Устройство для управления асинхронным электродвигателем

(ГОспАтент сссР) АНИЕ ИЗОБК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Московский энергетический институт иВсесоюзный научно-.исследовательСкий институт подъемно-транспортного машиностроения(56) Авторское свидетельство СССРМ 1097156, кл, Н 02 Р 7/42, 1985,Авторское свидетельство СССРМ 1252898, кл, Н 02 Р 5/34, 1986,. (57) Устройство управления асинхроннымэлектродвигателем позволяет направленноформировать с требуемым темпом переходные процессы отдельно для пуска и торможения беэ использования тахогенератора.Устройство также обеспечивает работу напониженной скорости, что необходимо длямеханизмов точной остановки. Устройствоможно испольэовать прежде всего для асинхронных электрбприводов механизмов однобалочных кранов и тельферов. Цельюизобретения является повышение эффективности торможения и расширение области применения. Поставленные цели достигаются эа счет реализации .специальных законов управления в системе тиристорный регулятор напряжения - асинхронный электродвигатель, Устройство содержит асинхронный двигатель 1, преобразователь переменного напряжения.2, выполненный в виде встречно-параллельно соединенных тиристоров 3-8. Блок 9 фазосмещения и формирования управляющих импульсов выполнен в виде блока 10 фазосмещения и распределения управляющих импульсов, блока 11 одновибраторов, коммутатора каналов 12 и блока 13 усилителей. Выход цифрового задатчика кода 14 соединен с одним из входом цифрового компаратора 15, выходы которого подключены к входам реверсивного.счетчика 16 и к одному иэ адресных входов программируемых запоминающих блоков 17, 18, Выходы блока 17 подключены к входам блока 19 Формирования временных интервалов, тактовый вход которого со. единен с выходом генератора импульсов 20 и с тактовым входом управляемого делителя частоты 21, 1 з.п, ф-лы, 8 ил.1810978 Жб ИИ фг.7 Составитель Е,ПеремысловаРедактор Е,Полионова Техред М.Моргентал Корректор Н.Кешеля ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 каз 1450ВНИИП Тираж Государственного комитет 113035, Москва, Подписноепо изобретениям и открытиям иизобретение относится к электротехнике и может быть использовано вэлектроприводах производственных, например, крановых механизмов.Целью изобретения является повышение эффективности торможения и расширение области применения.На фиг, 1 показана структурная схемаустройства для управления асинхронным двигателем; на фиг. 2 в качестве примерапредставлены полученные для схемы фиг. 1 экспериментальные механические характеристики предлагаемого электроприводапри использовании асинхронного двигателя типа МТР 011-6 мощностью 1,4 кВт; на фиг. 3 также в качестве примера приведенатаблица соответствия состояний программируемых запоминающих блоков и показателей работы электропривода; на фиг, 4-7 - временные диаграммы работы предлагаемого устройства соответственно при пускеэлектродвигателя на высокую скорость, на малую скорость, при переходе с малой скорости на большую и при торможении с высокой скорости на малую; на фиг. 8 - таблица соответствия состояний реверсивного счетчика.Устройство содержит асинхронный двигатель 1, преобразователь переменного напряжения 2, выполненный в виде встречно-параллельно соединенных тиристоров 3-8 и включенных между зажимами статорных обмоток электродвигателя 1 и зажимами для подключения питающей сети. Куправляющим входам тиристоров 3-8 подключен блок 9 фазосмещения и формирования управляющих импульсов, который включает в себя последовательно соединенные блок 10 фазосмещения и распределения управляющих импульсов, блок.11 одновибраторов, коммутатор 12 каналов иблок 13 усилителей, причем один из входных каналов коммутатора 12 соединен сблоком 10 фазосмещения и распределения импульсов непосредственно, а другой Через блок 11 одновибраторов, Выход цифровогозадатчика кода 14 соединен с одним из входов цифрового компаратора 15, выходы которого подключены ко входам реверсивногосчетчика 16, причем один из выходов цифрового компаратора 15 подключен и к одному из адресных входов как первого, так и второго программируемых запоминающих блоков 17 и 18, Остальные адресные входы запоминающих блоков 17 и 18 соединены параллельно и подключены