Способ управления положением сварочной горелки и устройство для его осуществления

19 1544534 20 конденсатор, являются соответственно циональный преобразователь и регистр первым и вторым входами формирова- установки угла разделки кромок стытеля сигнала наезда, а его выходом ка, связанный через функциональный является выход одновибратора.5преобразователь с первым входом уп"8. Устройство по и . 6, о т л и - равляемого делителя частоты, второй ч а ю щ е е с я тем, что, с целью вход и выход которого являются соотувеличения точности слежения за стыком, ветственно входом и выходом первого первый делитель частоты содержит функ" делителя частоты.ВНИИПИ КНТ СС т ва,оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 457Госуд твенного ко 113035, Мо аж б 51по изобретениямпоступательным перемещением горелки поперек стыка и с изменением направления перемещения при срабатывании датчика наезда на кромку, перемещающегося совместно с горелкой, на кромку стыка используют датчик с фиксированным относительно горелки положением точек наезда его на кромки стыка, измеряют амплитуду колебания горелки, проводят вычисление разности измеренного и заданного значений амплитудыколебания и при положительном значении этой разности перемещают горелку в осевом ее направлении к стыку, а при отрицательном - от стыка на величинуДЬ =где Ь - величина корректирующего 2 Оперемещения сварочной горелки;Д А - величина разности измеренного и заданного значенийамплитуды колебания сварочной горелкии - коэффициент регулированиянормального перемещениягорелки, величина положительная. ЗОПри фиксированном относительно го-релки положении точек наезда датчика на кромки стыка с величиной амплитуды колебания горелки поперек стыка жестко связано расстояние от стыка до горелки в момент прохождения электрода через стык. Стабилизация расстояния от горелки до стыка влечет эа собой стабилизацию амплитуды колебания горелки. Аналогично с величиной отклонения амплитуды колебания Д А от заданного значения жестко связана величина корректирующего перемещения сварочной горелки в ее осевом направлении Д Ь, необходимого для под держания значения амплитуды колебания, равной заданному значению. Зта зависимость Д Ь и Д А определяется коэффициентом регулирования осевого перемещения горелки п. Этот коэф 5 О фициент для горелки, сориентированной в биссектральной плоскости угла разделки кромок, выбирается фиксиро-, ванным для заданного диапазона углов разделки согласно выражению2 2п )К дцк ОС що2 2 где овок0 ви - предельные значения диапазона углов разделкикромок,Прн этом требования к точностислежений за стыком обеспечиваются,если значения углов разделки кромокстыка находятся в пределах2 агсйВ 2+. 2 агсСВ(оС (игде К - текущее значение угла раздедки кромок;- погрешность регулированияосевого перемещения горелки по результатам одногоизмерения, выраженная в относительных единицах.Накопление погрешности слежения за стыком имеет предельное значение. Например, для последовательного измерения амплитуды в одном полупериоде колебания и затем коррекции осевого положения горелки во втором полупериоде колебания величина накопленной погрешности определяется выражениемгде 5 - максимальная накопленная погрешность слежения за стыком, выраженная в относительных единицах.Зто связано с тем, что накапливаемая погрешность учитывается каждый раз при очередном измерении амплиту" ды колебания. Максимальная величина ошибки слежения за стыком в нормальном направлении определяется выражениемос юнак = Д"оо( где Д Ь - максимально возможнаяошибка слежения за стьгком в нормальном направ"ленин горелки;ДЬ - величина отклонениястыка эа один периодколебанияЗадание и стабилизация амплитуды колебания горелки позволяет получить строго определенное, требуемое значение ширины и катета сварного шва по всей его длине, что обеспечивает однородность шва, равномерное распределение напряжений по его длине, увеличивающее прочность сварного соеди15445 Дь2 д нения, обеспечивает оптимальный расход электродной проволоки. Стабилизация положения .