключением вентиля анодной группы той фа-ных н".,напояжений коммутаторафазы, напряжение которой в данном секто см,фиг,2 а). В пределах кажх каждого сектора одре изменяет знак, а переход из первой ак- но из фаэных напряжений Остается положитивной позиции в пози июц зануления, при тельным, второе - отрицательным, третье. кторе коммутакоторой включены все вентили анодной изменяет знак. В каждом "егруппы, осуществляют выключением венти- тор устанавливают в определя като ной г ппы и вклВ ОПРЕДЕЛЕННОИ ПОСЛЕано ной гд и группы и включением вентиля 35 довательности в обе позиции занулед руппы тои фазы, напряжение ко- две активные позиции, причем для той фанул нияивторой в данном секторе отрицательно. зы, выходное напряжение коммутатора коКроме того, с целью повышения точно- торой положительно и исти стабилиза ии т фции трехфазной системы вы- позициях включают вентили только аноднойходных токов или напряжений в 40 группы, для тсй фазы, выходное напояжединамических режимах моменты переклю- ние коммутатора которой от и гутатора в очередную пбзицию вентили только катодной группы, а для тоймогутбыть определены по результатам вы- фазы, выходное напряжение коммутатора, я т нак, - вентили как анодчисления прогноза рассогласования выход- которой изменяет знного тока или напряжения и сигнала 45 нойтаки катодной групп,задания на заданный интервал времени,Переход из позиции зануления, при коИзвестно устройство управления по вычис- торой включены все вентили анодной групляемому прогнозу однофазным ШИМ-ин- пы, в первую активни рвую активную позициюэтот и р и н ц и и м ож н О осуществляют выключением вентиля анодраспространить и на трехфазную систему, 50 най группы и включением вентиля катоф . редставлена схема коммута- группы той фазы, напряжение кото Рля катодноир; ф . а,о - временные диаграммы цательно, переход из первой активной позивыходных напряжений коммутатора и со. - ции во вторую осуществляют выключениемстояний вентилей, поясняющие предлагае- вентиля "нодно ., Ъи группы и ключением венмый способ управления; на фиг.З - 55 тиля катодной группы той фазы, напряжедиаграмма векторов выходных напряжений ние которой изменяет знак иняет знак, переход изут р, границ сектооов и ортого- второйактивнойпозициивпозициюзануленальныхосейсекторана фиг,4 а,б - времен- ния, при которой включены все вентили каные диаграммы, поясняющие тодной группы,осуществляютвыключениемпредлагаемый способ управления с опреде- вентиля анодной группы и включением венна, то при активных позициях положительное фаэное выходное напряжение коммутатора1 2 может принимать значения +0 И+З О,1 1 знакопеременное - +ц и -О,отрицательное - - З О И -О, где ц - напряже 1 2ние на входе коммутатора, Относительная длительность импульсов напряжения, принимающего такие значения, может изменяться в соответствии с законом модуляции, как показано на фиг.2 а, Величину выходного напряжения можно регулировать относительной длительностью позиции зануления(по отношению к суммарной длительности активных позиций), фазу выходного напряжения - относительной длительностью активных позиций по отношению друг к другу. Напримерв начале сектора 01, когда основная гармоника напряжения фазы А принимает максимальное значение, длительность 40 45 50 тиля катодной группы той фазы, напряжение которой положительно, переход из позиции эануления, при которой включены все вентиля катодной группы, во вторую активную позицию осуществляют выключением 5 вентиля катодной группы и включением вентиля анодной группы той фазы, напряжение которой положительно, переход из второй активной позиции в первую осуществляют выключением вентиля катодной группы и 10 включением вентиля анодной группы той фазы, напряжение которой изменяет знак, а переход из первой активной позиции в позицию зануления, при которой включены все вентили анодной группы, осуществляют 15 выключением вентиля катодной группы и включением вентиля анодной группы той фазы, напряжение которой отрицательно. Например, втечение сектора 01(т,е. ограниченного моментами времени 0 и 1) коммута тор устанавливается последовательно в позиции (указываются наименования включенных вентилей) аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс и т.