к выходам реверсивного счетчика 16 и ко второму, входу компаратора 15 Выходы запоминающегоблока 17 подключены ко входам блока 19 формирования временных интервалов, выход которого подключен к блокирующему входу блока 13 усилителей, а тактовый вход блока 19 соединен с выходом генератора импульсов 20 и, одновременно, с тактовым входом управляемого делителя частоты 21, входы задания коэффициента деления которого соединены с частью выходов запоминающего блока 18, а другие выходы запомиНающего блока 18 соединены со вхо дом цифроаналогового преобразователя 22,со входом переключения каналов коммутатора 12, входом блока 23 управления магнитным тормозом, Выходной сигнал с цифроаналогового преобразователя 22 по5 ступает на вход блока 10 формирования ираспределения управляющих импульсов.На фиг, 1 связи между блоками, содержащие несколько каналов, показаны двойными линиями. На фиг. 2 в качестве примера 20 представлены экспериментальные механические характеристики "а", "б", "в", "г", "д", "е", "ж", "з", "и" асинхронного двигателя мощностью 1,4 кВт, которые. могут быть получены с помощью предлагаемой системы управления, На фиг, 3. приведена таблица кодов, запрограммированных в запоминающих блоков 17 и 18 и необходимых для реализации механических характеристик фиг, 2, Здесь же приведены числовые значения 30 параметров управления электропривода,которые соответствуют кодам, запрограммированным в блоках 17 и 18. В данном примере адресное пространство запоминающих блоков 17 и 18 разбито на две части, 35 обращение к каждой из которых определяется старшим адресным разрядом и задается логическим сигналом с выхода неравенства цифрового компаратора 15 (фиг, 1), При наличии на этом разряде сигна ла "лог, 1" электропривод работает в пусковом режиме (строки М 1-14, фиг. 3), при наличии сигнала "лог. 0" - в тормозном режиме (строки Ив 17-30, фиг. 3), а также в установившихся режимах при номинальной 45 (строка М 1) и пониженной (строка Ь 11)скоростях. Данные, записанные в запоми- нающих блоках 17 и 18, задают параметры управления электропривода: числа а и и, угол а, Кдел, Тимп, где е и и - . целые числа, 50 определяющие длительность последовательно повторяющихся временных интервалов соответственно для включенного и отключенного состояний преобразователя переменного напряжения 2 (фиг. 1); а- угол 55 управления тиристоров 3-8 преобразователя 2; Ти, - длительность управляющих.импульсов, подаваемых на тиристоры 3-8;.Кдел.- коэффициент деления управляемого делителя частоты 21.Определенное сочетание таких пара- номером состояния запоминающих блоковметров соответствует работе электроприво и 18 (согласно таблице фиг. 3), в котороеда на одной из характеристик фиг. 2, они переходят в данный момент времени,Например, согласно фиг. 3, характеристике . Например, на фиг. 4 момент времени 15= 2, и = 6, а= 0, Тип. = 1100. На фиг. 4 временило,при которомпроисходитподаприведены временные диаграммы работы ча команды на пуск асинхронного двигателяустройства при формировании процесса пу- с цифрового задатчика кода 15, На фиг. 8ска электродвигателя.1 на высокую скоро показана. таблица состояний реверсивногость (на характеристику "д"; фиг. 2). На фиг, счетчика 16, В устройстве фиг. 1 может быть5, 6 и 7 приведены аналогичные изображен- . применен счетчик 46 в интегральном исполным на фиг. 4 временные диаграммы соот-: . нении(например, микросхема типа К 561 ИЕветственно для случаев пуска на малую 11 или К 561 ИЕ 14, которые. могут работатьскорость (характеристика "в", фиг. 2), пере согласно таблице, приведенной на фиг. 8),хода с малой скорости на высокую(с харак- С.помощью устройства на фиг,.1 можнотеристики "в" на характеристику "д") и получитьследующиепрограммнь 1 е режимы:торможения с высокой скорости на малую(с пуск на малую скорость (на характеристикухарактеристики "д" на характеристику "в"),. "в"); пуск на большую скорость (на характеНа фиг. 4-7 показаны временные диаграм ристику "д"); пуск с малой скорости на больмы следующих сигналов: шую; торможение с большой скорости най 14 - сигнал кода на выходе цифрового .