горелки по высоте относительно стыка и связанная с этим стабилизация вылета электро 5 да позволяют стабилизировать величину сопротивления сварочного электрода и связанную с ней величину сварочного тока. Это приводит к стабильности горения дуги, температурного режима сварочной ванны, однородности структуры сварного шва по его длине, уменьшению разбрызгивания металла, увеличению качества защиты сварочной ванны защитным газом,Кроме того, с целью увеличения точности слежения за стыком, коэффициент регулирования осевого перемещения горелки, ориентированной в бис сектральной плоскости угла разделки кромок, можно устанавливать с учетом конкретного угла разделки кромок согласно выражениюп= гСЫ 25 где М - величина угла разделки кромок стыка.Регулирование положения горелки по высоте, а также регулирование ее 30 амплитуды колебания в этом случае осуществляется по результатам одного измерения амплитуды, поскольку вычисление величины корректирующего нормального перемещения горелки Д Е . производится с учетом угла разделки кромок стыка точно.На фиг. 1 дана схема, поясняющая способ управления положением сварочной горелки; на фиг. 2 - функциональная схема устройства для управления положением сварочной горелки; на фиг, 3 - функциональная схемаблока управления; на фиг. 4 - функциональная схема формирователя сигнала 45 наезда.На схеме (фиг,1) изображены сва;рочная горелка,1, датчик 2 наезда на кромку, установленный на сварочную горелку 1 и имеющий фиксированные по положению относительно нее точки 3 наезда на кромки стыка, плоскость 4 наезда датчика на кромки .несмещен)ный 5 и смещенный 6 стыки.Способ сООтоит В том, что свароч ной горелке 1, сориентированной в биссектральной плоскости угла разделки кромок, на которой установлен датчик 2 с фиксированными относитель 34 6но сварочной горелки 1 точками 3 наезда датчика на кромки стыка, сообщают возвратно -поступательное перемещение поперек стыка с изменением направления перемещения горелки 1 в момент наезда датчика 2 точками 3, перемещающимися в плоскости 4, на кромки стыка. При этом относительно несмещенного стыка 5 .горелка 1 колеблется с амплитудой А, равной заданному значению, а расстояние от горелки до стыка, измеренное от плоскости 4 до стыка, равно требуемому значению Е. Относительно смещенного стыка 6 горелка 1 колеблется с измененной (в данном случае увеличенной) амплитудой А + ДА. Расстояние от плоскости 4 до стыка также изменяется на величинуБ, т,е. с величиной амплитуды колебания сварочной горелки 1 жестко связано расстояние от плоскости 4 до стыка и, в равной степени, с величиной отклонения амплитуды колебания от заданного значения Д А жестко связана величина отклонения положения сварочной горелки 1 относительно стыка ДЕ.Эта зависимость Д А и Д Е положена в основу способа и устройства для управления положением сварочной горелки относительно стыка. Для стабилизации положения сварочной горелки 1 по высоте относительно стыка и связанной с ним амплитуды колебания в каждый первый полупериод колебания измеряют его амплитуду, а в каждый второй полупериод вычисляют, с учетом угла разделки кромок стыка, величину требуемого корректирующего перемещения сварочной горелки 1 в нормальном по отношению к стыку направлении Д Ь и осуществляют это перемещение на величину где ДА - величина разности измеренного и заданного значенийамплитуды колебания;о - величина угла разделкикромок стыка.Перемещение горелки в направлении к стыку осуществляется в случае, когда измеренное значение амплитуды колебания превышает заданное значение и наоборот, - от стыка, когда измерен 1544534Максимальное значение ошибки слежения горелки за стыком в осевом ее направлении равно 1 где ЬЬ - величина отклонения стыка относительно горелкиза один период колебания, 306- величина ошибки вычисления 6 Ь.Максимальное значение ошибки слежения горелки по амплитуде колебания определяется согласно выражениюь 6 1Аос пах 1 Ь Ос ва2 Ь 2 1.ф 35 Для стыковых соединений с разделкой кромок и для угловых соединений с внутренним углом соединения свари ваемых деталей, т.е, с охватывающимо о точки 3 датчика 2 углом 0 с М с 180 ) поддерживаемое в процессе регулирования расстояние Ь от горелки до сть 1 ка, измеренное от плоскости 4 наезда дат чика 2 до стыка, определяется выра- жением 0 + А2 Е 8502 Ь - расстояние .от плоскости 4до стыка,0 - "толщина" датчика 2, измеренная между его точками 3 наезда на кромку с учетом расстояния срабатывания датчика,ное значение амплитуды меньше, чем заданное.