Устройство для программного управления

(54)(57) 1, УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАИИНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее блокуправления приводом, подключенный кприводу, последовательно соединенные датчик. обратной связи, Формирователь импульсов, блок определениянаправления движения, а также реверсйвный счетчик, счетный вход которого подключен к другому выходуформирователя импульсов,.а выход -к входам дешифратора текущей координаты, СоедийЕнного с блоком индикации, иблок сравнения, подключенный .входом к информационному выхо.ду блока задания программы, а выходом - к укравляюЩему входу блокаформирования команд упреждения,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью расширения области применения устройства, в него введены Формирователь импульса сброса, мультиклексор, .первый и второй сумматорьдешифраторы нуля и старших разрядовпоследовательно соединенные блокуправления направлением счета ипервый и второй элементы РАВНОЗНАЧНОСТЬ, элемент. ЗАПРЕТ, элемент2-2 НЕ-ИИЛИ и коммутатор, информационный вход которого соединен с выходом блока Формирования команд упреждения,:первый управляющий вход - .с выходом второго элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и с управляющими входаши мультиплексора, элемента ЗАПРЕТ и блока формирования команд . упреждения, второй управляющий вход - с выходом дешифратора старайх разрядов, а выход - с информационным входом блока управления приводом, входами останова и реверса подключенного к выходам элементов ЗАПРЕТ и 2-2 НЕ-ИИЛИ, первый инверсный вход элемента 2-2 НЕ-ИИЛИ соединен с выходом первого элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ, второй инверсныйФ и первый прямой входы объединены между собой и соединены с выходом блока сравненья, а второй прямой вход соединен с другим входом вто-. рого элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и со знаковым выходом блока задания программы, информационный выход которого подключен к входам второго сумматора, к первому информационному входу блока формирования команд упреждения и к входу дешифратора стар-, ших разрядов, выход реверсивного счетчика соединен с первым входом первого сумматора, с первым информационным входом мультиплексора и через дешифратор нуля с первым входом блока управления направлением счета, второй вход которого подключен к выходу блока определения направления движения, к другому входу перво-, го элемента РАВНОЗНАЧНОСТЬ и первому входу Формирователя импульса сбро. са, управляющий вход реверсивногосчетчика соединен с выходом блока1160367 рректор,О. Тиг 3773/44 Тираж 863ВНИИПИ Государственного комитета СССР:по делам изобретейий и: открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д Вака Подписно 4/ Патент Ужгород, ул, Проектная, 4 Филиал НПП Составитель Ю. Апариедактор А. Шандор . Техред М,Кузьма11603 б 7 управления направлением счета, авход сброса - с выходом формирователя импульса сброса, второй вход которого подключен к другому выходудатчиков обратной связи, второй информационный зход мультиплексорасоединен с выходом первого сумматора, а выход - с вторым информационным входом блока формирования ко.манд упреждения, причем выход "Равно" блока сравнения подключен к входу элемеята ЗАПРЕТ, а выход второго сумматора - к второму входу первого сумматора,2. Устройство по п, 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок управления направлением счета содержит первый, второй, третий, четвертый и пятый элементы 2 И-НЕ, элемент ИЛИ-НЕ и триггер, вход установки в "1" которого соединен с выходом первого элемента 2 И-НЕ и с входом второго элемента 2 И-НЕ, вход установки в "О" - с выходом второго элемента 2 И-НЕ, единичный выход - с входом третьего элемента 2 И-БЕ, нулевой выход - с входом четвертого элемента 2 И-НЕ, причем иервый вход блока соединен с первым входом первого элемента 2 И-НЕ и вторым входом второго элемента 214-НЕ, второй вход - с вторыми входами первого и третьего элементов 2 И-НЕ и через элемент ИЛИ-НЕ - с вторым входом четвертого элемента. 2 И-НЕ, а выход блока подключен к выходу пятого элемента 2 И-НЕ, входы которого соединены с выходами третьего и четвртого элементов 2 И-НЕ.3, Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок формирования команд упреждения содержит элемент ЗАПРЕТ, первый мультиплексор с прямыми выходами, второй 1Изобретение ртносится к устройст.