д., в пределах сектора 12 - аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, и т.дв течение 25 сектора 23 - аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс и т.дв секторе 34 - аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс и т,д., в секторе 45. - аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, арс и т.д., в секторе 50 - аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс, аЬс и т.д. При такой 30 последовательности каждый переход в очередную позицию осуществляется переключением коммутатора только в одной фазе, благодаря чему уменьшается число переключений на единицу времени и уменьшает ся мощность коммутационных потерь.Если нагрузка коммутатора симметрич2 импульса напряжения + - ц, соответствующего позиции аЬс, наибольшая, длитель 1 н ость и м пул ьса + - ц (позиция а Ьс)3 наименьшая, а в конце этого сектора, когда основная гармоника принимает значение, равное половине максимального, наибольшую длительность имеет импульс+ - ц, на 1 именьшую - + - ц, Для фазы В импульс 2 3 1напряжения - - ц (позиция аЬс) имеет наи 3 большую длительность в начале сектора 01, когда основная гармоника принимает отрицательное значение, равное половине мак 1 симального; импульс напряжения + - и (позиция аЬс) имеет наибольшую длительность в конце сектора, когда основная гармоника принимает положительное значение, равное половине максимального. Аналогичным образом можно регулировать выходное напряжение коммутатора любой фазы в каждом секторе. На диаграммах состояний вентилей (фиг.2 б) заштрихованные участки соответствуют включенному состоянию.С целью повышения точности стабилизации трехфазной системИ выходных токов в динамических режимах моменты переключений коммутатора в очередную позицию могут быть определены по результатам вычисления прогноза рассогласования выходного тока и сигнала задания на заданный интервал времени. Для этого вычисляют свободную составляющую по формуле:ф бФЮ1 = ф) - )(т) - 0 е(т) + Е. - дф ), и вынужденную составляющую прогноза по формуле: (т): (ь т)ц1 а (а) где т(т)= ть(т) вектор свободной состав 1 с (т) ляющей в трехфазной системе,и - суммарная заданная длительностьпозиций зануления, первой и второй активных позиций,х - фактическая длительность позициизануления, :5с - локальное время, отсчитываемое отмомента последнего переключения;на плоскости, образованной векторамивыходных напряжений коммутатора, отображают каждый сектор и его собственные 10ортогональные оси б и ц, причем ось б является биссектрисой сектора, а также оси ч,являющиеся границами секторов и совпадающие по направлению с фазными векторами выходного тока (расположение секторови собственные оси сектора 01 изображены 15на фиг.3, где ОА, Ов, Ос - векторы выходныхнапряжений коммутатора); вычисляют проекции 1 д(с), 1 с,(с), 1 ч(с) свободной и а 6, чу вынужденной составляющих прогноза насобственные оси каждого сектора; переходиз позиции зануления в первую активную 20позицию, а также из позиции зануления вовторую активную позицию выполняют поусловию: Щ+им(с) О, 25переход из первой активной позиции во вторую выполняют по условию:Щ + ччя (с)О,переход из всорой активной позиции в первую выполняют по условию: 301 ч(с)+ ач(с) О,переход из второй активной позиции в позицию зануления и из первой активной позиции в позицию зануления выполняют поусловию: 351 ч(с) Г.Фиг.4 а,б поясняют способ определения моментов переключений для стабилизации выходных токов, где еб и ец - проекциивектора выходных напряжений е(с) на собственные оси б и ц сектора, Л ц иЬ ц -проекции рассогласования Л = ф) - 1(с)выходного тока и задания по току, Об и Ооц- проекции вектора О = "ь выходных наспряжений коммутатора, х и у- длительностисоответственно позиции зануления и следующей за ней активной позиции. Сплошными линиями обозначена осуществленная 50часть и роцесса, п реры висты ми - и редпола-.