Точное вычисление величины требуемого перемещения горелки в осевом ее направлении Устраняет накопление погрешности слежения за стыком,В данном случае ошибка слежения за стыком определяется ошибкой вычисления значения а Ь и ошибкой запаз дывания слежения, равной отклонению горелки от стыка за один период ее колебанйя, т.е. за время, пока производится текущее измерение амплитуды колебания и регулирование п 1 ло жения горелки в осевом ее направлении по предыдущему измерению. Послед" няя составляющая ошибки является определяющей и зависит от скорости отклонения стыка вдоль шва и от час тоты колебания горелки.ь 6 - величина угла разделкикромок стыка.Для угловых соединений с внешним углом соединения свариваемых деталей, т,е, с охватываемым точками 3 датчика 2 углом (180 С о ( 360 ), поддерживаемое в процессе регулирования расстояние Ь, измеренное.от плоскости 4 наезда датчика 2 до стыка, оп-. ределяется выражением 0 - А218ОС Величина вылета электрода, т.е. расстояние от края токоподвода к оплавляемому концу электрода, для любых указанных значений углов фС определяется выражениемвеличина вылета электродабез учета оплавленияего дугой;поддерживаемое в процессе регулирования расстояние от плоскости 4 наезда датчика 2 до стыка"длина датчика 2 наезда на кромку, измеренная от плоскости 4 докрая токоподводагде Ь -Величина Ь берется со знаком плк 1 с, если плоскость находится ближе к стыку, чем край токоподвода, и со знаком минус, если плоскость 4 находится дальше от стыка, чем край токоподвода.Устройство для управления положением сварочной горелки содержит сварочную горелку 1 с датчиком 2 наезда на кромку, Формирователь 7 сигнала направления перемещения, связанный входами с датчиком 2, а выходом - с первыми входами привода 8 возвратно-поступательного перемещения т орелки поперек стыка и блока 9 управления, подключенного вторым и третьим входами к выходам соответственно генератора 1 0 и регистра 11 задания амплитуды колебания, а первым выходом - к второму входу привода 8, Блок 9 управления связан вторым и третьим выходами соответственно с первым и вторым входами привода 12 нормального по отношению к стоку перемеще" ния горелки.Датчик 2 наезда на кромку содержит первый и второй изолированные электроды 13 и 14, закрепленные на сварочной горелкеФормирователь 7 сигнала направле 5 ния перемещения содержит высоковольтный источник 15 напряжения, первый и второй формирователи 16 и 17 сигнала наезда, подключенные первыми входами к первому выходу высоковольт,ного источника 15, и триггер 18, В- и Я-входы которого подключены к выходам соответственно первого и второго формирователей 16 и 17, вторые входы которых являются соответственно первым и вторым входами формирователя 7 и подключены соответственно к первому и второму изолированным электродам 13 и 14 датчика 2. Выход триг гера 18 яйляется выходом формирователя 7.Блок 9 управления содержит реверсивный счетчик 19, связанный выходом с входом В схемы 20 сравнения, выходы 25 которой А) В и А В подключены к входам элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 2) и к первым входам элементов И 22 и 23, вторые входы которых связаны с выходом первого делителя 24 частоты, а 30 выходы связаны соответственно с вычитающим входоь) реверсивного счетчика )9 и первым входом элемента ИЛИ 25, выход которого подключен к суммирующеМу входу реверсивного счетчика 1 9, связанного К-входом с вы 35 ходом одновибратора 26 и входом триггера 27, выход которого связан с первым входом третьего элемента И 28. Третьи входы первого и второго элементов И 22 и 23 подключены к выходу инвертора 29, соединенного входом с входом одновибратора 26 и первым входом четвертого элемента И 30, выход которого подключен к второму входу элемента ИЛИ 25, а второй вход связан с третьим входом третьего элемента И 28 и выходом второго делителя 31 частоты, который входом связан с входом первого делителя 24 частоты, Выход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 21 связан с четвертым входом третьего элемента И 28. Вход инвертора 29, вход второго делителя 31 и вход А схемы 20 сравне, 55 ния являются, соответственно, первым, вторым и третьим входами блока 9 управления, а выход второго делителя 31, выход А- В схемы 20 и выход третьего элемента И 28 являются соответственно первым, вторым и третьим выходами блока 9.