вам с цифровым программным управлением, предназначено для использования в области автбматизации промышмультиплексор с инверсными выходами,программный. задатчикп-схем срав, нения и сумматор, первые входы которого соединены с выходами первого мультиплексора, вторые входы - свыходами второго мультиплексора, авыходы - с первыми входами а-схемсравнения, первый управляющий входблока соединен с управляющим входомэлемента ЗАПРЕТ, второй управляющийвход - е входом элемента ЗАПРЕТ,первый информационный вход - с первыми входами первого мультиплексора и с вторыми входаье второго мультиплексора, второй информационныйвход - с вторыми входами первогомультиплексора и с первыми входамнвторого мультиплексора, а выходблока соединен с выходами схем сравнения, причем выходы программногозадатчика подключены к вторым входами-схем сравнения, а выход элементаЗАПРЕТ подключен к управляющим входам мультиплексоров.4, Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем что блок определения направления движения содержит два элемента 2-2-2-2 ИИЛИ итриггер, входы установки в "1" и в"0" которого подключены к выходампервого и второго элементов2-2-2-2 ИИЛИ соответственно, а единичный выход - соединен с выходомблока, причем входы элемейтов2-2-2-2 ИИЛИ соединены с входами4блока и попарно объединены между собой так, что первый вход первогоэлемента 2-2-2-2 ИИЛИ соединен спервым входом второго элемента2-2-2-2 ИИЛИ, второй вход - с пятымвходом, третий вход - с третьимвходом, четвертый вход - с седьмымвходом, пятый вход - с четвертымвходом, а восьмой вход - с восьмымвходом,2ленности, и может найти применение в устройствах программного управления металлорежущими станками, а так" же в различных средствах автомати. привода; Ч - упреждающие команды,вырабатываемые блоком Формированияупреждающих команд; Ч, - упреждающие команды, вырабатываемые блоком 2 Формирования упреждающих команд;2 - сигнал:запрета; К - сигнал установки реверсивного счетчика в нуль,Устройство числового программного управления работает следующим образом.В датчике 1, представляющем со. бой фотоэлектрический измерительныйпреобразователь угловых или линей-.ных перемещений, при изменении положения его механического звена, возникает переменный световой поток.Измерительная информация в датчике.1 получается в результате ряда пос-ледовательных преобразований: сообщение о.перемещении представляется 40в виде изменения лучевого потока,которое затем с помощью фотоприемника преобразуется в изменениеэлектрической величины.,После усиления и формирования соответствующи ми схемами датчика 1 этот сигналвыдаемся в форме прямоугольного ,зации производственных процессов,где требуется перемещение рабочегооргана оборудования как с положительными, так и с отрицательными значениями координат относительно.точки нуль числовой оси-.Целью изобретения является расширение области применения устройства программного управления.На фиг. 1 приведена структурнаясхема предлагаемого устройства; нафиг. 2 - функциональная схема блока3 определения направления движения;на фиг. 3 - то же, блока 4 управления направлением счета; на фиг. 4 -то же, блока 18 формирования командуправления; на фиг. 5 - характеристики торможения привода,Устройство. содержит датчик 1обратной связи, Формирователь: 2 импульсов, блок 3 определения направ-.ления пвижения, блок 4 управлениянаправленйем счета, привод 5, дешйфратор б нуля, реверсивный счетчик "7,блок 8 индикации, дешифратор 9 текущей координаты, первый элемент 10РАВНОЗНАЧНОСТЬ, второй сумматор11, первый сумматор 12, Формирователь 13 импульса сброса, блок 14 за"дания программы, блок 15 сравнения,мультиплексор 1 б, элемент 2-2 НЕ-ИИЛИ 17, блок 18 формирования команд упреждения, второй элемент. 19РАВНОЗНАЧНОСТЬ, блок 20 управленияприводом, дешифратор 21 старших .разрядов, коммутатор 22, элемент 23ЗАПРЕТ.Блок 3 содержит элемент2-2-2-2 ИИЛИ 24, элемент 2-2-2-2 И 4 ИЛИ 25 и.триггер 2 б.Блок 4.содержит первый элемент2 ИНЕ 27, второй элемент 2 И-НЕ 28,трйггер 29, элемент ИЛИ-НЕ 30, третий элемент 2 И-НЕ 31, четвертыйэлемент 2 И-НЕ 32 и. пятый элемент2 И-НЕ 33,Блок 18 содержит элемент 34 ЗАПРЕТ, первый мультиплексор, .35 спрямыми. выходами, второй мультиплек-,сор Зб с инверсными выходами, сумматор 37, программный задатчик 38 11и а-схем 39 сравнения.