малую.,эадатчика кода 14; Работа устройства основана на постейы - сигнал кода на выходе реверсив- пенной ступенчатой отработке задающегоного счетчика 16; 25 сигнала,. при этом происходит последова 01 Ю-логический сигнал на выходе не- тельный переход электропривода по мехаравенства, цифрового компаратора 15; ническим характеристикам (фиг.2) наО 1 у 2-логическийсигналнавыходера- требуемую характеристикунапример, "в"венства цифрового компаратора 15; или "д". Работа на каждой из характеристикОа - логический сигнал. на выходе уп- ЗО определяется следующими йараметрамиравляемого делителя частоты 21,: управления:Кроме того, на фиг. 4-7 также указаны а) числами а и п,.задающими временачисленные значения параметров управле- включенного.и отключенного состояний тиния электропривода; изменяющиеся в про- ристоров 3-8;цессе работы устройства в. функции. 35 б)угол ауправлениятиристоров;времени, г) шириной управляющего импульсаСигнал кода йы на выходе реверсивно- Талип.,го счетчика 16 имеет вид ступенчатой функ- д) коэффициентом Кол, определяющимции, .которая изменяется на единицу в время работы на каждой из механическихсторону возрастания(см. фиг. 4,5 и 6) или в 40, характеристик, Значения параметров упсторону убывания (фиг, 7) с приходом каж- равления а, и, а, Тимп., Кдел. задаются вы.доготактовогоимпульса(сигнал йг 1) наре- ходными сигналами с программируемыхверсивный счетчик 16. запоминающих блоков 17 и 18.Период следования тактовых импуль- Выходныесигналыпостоянныхзапомисов (сигнал 021) определяется состоянием 45 нающих блоков 17, 18 определяются сигнапрограммируемого запоминающего блока . лами на их:адресных входах, которые18, сигналы которого воздействуют на уп- поступают с выходов счетчика 16, Дополниравляемый делитель частоты 21 и, в конеч- тельный сигнал, поступающий на старшийном счете, управляет переключением разряд адресного входа запоминающихсчетчика 16, Надиаграммахфиг,4-7 показа блоков 17 и 18, с выхода неравенства комны последовательные моменты времени, паратора 15 позволяет задавать различныесоответствующие изменению сигнала Й 16. параметры управления для режимов разгоДля обозначения таких моментов вре- на и торможения. Состояние реверсивногоменииспользуетсядвойнаяиндексация(см, счетчика 16 при работе устройства можетнапример, фиг. 4, где обозначены времена 55 оставаться неизменным или последовательц, 1 Рл 11".".), а именно: нижний индекс но изменяться. При неизменном состоянииобозначает номер следующих друг за дру- счетчика 16 электропривод работает в устагом моментов времени переключения счет- новившемся режиме, при этом коды сигначика 16, а верхний индекс совпадает с лов на двух входах цифрового компаратора15 равны между собой, а сигналы на выходах равенства и неравенства компэратора15, которые поступают соответственно навходы запрета такта и направления счетареверсивного счетчика 16, имеют логические уровни согласно состоянию М 1 таблице фиг. 8,Последовательные изменения состояния счетчика 16 происходит при неравенстве кодов входных сигналов цифровогокомпаратора 15,Направление счета определяется в соответствии с таблицей фиг. 8, В этом случаеэлектропривод работает в переходном режиме и инкремент или декремент счетчика16 происходит с приходом каждого тактового импульса до тех пор, пока содержимоесчетчика 16 не сравняется с сигналом, поступающим с цифрового задатчика кода 14,после чего электропривод перейдет в работу в установившемся режиме, В результатепоследовательного изменения состояний.счетчика 16 из запоминающих блоков 17 и18 последовательно. выбираются и поступают на соответствующие блоки сигналы в виде двоичных кодов, задающие параметрыуправления системы.В запоминающем блоке 17 содержатсяданные о числах щ и п, которые обеспечивают необходимые частоты пониженной составляющей на статорных обмотках, а темсамым и скорость асинхронного двигателя1. Коды чисел гп и и поступают с запоминающего блока 17 на вход блока формирования временных интервалов 19, Взапоминающем блоке 18 находятся данные,.задающие: угол а управления тиристоров;коэффициент Кдел., который определяетвремя работы на каждой характеристикеасинхронного двигателя; длительность импульса Тимп управляющего тиристорами 3-.8, также команду на срабатываниеэлектромагнитного тормоза 23.Устройство на фиг, 1 при пуске электропривода работает следующим образом.В исходном состоянии скорость электропривода равна нулю, при.