Первый делитель 24 частоты состоит из управляемого делителя 32 частоты, с первым входом которого через функциональный преобразователь 33 связан регистр 34 установки угла разделки кромок стыка. Второй вход и выход управляемого делителя 32 являются, соответственно, входом и выходом данного делителя.Формирователи 17 и 18 сигнала наезда содержат одновибратор 35, связанный входом с выходом оптоэлектронного ключа 36, к первому входу которого подключены последовательно соединенные первый резистор 27, первый диод 38, конденсатор 39, второй диод 40 и второй резистор 41, Первый и второй диоды 38,40 обращены анодами к конденсатору 39, причем к аноду первого диода 38 подключен катодом третий диод 42, анод которого и второй вход оптоэлектронного ключа 36 связаны с общим проводом. Выход одновибратора 35 является выходом формирователя 17 (18), а второй резистор 41 и анод второго диода 40 являются, соответственно, первым и вторым его входами. Устройство работает следующим образом.Сварочная горелка 1 с помощью привода 8 перемещается поперек стыка свариваемых деталей, При наезде датчика 2 на кромку стыка формирователь 7 сигнала направления перемещения вырабатывает сигнал управления приводом 8 противоположного знака. При этом осуществляется реверсирование перемещения сварочной горелки 1. В результате этого сварочная горелка 1 совершает колебательные перемещения между кромками стыка. Скорость этого перемещения задается 1 генератором 10, свыхода которого сигнал требуемой частоты через блок 9 управления поступает на второй вход при вода 8 возвратно-поступательного перемещения горелки поперек стыка. По выходному сигналу формирователя 7 блоком 9 управления производится измерение амплитуды колебания горелки и сравнение ее с заданным через регистр 11 значением. По разности значений амплитуд блок 9 производит вы 1544534 12числение требуемого значения осевого перемещения сварочной горелки 1, необходимого для поддержания заданного значения амплитуды колебания горелки и требуемого значения вылета электро 1 да. Осевое перемещение сварочной горелки 1 осущестнляется приводом 1 2, на первый вход которого с блока 9 поступает сигнал направления осевого перемещения, а на второй вход - сигнал разрешения осевого перемещения, частотой которого определяется скорость этого перемещения.Датчик 2 наезда на кромку с двумяизолированными электродами 13 и 14представляет собой высоковольтный датчик расстояния и Функционирует следующим образом. При подходе (наезде) изолированного электрода 13 (или 14) к кромке стыка на расстояние, при котором между электродом и кромкой стыка происходит высоковольтный пробой, Формирователь 7 сигнала направления перемещения фиксирует 25 его как сигнал наезда на кромку стыка. Изменением расстояния между изолированными электродами 13 и 14 и изменением их положения относительно сварочной горелки 1 в осевом ее на правлении производится установка требуемого значения вылета электрода. Для длительной работы в условиях высокой температуры й электрозрозии изолиронанные электроды 13 и 14 вы 35 полняются из тугоплавкого электро- проводного материала.Формирователь 7 сигнала направления перемещения работает следующим образом С ВысОкОВОльтнОГО источника 40 15 через Формирователи 1 6 и 17 на изолированные электроды 13 и 14 датчика 2 поступает высокое напряжение. В случае возникновения высоковольтного пробоя между электродами 2 и сваринаемыми деталями формирователями 16 и 17 производится выделение и нормирование по напряжению и длительности сигналов наезда на кромку стыка. Выходными сигналами формиронателей16 и 17 опрокидывается триггер 1 8,выходной сигнал которого являетсясигналом направления возвратно-поступательного перемещения горелкипоперек стыка.Формирователь 17 (18) сигнала55 наезда работает следующим образом. В случае отсутствия наезда датчика 2 на кромку стыка происходит заряд кон-,денсатора 39 высоким напряжением,поступающим с первого выхода высоковольтного источника 15 через, первыйвход данного формирователя 17 (18),второй резистор 41, второй диод 40,третий диод 42 и общий провод, скоторым связан второй выход высоко"вольтного источника 15. Высоковольтный источник 15 может быть либо переменного, либо постоянного напряжения. В последнем случае к первомувходу данного формирователя он должен подключаться минусом, а к общемупроводу. - плюсом. При заряде конденсатора 39 диод 38 заперт