На фиг. 1-5 и в тексте описанияобозначены Р - последовательностиимпульсов, вырабатываемые блокомсчитывания, Г - сигнал считыванияРодиночной риски шкалы датчика обратной связи; М - сигнап направления. движения перемещаемого объекта; реключения инФормации; Эз - дешифрированный сигнал нулевого состояния счетчика, Пде - дешифрированный сигнал нулевого состояния старших разрядов заданной координаты; К -знак задания координаты, О - сигнал определения зоны нахождения перемещаемого объекта; У - сигнал неравенства; Я - сигнал равенства; Б - сигнал управления остановом импульса. Для определения направления перемещения объекта применяют(как минимум) двукратное считывание, с одной и той же шкалы фотоэлектрического измерительного пре-образователя. При этом две считывающие щели размещают рядом на расстоянии"Т (1/4 + и) относительно другой (где Т: - шаг шкалы, и - целое число). В результате получаютдва электрических сигнала, сдвинутых цо фазе на 90; (Р, где 3. =2) При перемещении подвижного объекта в одном направлении, первая последовательность прямоуголь ных импульсов опережает вторую последовательность, а при перемещении объекта в другом направлении, вторая последовательность опережает первую последовательность импульсов иа Т/4. Кроме того, в датчике 1 производится считывание одиночной риски шкалы Фотоэлектрического преобразователя. Сигнал прямоугольной Формы Р выдается на выход датчика обратной связи всего один раз за всю длину перемещения объекта. Причем, образование этого прямо. угольного импульса строго связано с координатой ноль системы, С выходов датчика 1 сигналы Р; (где 11, 2) поступают на входы Фор.мирователя 2, а сигнал Ря поступает ка вход Формирователя 13.В 4 юрмирователе 2 по передним и задним Фронтам, поступающих на него последовательностей импульсов Р , Формируются импульсы И. За один период любой последовательности вырабатываются К импульсов с фиксированной длительностью. Количество импульсов за один период К = 2 где 1 - количество последовательностей, Последовательность сФормированиых импульсов И, с выхода Формирователя 2 поступает на счетныйвход счетчика 7. Кроме того, с других выходов Формирователя 2 на входы блока 3 поступают импульсы Ии пряная и инверсные сигналил РБлок 3 (4 ег. 2), на входы которого поступают СнгнаЛы И и прямые иинверсные сигналы вырабатывает сигнал Ч; определяет направление движения объекта.В формирователе 2 осуществляется задержка счетных импульсов М.Изменение значения сигнала направления. Ч происходит раньше,. чем Форьврование счетных импульсов М. Принаправлении движения объекта слева -направо, с выхода блока 3 снимаетсясигнал М1. а при движении объекта справа - налево " Ч = О.Блок 4 вырабатывает сигнал Ч, .управления направлением счета реверсивного счетчикас 7 в зависимостиот зоны нахождения перемещаемогообъекта. Перед началом работы устройство приводится в точку "О". Состояние реверсивного счетчика 7 в.этой точке соответственно равно нулю. С выхода дешифратора б сигналс уровнем логической единицы посту пает на первый вход элемента 2 И-НЕ27 и второй вход элемента 2 И-НЕ 28;Состояние триггера 29 в этом случаезависит от значения сигнала Ч, поступающего на второй вход элемента 10 2 И-НЕ 27. При движении из точки"0" вправо, в область положительныхзначений координат, значение сигнала Ч1 и триггер 29 устанавливается в "1", а при движении влево, 11 в область отрицательных значенийкоординат, значение сигнала Ч = 0н триггер 29 устанавливается в "О".Причем при значении состояния реверсивного счетчика отличного от "0", 20 сигнал Оз,О и изменение значениясигнала Ч на втором входе элемента2 И-КЕ 27 не изменяет значение выходов триггера 29. При нахожденииобъекта в зоне положительных коорди- И нат, поступакиций на первый входэлемента 2 И-НЕ 32 с выхода триггера 29 "О", образует на его выходе,а следовательно, на втором входеэлемента 33 сигнал равный логической "1", причем значение этого сигнала не меняется от значения сигнала, поступающего на второй "вход этого элемента с выхода элемента НЕ 30при изменении сигнала Ч. При Ч " 1значение сигнала на выходе элемента 2 И-НЕ 31, а следовательно, напервом входе элемента 2 И-НЕ 33, равно логическому "О", при этом с выхода элемента. 