этом сигнал сблока цифрового задатчика кода, 14 тожеравен нулю. Поскольку сигналы нэ входахцифрового компараторэ 15 равны нулю, тосигнал на его выходах равенства и неравенства равны соответственно "лог, 1" и "лог.0", при этом на адресных входах программируемых запоминающих блоков 17 и 18 будетприсутствовать сигнал, соответствующийсостоянию М 15 фиг, 3 и параметрам управления п 1 = 0 и и =-О, что определяет нулевуюскорость электропривода.Следует отметить, что параметр Кдел. =поступают тактовые импульсы, но, т,к. нэ входе блокировки тактовых импульсов счетчика 16 присутствует запрещающий сигнал "лог. 1", поступающий с выхода равенства компаратора 15, то, согласно таблице фиг, 8, изменения состояния счетчика 16 происходить не будет. В момент времени 1 о (фиг, 4) с цифрового задатчика 14 на компаратор 15 поступает код, соответствующий заданию высокой скорости (т,е. 1110-см фиг. 3, состояние М 29), который превысит сигнал с реверсивного счетчика 16. и на выходе неравенства компаратора 15 появится сигнал "лог. 1", а на выходе равенства - сигнал 5 10 реверсивный счетчик 16, с каждым тактовым импульсом, будет увеличивать свое содержимое на единицу,Сигнал "лог. 1" на выходе неравенства компаратора 15 будет задавать обращение к области памяти блоков 17 и 18, которая соответствует данным нижней половины таблицы фиг, 3, т.е, для входных адресов от 10000 до 11110. При этом, с инкрементом счетчика 16, будет последовательно выбираться содержимое запоминающих блоков 17 и 18, После достижения содержимого счетчика 16 величины, соответствующей коду задания, в данном случае 1110, устройство по схеме фиг. 1 перейдет в состояние 3 Ф 30 30 фиг. 3, причем на выходе равенства компаратора 15 появится сигнал "лог. 1",.который согласно. таблице фиг. 8, блокирует прохождение. тактовых импульсов счетчика 35 16. а на выходе неравенства который подключен к старшему адресному разряду запоминающих блоков 17 и 18, появится сигнал "лог, 0", поэтому устройство перейдет в состояние М 1, в котором показатели 40 системы управления электроприводом такие же, как и в состоянии ЬЬ 30. На этом процесс разгона закончится, и электропривод будет работать в установившемся режиме нэ механической характеристике "д",45 50 55 фиг. 2.Таким образом, до момента подачи сигнала с задатчика 14.на выходах запоминающих блоков 17 и 18 установлены коды, соответствующие параметрам управления состояния М 15 (фиг. 3). После прихода сигнала с цифрового задатчика 14, на выходе неравенства компаратора 15 появится сигнал "лог. 1", поэтому в период между моментами 1 о и г 1 (см, фиг, 4) блоки 17 и 181 Е17переходят в состояние Ь 16 (фиг, 3), при этом на статорные обмотки двигателя напряжения не подается, т.к. гп = 0 и и-О, В момент прохождения тактового импульса1 т10 1810978 код 1110, При этом на выходе неравенства Кдел. = 32 Тимп. = 180, что соответствует компаратора 15 появляется сигнал "лог,1",характеристике "а" фиг, 2. Время работы на характеристике "а" определяется коэффи циентом Кдел и в данном случае. равно тридцати двум периодам следования импульсов 5 с генератора 20 импульсов, что соответствует интервалу времени от с 1 до 12 (фиг. 4).17В момент т 2 с выхода управляемого делителя частоты 21 на счетчик 16 поступит следующий импульс, который инкрементирует 10 вследствие чего электропривод продолжает работать на харэктеристике."в" фиг, 2. В момент т 1 приходит первый счетный тактовый импульс на счетчик 16 и далее будет происходить последовательный переход как было показано ранее, для пуска на большую скорость. На фиг. 7 показана диаграмма работы устройства (фиг, 1) в режиме счетчик 16 и блоки 17 и 18 перейдут в состояние %18(фиг. 3), Приэтом в=4, п=4, а= = Оо, Кдел, = 32, Тимп. = 180 О, что соответствует характеристике "б" фиг. 2, причем время работы на характеристике "б" также равно торможения с высокой скорости на низкую, В исходном установившемся режиме с задатчика кода 14 на один из входов компаратора 15.подается код 1110, соответствующий работе на характеристике "д" 15 тридцати двум периодам следования им- фиг. 2. При этом пт = 1, и = О, а = О, Кдел, = пульсов с генератооа 20 и соответствует ин- =32, Тимо, = 180 О. Сигнал с выхода реверсивтервалуот 12 дотз нафиг,4.