незначительным отрицательным напряжением, равным падению напряжения на открытомтретьем диоде 42. Конденсатор 33 заряжается минусом к второму диоду 41,а плюсом - к первому и третьему диодам 38 и 42, При этом ток через входоптоэлектронного ключа 36 не протекает и на его выходе и выходе одновибратора 35 присутствуют нулевыесигналы, При наезде датчика,2 накромку стыка и возникновении высоковольтного пробоя между изолированнымэлектродом 13 (14) и свариваемойдеталью, связанной с общим проводом,происходит разряд конденсатора 39 через второй вход данного Формирователя 17 (18), связанный с ним изолированный электрод 13 (14) и дуговой промежуток на общий провод с одной стороны, а с другой через первыйдиод 38, первый резистор 37, перньйвход оптоэлектронного ключа и еговторой вход - на общий провод, Первый резистор 37 ограничивает величину тока разряда конденсатора черезвход оптоэлектронного ключа 36. Врезультате прохождения тока черезвход оптоэлектронного ключа 36 наего выходе появляется сигнал логической единицы, которым запускается одновибратор 35, Последний формируетимпульс нормированной длительности иамплитуды, который является сигналом,наезда на кромку стыка,Блок 9 управления выполнен дляуправления щаговыми приводами и рабо.тает следующим образом. На второйего вход поступают тактовые импуль"сы с выхода генератора 10, которыечерез второй делитель 31 частотыпоступают на первый выход блока 9,а также через третий элемент И 28 на третий выход данного блока. Эти13 шийся на выходе инвертора 29, теперь разрешает прохождение тактовых импульсов через первый, второй и третий элементы И 22, 23 и 28. Поэтому при измеренном значении амплитуды колебания, большем, чем заданное, сигнал логической единицы с выхода А( В схемы 20 разрешает прохождение тактовых импульсов с второго входа блока 9 через первый делитель 24 частоты и первый элемент И 22 на вычитающий вход реверсивного счетчика 19. Эти импульсы уменьшают содержимое счетчика до равенства значений содержимого реверсивного счетчика 19 и заданного значения амплитуды колебания (А = В). Др момента наступления этого равенства элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 21 разрешает прохождение тактовых импульсов с выхода второго делителя 31 через третий элемент И 28 на третий выход блока, разрешающих осевое перемещение сварочной горелки 1. Сигнал логического нуля на выходе А ) В схемы 20 сравнения, поступающий в это время через второй выход блока 9 на первый вход привода 12, указывает на необходимость осевого перемещения сварочной горелки 1 в направлении к стыку. При измеренном значении амплитуды колебания, меньшем, чем заданное, сигнал логической единицы с выхода А В схемы 20 сравнения разрешает прохождение тех же такто" вых импульсов через второй элемент И 23 на суммирующий вход реверсивного счетчика 19, увеличивающих его содержимое до равенства этого содержимого заданному значению. Сигнал логической единицы.на выходе А ) В схемы 20 в этом случае указывает на необходимость осевого перемещения горелки в направлении от стыка.После наезда датчика 2 на другую кромку стыка на первом входе блока 9 появляется сигнал логической единицы, по которому вновь обнуляется реверсивный счетчик 19 и повторно измеряется амплитуда колебания сварочной горелки.Процесс измерения амплитуды коле-:бания и,регулирование осевого положе./ ния сварочной горелки относительно стыка повторяются.При одинаковых линейных перемещениях сварочной горелки 1 за один шаг. 1544534 14два выхода являются стробируюшими,разрешающими перемещение приводам8 и 12, причем на первом выходеблока 9 тактовые импульсы присут 5ствуют всегда, разрешая приводу 9поперечное к стыку перемещение сварочной горелки 1, а на третьем еговыходе, разрешающем осевое перемещение горелки- только при наличии выработанных данным блоком разрешающих сигналов,В исходном состоянии, после включения блока 9, производится установка в нулевое состояние выхода 15триггера 27, препятствующего прохождению тактовых импульсов через третий элемент И 28 на третий выход: -данного блока (цепи нулевой установки на схеме не показаны)При появлении сигнала логической единицына первом входе блока 9 одновибратор 2 б вырабатывает короткий импульс(на сигнал логического нуля одновибратор 2 б не реагирует). Этот импульс обнуляет реверсивный счетчик19 