Автомат для контроля и сортировки гнезд штепсельных разъемов

(51)5 ИЕ ИЗОБРЕТ П робот с системой управления и блоком пневмоэлектроклапанов для транспортировки, подачи и сортировки койтролируемых гнезд. Измерительное устройство состоит иэ электронных весов, снабженных узлом контроля, блоком сопряжения электронных весов с системой управления, роботом и блоком визуальной индикации контроля, Узел контроля содержит пневмоцилиндр со штоком, на катором жестко закреплен контрольный штырь, причем штырь установлен с воэможностьювозвратно-по-ступательного движения относительно подвижной платформы электронных весов, которая является датчиком усилия расчленения, пневмогидродроссель. обеспечивающий плавность хода при движении контрольного штыря вниз, гидравлически связанный с пневмоцилиндром. Пневмоцилиндр досылки гнезда со штоком жестко закреплен на корпусе весов так, что шток расположен над котрольным штырем соос- а но с ним, и служит для досылки контролируемого гнезда на контрольный штырьПневмодроссель, пневмоцилиндр и пнев- а моцилиндр досылки пневмвтически связа- сны с блоком пневмоэлектроклапанов робо- д та. 6 ил,1 Изобр но-сортир автомата гнезд шт быть испо машиност контрольн процесса .ния пары ловиях м производ Известе тировки гн содержащий рительное ус рями, прием гнезд и сорт Транспо ячейки для гн ентированы. Измерит контрольныеержи и.и иэ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ.: (71) Свердловский завод радиоаппаратуры(56) Авторское свидетельство СССРМ 1037972, кл. В.07 С 5/344, 1982.Авторское свидетельство СССРМв 1342537, кл. В 07 С 5/344, 1986.(54) АВТОМАТ ДЛЯ КОНТРОЛЯ И СОРТИ РОВКИГНЕЗД ШТЕПСЕЛЬНЫХ РАЗЪЕМОВ(57) Изобретение относится .к контрольно- сортировочным автоматам, а именно к авто, матам для контроля и сортировки гнездштепсельных разьемов с целью проверки усилия расчленения пары деталей штырь-.гнездо в условиях мелкосерийного и серийного производства, и позволяет .повысить точность, надежность и достоверность контроля, Автомат,для контроля и сортировки. гнезд штепсельных раэьемов содержит загрузочное устройство, приемники слабых, тугих и годных гнезд,етение относится к контрольовочным автоматам, а именно к м для контроля и. сортировки епсельных разъемов, и может.: льзовано в различных отраслях роения и прйборостроения дляых операций технологического. по проверке усилия расчленедеталей (штырь - гнездо) в уселкосерийного и .серийного ств. н автомат для контроля и сорэд штепсельных разъемов, загрузочное устройство, изметройство с контрольными шты- ь ики для слабых; тугих и годных ровочное устройство. ртное устройство содержит езд, в которых они точно сориельное устройство,сод т устройства с датчикам. Заказ 2146 Тираж . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5мерительными штырями, смонтированными на штоках, размещенных на стойкахстанины, Перед контрольными и сортировочными устройствами расположено тренировочное устройство.Автомат снабжен 5соосно смонтированными на общей приводной оси двумя дисками-накопителями, размещенными под дисками-накопителямигрупповым ориентатором гнезд, заслонками управления и приводными, шиберами с 1.0отверстиями, установленными в транспортном устройстве, Транспортное устройствоснабжено кассетами-спутниками исредством для перемещения контрольных устройств. Последнее состоит из подпружиненной колонки спланкой,смонтированных на стойке станины с возможностью возвратно-поступательноговертикального перемещения. Колонка спланкой размещена на планке центрирующей втулки приводной подпружиненной тяги, кинематически связанном с системойуправления, и кронштейне, на которомсмонтирован датчик контрольного устройства, 25Контролируемые гнезда из вибробункера поступают в верхний диск-накопитель,затем после набора заданного числа дета- .лей вибробункер отключается, срабатываегзаслонка управления и все гнезда попадают 30в нижний диск-накопитель, из которого присрабатывании от системы управления сле-дующей заслонки гнезда поступают группами по 8 штук в групповой ориентатор идалее в кассету-спутник. 35После попадания гнезд в кассету-спутник и перемещения их по направляющей наодин шаг. транспортного устройства происходит одновременное срабатывание датчи.ков и тренировочного устройства. Под 40действием пружин втулки своими конусамицентрируют гнезда и измерительные штыривходят во втулки, а. затем - в контролируемые гнезда,Измерительные штыри могут находиться в двух положениях, В первом положенииусилие расчленения больше усилия упруго. го элемента пружины), в таком случае контролируемое гнездо .