Вмоменттз .ногосчетчика 16 навторойвходкомпаратоимпульс, пришедший на тактовый вход ре-ра 15 равен сигналу е задатчика кода 14, В версивного счетчика 16, увеличивает его со момент йо (фиг. 7) происходит изменение держимое еще на единицу и переводит сигнала, поступающего с задатчика 14, на код 0100, соответствующий работе электро- привода на характеристике "в". фиг. 2. При устройство в состояние, соответствующее строкЕ В 19 фиг. 3. При этом п 1 = 2, и = 6, а == 50 О, Кдел, = 32, Тимо, = 130 О,Аналогично этом на выходе равенства компаратора 15 одновибраторов 11 изменение сигнала задания с кода 0100 на будет происходить изменение состояний 25 появляется сигнал "лог,О", показывающийсистемы в моменты 14 - т 14 . На фиг. 3 где наличие рассогласования его входных сигКдел, -64, время работы на каждой из харак- . налов, и на выходе неравенства будет сигтеристикравношестидесятичетыремпери- нал "лог; 0"; Комбинация этих выходныходам следования импульсов с генератора сигналов в соответствии с тэбл 1 лцей фиг, 820, В периодвремениоттз 9 дотбэлектро- ЗО определяют работу реверсивного счетчика19привод работает по характеристике "в", от 16 на. уменьшение его содержимого, Натб до тэ - на характеристике "г", а с 19 старший адресный разряд запоминающихпо т 14 иуэлее на характеристике "д". В . блоКов 17 и 18 поступает сигнал "лог. 0" смомент 114 система управления переходит вцходэ неравенства компараторэ 15, этотв установившийся режим работы, при этом . 35 сигнал определяет работу электропривода сна выходе компаратора 15 появится сигналпараметрами, соответствующими состояни-"лог. 0", котОрый переведет запоминающие . ям й 1 - М 15 таблицы фиг. 3. При поступленииблоки 17 и 18 в состояние М 1, также соот- каждого тактового импульса на счетчик 16ветствующее работе электропривода на ха-.: будет происходить уменьшение его содеррактеристике "д"; . 40, жимого на единицу; что обеспечит последоАналогично рассмотренному выше уст- вательную выборку из. запоминающихройство фиг, 1 работает.в режимах пуска на : блоков 17 и 18 кодов параметров управле-.. малую скорость и перехода с малой скоро- ния электропривода, В результате этогости на большую, Диаграммы работы устрой.-. асинхронный двигатель переходит из точкиства для этих случаев показаны 45 А (фиг. 2), вторая соответствует характерисоответственно на фиг. 5 и 6. стике "д", в точку Б на характеристике "в",В первом случае (фиг. 5) при пуске на путем последовательного перехода по хамалую скорость, сигнал с цифрового задат- рактеристикэм "е", "ж", ."з", "и". При этомчика 14 определяется кодом 0100, соответ- исключается эона скоростей, где двигательствующим работе на характеристике "в" 50 развиваетдвижущий момент, чтообеспечифиг, 2. При этом процесс пуска заканчивает- . вает надежный процесс торможения элект-,ся в момент т 4 .: ропривода,Во втором случае (Фиг. 6), при пуске с Следует отметить, что в период междумалой скорости на большую, начальным т.е. моментами С 1 и 1 о на вход коммутатора 122 11дота 1 значениемкодасзадатчика 14 явля каналовсзапоминающегоблока 18 подаетется комбинация 0100, соответствующая рэ- ся сигнал "лог.1", действие которого переботе электропривода на характеристике "в" ключает нэ выходной канал коммутатора 12фиг, 2, В момент времени 1 о происходит его входной канал. подключенный к блоку20Принцип работы блока одновибраторов 11 заключается в формировании управляющих импульсов тиристоров 3-8 длительностью 100-110 эл, градусов, что приводит к существенному (на 20-ЗО) увеличению тормозного момента устройства.В остальных случаях, т.е. при сигнале "лог. 0" на входе управления коммутатора 12, длительность управляющих импульсов определяется выражением: Тимп, = 180 - а, где а- угол управления тиристоров,При этом сигнал с блока 10 Формирования импульсов поступает на вход блока 13 усилителей, минуя блок 11 одновибраторов, т,е, в этом случае к выходу коммутатора 12 подключен прямой канал с блока 10 формирования импульсов,Если электромагнитный тормозной момент, создаваемый асинхронным электродвигателем 1 устройства фиг. 1, недостаточен для нормальной работы механизма, что вероятнее всего может проявиться в начальные моменты времени процесса торможения с высокой