и устанавливает в единичное состояние выход триггера 27. При этомвыходным сигналом логического нуляинвертора 29 блокируется первый,второй и третий элементы И 22,23 иИ 28, а через четвертый элемент И 30и элемент ИЛИ 25 с выхода второго делителя 31 поступают тактовые импульсы на суммирующий вход обнуленногореверсивного счетчика 19. Последнийподсчитывает количество тактовых импульсов, пропорциональное величинеперемещения сварочной горелки 1 поперек стыка, После наезда датчика 2 40на кромку стыка сигнал логическойединицы на первом входе блока 9 меняется на сигнал логического нуля,препятствующий. поступлению тактовыхимпульсов на суммирующий вход реверсивного счетчика 1 9, в который,таким образом, записалось в первомполупериоде колебания горелки количество импульсов, пропорциональноеее амплитуде колебания. 50Во втором полупериоде колебаниясхемой 20 производится сравнениепоступающего на ее В-вход с выходареверсивного счетчика 19 измеренного значения амплитуды колебания сустановленным на.ее А-входе требуемым значением, поступающим черезтретий вход блока 9 с регистра 11Сигнал логической единицы, появив1544534 1 бляет стабилизировать режим сварки повсей длине сварного шва, а стабилизация амплитуды колебания горелкипозволяет получать по всей его длине требуемое стабильное значение ширины и величины катета шва, чем взначительной степени определяетсякачество сварных соединений . где К 1,К 2 - коэффициент деления соответственно первого и второго делителей 24 и 31 частоты;о - величина угла разделкикромок стыка.Первый делитель 24 частоты работает следующкм образом.В регистр 34 установки угла разделки кромок стыка записывается теКущее значение угла разделки кромок И с его выхода код этого угла постуОает на вход функционального преобразователя 33Последний преобразует код угла разделки кромок стыка Ы в управляющий код коэффициента деления управляемого делителя 32. Этот код Формируется согласно выражениюК 1 = с 1 дК 2 М где К 1, К 2 - коэффициенты делениясоответственно первого и второго делителей 24 и 31 частоты;ь. - величина угла разделкикромок стыка.Выходной код Функционального преобразователя поступает на первый вход управляемого делителя 32, на Второй вход которого поступают тактовые импульсы с выхода генератора 10. Выходной сигнал управляемого делителя 32, а значит, и первого делителя 24 имеет частотув К 1 раз меньшую, чем их входной сигнал. Для достижения максимально возможной точности слежения стьпсосварочную горелку необходимо ориентировать в биссектральной плоскости угла разделки кромок стыка.Таким образом, в течение каждого периода колебания горелки осуществляется регулирование ее положения по высоте относительно стыка и поддерживается заданная амплитуда колеба" ния, Стабилизация вылета электрода при отклонении стыка относительно горелки за счет технологических допусков изготовления, сборки и позиционирования свариваемых деталей позво 15как поперек стыка,так и в осевом ее направлении, коэффициенты деления первого и второго делителей 24 и 31 устанавливаются согласно отношению 10формула изобретения1, Способ управления положениемсварочной горелки, при котором сварочной горелке сообщают возвратнопоступательное перемещение поперекстыка с изменением направления перемещения при срабатывании датчика наез.да на кромку, перемещающегося совместно с горелкой, измеряют амплитудуколебания, о т л и ч а.ю щ и й с ятем, что, с целью повышения качества сварки путем стабилизации величины катета шва, производят вычисление разности измеренного и заданногозначений амплитуды колебания и приположительном значении этой разностиперемещают сварочную горелку по направлению к стыку, а при отрицательном - от стыка на величину 30 ЬАи где Ь - величина корректирующегоперемещения сварочной горелки35ЬА - величина разности измеренного и заданного значений амплитуды колебания сварочной горелки40и - коэффициент регулирования нормального перемещения сварочной горелки,2. Способ по. п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что коэффициент регу 45 лирования перемещения сварочной гоРелки и в направлении к стыку выбирается согласно выражениюи = 2(йд - ),0650 где О( - величина угла Разделки кромок стыка свариваемых деталей.3. Устройство для управления положением сварочной горелки, содержащее сварочную горелку с датчикомнаезда