2 И-КЕ 33 снимается сигнал Ч1. При Ч О значение сигнала на выходе элемента 31 2 И-НЕстановится равным логической "1"и значение ЧО. В области положительных значений координат значение сигнала Ч совпадает со значением сигнала Ч . При нахожденииобъекта в зоне отрицательных значений координат, поступающий напервый вход элемента 2 И-НЕ 31 с у выхода триггера 29 уровень нуля,образует на его выходе, а.следовательно на первом входе элемента2 И-НЕ 33 сигнал равный логической"1", причем значение этого сигнала у не меняется от значения сигнала Ч,поступающегО на второй вход элемента 2 И-НЕ 31, При Ч = 1 значение сиг"нала на выходе элемента 2 И-НЕ 3210 7 11 равно логической "1", при этом с выхода элемента 2 И-НЕ 33 снимается сигнал Ы= О. В случае И = О значение сигнала на втором входе элемента 2 И-НЕ 32 становится равным логической "1". С выхода элемента 2 И-НЕ 33 снимается сигнал УВ области отрицательных значений координат значение, сигнала 1 противоположно значению сигнала Ю. Таким образом, блок 4 производит управление направлением счета счетчика 7 в зависимости от области нахождения объекта. Сигнал Ыпоступает на управляющий вход счетчика 7 и вход первого элемента 10.равнозначноетьМногоступенчатый привод 5 предназначен для перемещения рабочего органа оборудования в соответствии с Управляющим напряжением Пд поступающем с блока 20. Привод 5 меха: нически связан с датчиком 1,Реверсивный счетчик 7 произнопит считывание текущей коорпинаты при передвижении перемещаемого объекта. На счетный вход счетчика 7 с формирователя 2 поступают счетньеимпульсы И, на управляющий вход с блока 4 поступает сигнал У , а на вход сброса с формирователя 13 поступает сигнал К, устанавливающий счетчик 7 н нулевое,состояние. С выходовреверсивного счетчика 7 инФормация текущей координаты В подается на входы цешифратора б, дешнфратора 9, первого сумматора 12, ьлока 15 сравнения и мультиплексора 16.Для визуального наблюдения координаты перемещения объекта, выходы счетчика 7 ноцключены к дешифратору 9, обеспечивающему десятичную индикацию в блоке 8.Первый элемент 10 РАВНОЗНАЧНОСТЬ вырабатывает сигнал ОР определения области нахожпения перемещаемого объекта, При Ч = И .сигнал О Р =1 что соответствует йахожкению перемещаемого объекта в области положительных значений координат,.при . И Ф И сигнал О = О что соответ-:счствует нахождению. объекта в области отрицательных значенийкоординат.Сумматор 11 йроизводит сложейие .значения заданной координаты.А с тем же самымзначением. А, поступающим на его входы с вйходов блока 14 Значение удвоенной величины А с выходов сумматора 11 поступает на 60367 8 первые суммирующие входы сумматора 12.Сумматор 12 производит сложение результата суммирования 2 А сумматором 11 со значением текущей координаты В, поступающим на вторые суммирующие входы с выходов реверсивного счетчика 7. С выходов сумматора 12 значение суммы С = 2 А + В подается на вторые информационные входы мультиплексора 16. Формирователь 13 вырабатывает импульс К сброса счетчика 7 в нулевое состояние при наличии сигнала Г и соответствующего значения сиг" янала Я, При движении объекта иепрано (И = 1) Формирование импульса К происходит от переднего фронта сигнала Г, а при движении объекта налево О = О) импульс сброса К формируется по заднему Фронту сигнала Г . Таким образом, в Формирователе 13 вырабатывается сигнал Кустановки счетчика 7 н нулевое сос 25 тояние по одному краю одиночной риски шкалы фотоэлектрического преобразоветеля, входящего в состав датчика 1 обратной связи,С помощью блока 14 в устройство30вводятся данные заданной координаты. С выходов блока 14 данные о величине координаты поступают на второй сумматор 11. блок 15 сравненияи блок 18 формирования команд упреждения, На входы дешифратора 21 свыходов блока 14 поступают данныестарших разрядов заданной координаты. Кроме .того, с выхода блока 14на второй прямой вход элемента2-2 НЕ-ИИЛИ 17 и на вход элемента4019 равнозначность подается значениеК знака вводимого числа. В устройстве принято: К = 1 в ,данные заданыв области положительных значенийкоординат, К = О, - данные заданы в45области отрицательных значений координат.