скорости, то устройство позволяет создавать дополнительный механический момент при торможении за счет кратковременного включения электромагнитного тормоза, который управляется блоком 23. В устройстве предусмотрена подача сигнала с запоминающего блока 18 на блок 23 управления электромагнитным тормозом, который обеспечивает включение тормоза при работе механизма на характеристиках "е", "и", "ж", фиг, 2, т,е. в период времени т 1 - Ь фиг. 7. Если соэдаг бние дополнительного механического тормозного момента не требуется, то блок 23 предварительно, до начала работы устройства, отключается,Устройство позволяет направленно Формировать с требуемым темпом переходные процессы отдельно для пуса и торможения. Оно также обеспечивает работу на пониженной скорости, что необходимо для механизмов точной остановки.Устройство может включать в себя серийный тиристорный преобразователь напряжения, причем затраты на изготовление дополнительных блоков, необходимых для реализации всего устройства,. составляют небольшую часть стоимости преобразователя.Ф о р мул а и зоб ретен и я 1. Устройство для управления асинхронным электродвигателем, содержащее преобразователь переменного напряжения, предназначенный для включения между зажимами статора и зажимами питающей сети "и выполненный в виде встречно-параллельно соединенных тиристоров, к управляю выходу второго программируемого запоми 30нающего блока, второй выход которого соединен с входом цифроаналогового преобразователя, а третий выход подклю-, чен к входу задания коэффициента деления 35 управляемого делителя частоты, адресныевходы второго программируемого запоминающего блока соединены параллельно входам первого программируемого запоминающего блока, причем один из входных 40 адресных разрядов программируемыхзапо- .минающих блоков подключен к входу направления счета реверсивного счетчика и выходу неравенства цифрового компаратора, выход равенства которого подключен к 45 входу блокировки тактовых импульсов реверсивного счетчика, прй этом один из входов цифрового компаратора соединен с выходом цифрового задатчика кода, а .второй вход - с выходом реверсивного 50 счетчика, выход цифроаналогового преобразователя подключен к входу блока фазосмещения и распределения управляющих импульсов, а выход коммутатора каналов подключен к входу блока усилителей, при 55 чем один вход коммутатора каналов соединен с выходом блока фазосмещения и распределения управляющих импульсов не-.. посредственно, а другой - через блок одновиб раторов. 101520 25 щим входам которых подключен блок фазосмещения и формирования управляющих импульсов, выполненный в виде блокафазосмещения и распределения управляющих импульсов и блока усилителей, последовательно соединенные реверсивный счетчик, первый программируемый запоминающий блок и блок формирования временных интервалов, выходом подключенный кблоку усилителей блока Фазосмещения иформирования управляющих импульсов, генератор импульсов, выходом соединенный . с блоком формирования временных интервалов, цифроаналоговый преобразователь, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения эффективности торможения и расширения области. применения, в него введены цифровой задатчик кода, цифровой компаратор, управляемый делитель частоты, второй программирующий запоминающий блок, а блок фазосмещения и формирования управляющих импульсов снабжен блоком одновибраторов и комму-. татором каналов, при этом тактовый вход реверсивного счетчика подключен к выходу управляемого делителя частоты, тактовый вход которого соединен с выходом генератора импульсов, управляющий вход коммутатора каналов подключен к первому1810978 2. Устройство по и. 1. о тл и чаю щеес я тем, что в него дополнительно введен блок управления электромагнитным тормои оказ ател стояния параглетрнсистемыи евченпя ымодо л1/и од код и Ф кодК,гг ф с ошо ЕОЕ опо опоо ОЕОЕ 2 е з,4. ОЕОП ОЕОЕО ОЕООЕ тОтО 1 5.6,7. 010 001 еооо ООЕО 9. Ео. 11,122 оп 00 180 1 З,14 15.16,ооооо ЕООО КГОР 7 10001 оп 001 ЕВ.19,20.21. ОЕОО 18 ЕООЕ ЕОЕООтото ЕО ЕО ОО 1 о оооо 80 27в, 9. 22, 23, 24.25.26 оопо ООЕОЕ ООЕОО 00011 ОООЕО 00001 ЕОПО ЕОШ пооо 11001 пото поп шоо ШОЕ ппо зом. соединенный с четвертым выходол второго программируемого запоминающегоблока,