остается наизмерительном штыре; Во втором положении усилие расчленения меньше усилия уп-.. ругого элемента (пружины), штырьнаходится в верхнем положении и упирается конусом во втулку. В этом случае измерительный штырь свободно выходит из гнезда 55и, так как под гнездом нет опоры, оно выпадает в приемник для слабых гнезд;Оставшиеся в кассете-спутнике гнездапри повторном цикле приведены на следующие позиции. В зависимости от того, на какой позиции выпали гнезда, они попадут в соответствующие группы слабые, годные, тугие).Недостатками данного автомата являются низкая точность и нестабильность результатов из-за использования пружин в . качестве датчика измерения усилия расчленения и большого количества взаимодействующих между собой элементов, таких как пружины, кулачки и другие кинематические пары, изнашивающиеся в.процессе эксплуатации.Кроме того, требуется точная центровка одновременно всех гнезд, входящих в контакт со штырями, в противном случае не точное соосное попадание штыря в гнездо изменяет характеристику сочленения и снижает точность измерения.Пружиньг, к которым постоянно прикладывается усилие растяжения-сжатия в процессе эксплуатации, подвержены быстрому старению, что снижает точность измерений.Кроме. того,.пружины в начальный момент приложения усилия растягиваются не равномерно, а рывком, что изменяет характеристику усилия расчленения.Недостатком устройства является также то, что в системе подачи проконтролированного гнезда возможно. заклинивание гнез-. да, а следовательно, попадание его не в нужный приемник, что увеличивает процент брака и снижает надежность работы автомата. Необходимость удерживания гнезд в кассете-спутнике во время измерения уси.лия-расчленения не обеспечивает точное соосное расположение каждого гнезда с каждым штырем, что значительно снижает . точность измерения.Наиболее.близкйм к предлагаемому является автомат для контроля и сортировки гнезд штепсельных разъемов, состоящий из загрузочного устройства и транспортно-по.- дающего устройства, которое представляет собой спутниковое устройство с кассетами- спутниками. Измерительное устройство содержит тренировочное устройство и датчики контроля с измерительными штырями. Сортировочное устройство содержит отбраковочное устройство, снабженное штоками с измерительными штырями, .под- . пружиненными пружинами, и приводные ; шиберы. Автомат содержит также приемники для слабых, тугих и годных гнезд.Для ориентации гнезд в автомат.введены центрирующие втулки, которые своими конусами центрируют контролируемые гнезда, а приводятся в действие посредством пружин.В автомат введены датчики, информи-.рующие о заклинивании гнезда в процессеразбраковки, и дополнительный привод для устранения заклинивания,Все передвижения кассет-спутников, транспортных устройств, контрольных устройств приводятся в действие посредством пружин, кулачковых соединений, шиберов, тяг, кронштейнов.Автомат содержит установленное перед тренировочным устройством отбраковочное устройство, в котором штоки с закрепленными на них измерительными штырями размещены на стойках станины и подпружинены усилием, соответствующим прочностным характеристикам измерительного штыря. При этом установленные в транспортном устройстве приводные шиберы с отверстиями имеют дополнительную кинематическую связь через рычажную систему с дополнительным приводом и упоры, предназначенные для взаимодействия с датчиками контроля крайних положений шиберов.Контролируемые гнезда из вибробункера поступают в диск-накопитель, затем есе гнезда попадают в групповой ориентатор и далее в кассету-спутник, После попадания гнезд в кассету-спутник пневмоцилиндр перемещает в горизонтальном направлении все кассеты-спутники в направляющей на один шаг транспортного устройства. При выстое кассет-спутников происходит одновременное срабатывание устройства отбраковки, тренировочного устройства, датчиков.При переходе кассет-спутников на позицию отбраковки гнезда переходят с опорной поверхности направляющей на плоскость приводных шиберов. После остановки кассет-спутников от кулачка через рычаг и тягу движение передается на кронштейн, а вместе с ним к штокам со штырями,Посредством пружин втулки своими конусами центрируют гнезда, измерительные штыри входят во втулки, подходят к контролируемому гнезду и при дальнейшем опускании они могут в зависимости от усилия расчленения контролируемого гнезда находиться в двух положениях. Если усилие расчленения меньше верхней границы заложенного предела усилия расчленения, контрольный штырь входит в гнездо, если усилие расчленения больше верхней границы, контрольный штырь не входит в гнездо, а прижимает его к шиберу.