гаемое продолкение.Момент времени с перехода из тактазануления в следующий за ним активныйтакт (см. фиг.4 а) регулирует составляющую 55выходного тока по оси б, Диаграммы фиг,4 апостроены для случая, когда прогноз рассогласования по оси б в точку й+ - в мос 2 мент времени с равен нулю: е (с) = Яс)+ чч(с) = О. Прогноз рассогласования в точку и+ -2 т,е. в середину следующего такта зануления, вычисляют в предположении, что переключение осуществляется в текущий момент времени. Кроме того, предполагают, что длительности текущего и следующего тактов зануления равны, В начале такта прогноз рассогласования положителен, и переключение, напрймер, в момент времени с, преждевременно(из фиг.4 а видно, что соответствующая этому случаю величина рассогласования тока Ь д(с) в момент вресмени и+ - не равна нулю). Если запоздать с2перекл очением, например, до момента с то прогноз рассогласования станет отрицательным, а соответствующая этому случаю величина рассогласования тока Лд(с ) в момент времени 1+ - также не будет равна нулю, Правильный результат получается при переключении в момент времени с, когда г (с) = О. В этом случае величина рассогласования тока Лс(с) в момент времениси+ - равна нулю.2Момент с перехода в следующую активную позицию(см; фиг.4 б) регулирует составляющую выходного тока по оси Диаграммы фиг.4 б построены для случая, когда прогноз рассогласования по оси о вхточку й+ - (в середину следующего такта2зануления) в момент времени с равен нулю: я ц (с) = 1 я(с)+ ччц(с) = О. Прогноз рассогласования вычисляют в предположении, что переключение осуществляется в текущий момент времени. Предположение о равенстве длительностей тактов зануления сохраняется. В начале такта прогноз рассогласования положителен, и переключение, например, в момент с преждевременно (этому случаю соответствует кривая рассогласования тока Ья(с . Если запоздать с переключением, например, до момента с , то прогноз рассогласования станет отрицательным(этому случаю соответствует кривая рассогласования тока Ья(с . Правильный результат получается при переключении в момент с, когда яя = 0 (этому случаю соответствует кривая рассогласования тока Л 1 ч(с.После переключения в следующую актинную позицию предположения о длительности полуцикла и и о равенстве2. Способ по и тем, что, с целью и билизации трехфа токов в динамичес руют рассогласова нала задания н времени и вычисля 1, о тл и ч а ю щи й ся овышения точности стазной системы выходных ких режимах, прогнозиние выходного тока и сига заданный интервал ют свободную составлятивных позициях попеременно включают вентили как анодной, так и катодной групп, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения числа переключений и уменьшения коммутационных потерь,в каждом из шести секторов коммутатор устанавливают последовательно в позицию зануления, при которой включены вентили анодной группы, первую активную позицию, вторую активную позицию, позицию зануления, при которой включены вентили катодной группы, вторую активную позицию, первую активную позицию и позицию зануления, при которой включены вентили энодной группы и т.д., причем переход из позиции зануления, при которой включены все вентили анодной группы, в первую активную позицию осуществляют выключением вентиля анодной группы и включением вентиля катодной группы той фазы, напряжение которой в данном секторе отрицательно, переход из первой активной позиции во вторую осуществляют выключением вентиля анодной группы и включением вентиля катодной группы той фазы, напряжение которой в данном секторе изменяет знак, переход из второй активной позиции в позицию зануления, при которой включены вентили катодной группы, осуществляют выключением вентиля анодной группы и включением вентиля катодной группы той фазы, напряжение которой в данном секторе положительно, переход из позиции зануления, при которой