Блок 15 представляет собой схемусравнения, которая вырабатываетсигнал У неравенства заданной рогЮ.раммы А, которая поступает с информациоийого выхода блока 14 заданияпрограммы, и текущей координаты В,поступающей с выхода реверсивногосчетчика 7. При А ) В блок 15 вы 559 входами элемента 2-2 ЯЕ-ИИЛИ 17 и блока 18 формирования команд упрежденим. Кроме того, при А = В блок 15 вырабатывает сигнал Б - останов привода, который поступает на элемент 23 запрет.Иультиплексор 16 осуществляет . переключение информации с двух направлений на одно. При значении управляющего сигнала Е = О, с выходамультиплексора 16 снимается информация Х В, а при Е 1 - ХС.Если заданная программа находится в той же области, что и перемещаемый объект Ор К = 1 (положительная область координат) то зна. - чение выхода М зависит от значения сигнала У. При У =значение выхода Ы " 1, а при УО значенне У ,О. Если заданная коорднна 4та находится в отрицательной области, в той же области, что и перемещаемый объект Ор " КО, то приУ1 - ИО, а при У = О - У, =АВ случае когда перемещаемыйобъект находится.в отрицательной области СО, а координата задана в положительной области К = 1, то вне зависимости от значения сигнала У сигнал У = 1, т.е. осуществляется перевод. объекта из области отрицательных в область положительных значений координат, так как в устройстве принято приУ = 1 движение объекта осуществляется слева направо, а нри Ы 4О -справа налево, Если перемещаемьФобъект иаходится в положительнойобласти О1, а координата задана в отрицательной области КО,то вне зависимости от значениясигнала У значение сигнала И О,т.е, осуществляется перевод .объекта из области положительных в область отрицательных значений координат.Выходы мультиплексора 35 соединены с входами. первого слагаемогосумматора 37, на входы второгослагаемого поступает инверсная информация с вввсодов второго мультивпексора 36. Ча входе.перенос сумматора 37 постоянно присутствуетпотенциал с уровнем логической единицы,Прн Е. О перемещаемый объектнаходится в той же области координат, где и заданная программа, При160367 1 О 5 10 15 20 25 36 35 40 45 50 55 этом значение Х = В. Если А ) В, то значение У 1 и с выхода элемента 34 ЗАПРЕТ на управляющие входы мультиплексоров 35 и 36 подается сигнал с уровнем, логической ".1".На выходах мультиплексора 35 и соответственно на входах первого слагаемого сумматора 37 присутствует информация А в прямом коде.а на выходах мультиплексора 36 и, следовательно, на входах второго. слагаемого сумматора: 37 присутст-. вует информация В в инверсном коде. Так как в сумматоре 37 происходит сложение большего числа А в прямом коде.с .меньшим числом В в инверсном коде и единицей переноса, ,то это означает, что в сумматоре происходит операция вычитания иэ числа А число В и результат на его выходе отооражен в прямом коде, При В ( А значение УО и на входах сумма.ора 37 присутствует информация "псла В в прямом коде и числе А в инверсном коде. В сумматоре происходит операция В-А. При Е = 1 значение Х 2 А + В, на входах сумматора 37 присутствует информация числа Х в прямом коде и числа А в инверсном коде. В сумматоре 37 происходит вычитание из значения Х числа А, Результат операции вычитания с выходов сумматора подается на первые входы схем 39 сравнения, на сравнивающие входы которых с выходов программного задатчика 38 подаются программируемые величины сравнения. При значении результата операции вычитания больше значения эапрограммируемых. величин, с выходов схем 39 сравнения снимаются сигналы с уровнем логичес-. кого "О", а при значении результата операции вычитания, равно или меньшеЭзначения сравнивающих величин с выходов схем 39 снимаются сигналы с уровнем логическойЕсли перемещаемый объект находится в заданной области ОРК, то с выхода элемента 19 РАВНОЗНАЧНОСТЬ снимается сигнал с уровнем логического нуля. При нахождении перемещаемого объекта в одной области коорди" нат и задания координаты в другой области (Ор = К), с выхода элемента 19 РАВНОЗНАЧНОСТЬ снимается сигнал с уровнем логической "1".Блок 20, в зависимости от значений поступающих на него сигналов160367 12 наличии упреждающей команды Чскорость перемещения объекта состав"ляет "и, при Ч - и+ и т.