на кромку, привод возвратнопоступательного перемещения горелкипоперек стыка и блок управления,р т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения качества сварки путем стабилизации величины катета шва, в него дополнительно введены привод нормального перемещения сварочной горелки, генератор, регистр5 задания амплитуды колебания и формирователь сигнала направления перемещения, при этом выходы датчика наезда на кромку связаны с входами формирователя сигнала направления перемещения, выход которого связан с первым входом привода возвратно- поступательного движения и первым входом блока управления, второй и третий входы блока управления связаны соответственно с выходами генератора и регистра задания амплитуды колебания, первый выход блока управления связан с вторым входом привода возвратно-поступательного перемещения, второй и третий выходы блока управления - с первым и вторым входами привода нормального перемещения сварочной горелки. 254. Устройство по п,3, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что датчик наезда иа кромку содержит первый и второч изолированные электроды, закрепленные на сварочной горелке. 305. Устройство по и. 3, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что Формирователь сигнала направления перемещения содержит высоковольтный источник напряжения, первый и второй формирователи сигнала наезда и триггер, Р. - и 8-входы которого подключены к выходам соответственно первого и вто - рого формирователей сигналов наезда, первые входы которых связаны с первым выходом высоковольтного источника напряжения, второй выход которого, а также свариваемые детали связаны с общим проводом, причем выходом формирователя сигнала направления перемещения является выход триггера, а его первым и вторым входами, связанными соответственно с первым и вторым изолированными электродами датчика на-. езда на кромку, являются вторые входы соответственно первого и второго Формирователей сигнала наезда.6. Устройство по п. 3, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, чго приводы перемещения горелки выполнены шаговыми, а блок управления содержит ре-,версивный счетчик, триггер, две делителя частоты, четыре элемента И, элемент ИЛИ, инвертор, элемент ИСКЛЮЧА 10 ЩЕЕ ИЛИ, одновибратор и схемусравнения, вход В которой связан синформационным выходом реверсивногосчетчика, а вь,ходы А( В и А В подключены соответственно к первому и второму входам элемента ИСКЛЮЧАЮП 1 ЕЕ ИЛИи к первым входам соответственно первого и второго элементов И, вторые входы которых связаны с выходом первого делителя частоты, а выходы - соответственно с вычитающим входом реверсивного счетчика и первым входом элемента ИЛИ, выход которого подключен к суммирующему входу реверсивного счетчика, связанного Р-входом с выходом одновибратора и входом триггера, выход которого связан с первым входом третьего элемента И, второй вход которого совместно с третьими входами первого и второго элементов И подключены к выходу инвертора, соединенного входом с входом одновибратора и с первым входомчетвертого элемента И, подклк 1 ченного выходом к второму входу элемента ИЛИ, а вторым входом связан стретьим входом третьего элемента Ии вьходом второго делителя частоты,который входом связан с входом первого делителя частоты, выход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ связан с четвертым входом третьего элемента И, причем входы инвертора и второго делителя частоты и выход А схемы сравнения являются соответственно первым,вторым и третьим входами блока управления, а выход второго делителячастоты, выход А В схемы сравненияи выход третьего элемента И яняютсясоответственно первым, вторым итретьим выходами блока управления.Устройство по п. 5, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что Формирователь сигнала наезда содержит два резистора, три диода, конденсатор,оптоэлектронный ключ и одновибратор, связанный входом с выходом оптоэлектронного ключа, к первому входу которого подключены последовательно соединенные первый резистор, первый диод, конденсатор, второй диод и второй резистор, а с вторым входом связан общий провод, с которым также связан анодом третий диод, катод которого подключен к проводу, соединяющему анод первого диода и конденсатор, причем второй резистор и провод, соединяющий анод второго диода и