включены все вентили катодной группы, во вторую активную позицию осуществляют выключением вентиля катодной группы и включением вентиля анодной группы той фазы, напряжение которой в пределах данного сектора положительно, переход из второй активной позиции в первую осуществляют выключением вентиля катодной группы и включением вентиля анодной группы той фазы, напряжение которой в данном секторе изменяет знак, а переход из первой активной позиции в позицию зануления, при которой включены все вентили анодной группы, осуществляютвыключением вентиля катодной группы и включением вентиля анодной группы той фазы, напряжение которой в данном секторе отрицательно.ющую прогнозарассогласованияпо формуле 7(и) и(1)-(й)-В(е(1)+-"ф), и вынужденную составляющую по формуле 5 в(т) =(1 - 1) ц,1 а где = 1 ь(т) с(т) 1 а(1) 10 ф)= 3 ь(т) 1 с 1 д(х) ф)= в(с) с(с) 15 еф) е(х)= еь(т) е(т)- вектор свободной составляющей в трехфазной системе,вектор выходных токов ктор задания по току ктор выходнний,напря- индуктивность фильтра,ц - напряжение источника пита0 - длина прогноза. 20 на позиции зануления п 1, о тл и ч а ю щи й с я повышения точности стаазной системы выходных 25 на последующих активных позициях,и - суммарная заданная длительность позиций зануления, первой и второй активных позиций;х - фактическая длительность позиции 30 зануления;1 - локальное время, отсчитываемое от момента последнего переключения, каждый сектор отображают на плоскости, образованной векторами фазных выходных 35 напряжений коммутатора, и вычисляют проекции вектора прогноза на ортогональные оси б и о каждого сектора Ь(с), 1 ч(т), ад(с), ая(с), причем ось б является биссектрисой сектора, а также проекции Ю(т) на оси, явля ющиеся границами секторов и совпадающие по направлению с фазными векторами выходного тока, переход из позиции зануления в первую активную позицию, а также из позиции зануления во вторую активную по зицию выполняют по условию:Фд(т) + вч(с)О, переход из первой активной позиции во вторую выполняют по условиюЩ + ац(т) О, 50 переход из второй активной позиции в первую выполняют по условию:ч(с)+ вч(т)О, а переход из второй активной позиции в позицию зануления и из первой активной 55 позиции в позицию зануления по условию: ц(с) О, 3. Способ по тем, что, с целью билизации трехфь напряжений в динамических режимах, прогнозируюг рассогласование выходного напряжения и задания на заданный интервал времени и вычисляют свободную составляющую прогноза рассогласования по формуле: Ф) = р (т) вп В+ е(т) соз 0 - е(т+ 0), - вектор задания по напряжению, - вектор выходных напряжений преобразователя,- вектор токов емкостей фильтра,1 - локальное время, отсчитываемое от момента последнего переключения,д = щ (2 Ь-т) - длина прогноза, в- резонансная частота фильтра, р - волновое сопротивление фильтра, каждый сектор отображают на плоскости, образованной векторами фазных выходных напряжений коммутатора и вычисляют проекции вектора свободной составляющей на ортогональные оси б и о каждого сектора Щ, Щ, причем ось б является биссектрисой сектора, а также проекции 1(т) на оси, являющиеся границами секторов и совпадающие по направлению с фазными векторами выходных напряжений, вычисляют те же проекции для вектора вынужденной составляющей по 5 формулам: ва(т) = ц/Ю (1 + созп - сов(2 Ь) --сов(п - ,вч(т) = цйЕГ (-1 + созЬ - сов(Ь - х) +10 +2 соз(т-х) - сов(2 п - т,аф) = И Ю (1 + сову - 2 соз(с - х),где х и у - фактические длительности позиции зануления и следующей за ней активной позиции,переход из позиции зануления в первую ак 15 тивную позицию, а также из позиции зануления во вторую активную позициювыполняют по условию:1 д(т) + вд(с) О,переход из первой активной позиции во вто 20 рую выполняют по условию:5 я(т) + ая(т) О,переход из второй активной позиции в первую выполняют по условию;1 я(т)+вя(т) О,25 а переход из второй активной позиции впозицию зануления и из первой активнойпозиции в позицию зануления - по условию:1 ц(ь) + чц(т) О,