д. Припозиционировании перемещаемогообъекта в той же области координат,что и заданн 1 я координата, торможение происходит по закону, отобра женному на фиг. 5 д. В случае перемещения объекта из одной области О значений координат в другую областьзначений координат, возникают симметричные точки, в которых вырабатываются упреждающие команды и команда останова привода. Когда осу ществляется перевод объекта иэ одной области в другую, команда останова Яд в симметричной точке не поступает на вход останова блока 20управления приводом, Если заданная 20 в другой области значений координата, достаточно удалена от точкинуль (т.е. значение заданной координаты больше значения максимальнойкоманды упреждения), то поступаю еРай с выхода дешифратора 21 сигналВ, - 0 (при 7= 1), на вход коммутатора 22 запрещает прохождениекоманд упреждения на входы блока 20управления приводом в симметричныхточках. Если заданная в другой области значений координата равна илименьше значения максимальной команды упреждения, то поступающий с выхода.дешифратора 21 сигнал О = 1на вход коммутатора 22, разрешает.прохождение команд упреждения навходы блока 20 управления приводом.в симметричных точках. При этом свыходов мультиплексора 16 нз входы 46 блока 19 формирования команд упреждения оетукает информация Х =2 А + В. В блоке 18 формированиякоманд упреждения происходит вычита"ние из значения Х координаты А исравнение полученной разности сзапрограммированными величинами упреждения. Так как перемещение объекта из одной области значений координат в другую, значение. Х становится 56 .равным 2 А + В, то происходит сдвигвыработки упреждающих команд в сим- .метричных точках в сторону, точкинульчйсловой оси. Смещение сиьакет-. УЧ Б , осуществляется управление приводом 5.Дешифратор 21 вырабатывает сигнал с уровнем логической "1", если сос.тояние старших разрядов информации А, поступающей от,блока 14 задания программы, равно нулю. Количество старших разрядов, которые подлежат дешифрации на нуль, определяется исходя из количества разрядов в максимальной команде. упреждения.При ЕО незавмсимо от значения Э , т.е; когда заданная координата и перемещаемый объект находятся в одной области значения координат с выхода коммутатора 22 снимаются сигналы Ч ., соответствующие сигна. лам 9. Если 2 1 н значение Р,О, т.е. когда осуществляется керевод подвижного объект:. иэ одной области координат в другую, причем значение заданной координаты по величине больше, чем значение максимальной упреждающей команды, на выходах коммутатора Чд,О, т.е, осуществляется запрет прохождению упреждающих команд в симметричных точ-. ках координаты в запрещенной области. При Е 1 и значении О, = 1, т.е. когда осуществляется перевод подвижного объекта из одной области координат в другув, причем значение заданной координаты равно или меньше, чем значение максимальной упреждающей команды (случай, когда координата задана блиэко к точке нуль числовой оси), на выходе коммутатора сигналы соответствуют сигналам Ч, .При Е О, т.е. ко.а перемещаемый объект находится в той же области координат, что и заданная координата, значение выхода 8, завысйт от значения. 8. В случае Е 1, т.е. когда осуществляется перевод обьекта из одной области координат в другую, команда 8 на выход элемента 23 в симметричной точке не. нроходмт,В.устройстве числового крограм" много управления применено многоступенчатое торможение при подходе перемещаемого объекта к точке .позиционирования, На фиг. 5 а покаэана зависимость скорости а перемещения .исполнительного органа от координаты рассогласования 1 ь, В отсутствии упреждающих команд, скоростцперемещения составляет.1 п При ричиых.точек позволяет получить характеристику торможения (фиг. 56)аналогичную характеристике торможения, изображенной на фиг. 5 ш. Еслипри перемещении объекта из одной13 11 области координат в другую область координат, не производить смещение симметРичных точек выработки упреждающих команд, то время торможения увеличивается, так как объект пере- . мещается на пониженных скоростях болъйее. расстояние (Фиг. 58). Если в запрещенной области координат б 0367исключить выработку упреждающих команд в симметричных точках, то перемещаемый объект подходит близко кточке позиционирования с максималь ной скоростью, вследствие чего возникает перебег точки позиционирования и неустоичивость сис- темыф