После этого кронштейн поднимается и поднимает штыри вместе с надетыми на них гнездами. Кулачки посредством тяг перемещают шиберы до совмещения с отверстиями в спутниках, и гнезда, не надетые на10 15 20 мерений и надежность работы автомата 35 Суммарная погрешность автомата, ко 40 45 приемники отсортированных гнезд.50 Узел контроля содержит датчик усилия расчленения эталонного штыря с исследуеусилия с блоком визуальной индикации и пневмогидродроссель, при этом шток пнев моцилиндра установлен с возможностьювозвратно-поступательного движения относительно датчика усилия расчленения эта 25 30 контрольный штырь, выпадают в направляющие, в которых возможно заклинивание гнезд, В этом случае срабатывает привод для устранения заклинивания,При возвращении кронштейна иэмерительные штыри выводятся иэ гнезд, Оставшиеся в спутнике гнезда при повторных циклах переводятся на следующие позиции тренировки и по окончании всех цикло попадают в соответствующие приемники В данном автомате все измерения усилия расчленения также производятся посредством механических упругих элементов.Недостатками данного автомата являются низкая точность и стабильность результатов из-за использования пружин и большого количества взаимодействующих между собой механических упругих элементов, пружин и т.п., других кинематических пар, изнашивающихся в процессе эксплуатации и снижающих точность измерения и надежность работы автомата.Кроме того, велика недостоверность сортировки, т.е, могут выбраковываться годные гнезда, из-за неточной центровки их во втулке и большого количества одновременно центрируемых гнезд и одновременно контролируемых гнезд.Повторение циклов измерения при определении величины усилия расчленения с использованием нескольких тренировок также снижает точность и достоверность изторая складывается из собственных погрешностей измерений, центрирования. тренировки и сортировки составляет+ 0,1 кг,Кроме того, в начальный момент приложения усилия к пружине она резко растягивается, чем значительно снижает точность измерения,Цель изобретения - повышение точности, достоверности и надежности. работы. Предлагаемый автомат содержит узел загрузки, транспортно-подающее и сортировочное устройства, узел контроля с пневмоцилиндрами и эталонным штырем и мым гнездом, блок измерения величины лонного штыря с исследуемым гнездом, выполненного в виде подвижной платформы. Шток пневмоцилиндра досылки раэмеравления роботом раскладывает проконт 45 50 щен над эталонным штырем соосно ему. Транспортно-подающее и сортировочное устройства выполнены в виде робота с системой управления, блоком пневмоэлектроклапанов и блоком формирования информационных сигналов, который содержит кварцевый генератор, делитель, задатчик времени цикла, блок элементов И, узел счета и памяти и узел сравнения, выходом соединенный с входом блока визуальной индикации и через систему управления роботом - с входом блока пневмоэлектроклапанов, первый выход которого пневматически связан с входом пневмогидродросселя, выходом пневматически связанного с входом пневмоцилиндра, второй и третий выходы блока пневмоэлектроклапанов пневматически подключены соответственно к второму входу пневмоцилиндра и входу пневмоцилиндра досылки. Выход блока измерения величины усилия соединен через делитель с первым входом блока элементов И, выход которого соединен с первым входом узла сравнения, а выход задатчика времени цикла подключен к вторым входам узла счета и памяти и узла сравнения,Введение в качестве транспортно-пода.ющего и сортировочного устройства промышленного робота с системой управления и блоком пневмоэлектроклапанов позволяет объединить несколько операций, таких как ориентация гнезда, тренировочная разбраковка, центровка, транспортировка гнезда, а следовательно, исключить выполняющие эти операции механизмы, состоящие из пружин, шиберов, кулачковых соединений, кинематических связей. Рука робота по сигналу от системы упролированные гнезда в приемники отсортированных гнезд, что позволяет исключить вероятность заклинивания гнезд и недостоверность при сортировке,Кроме того, точность позиционирования робота, которая составляет +.0,05 мм, обеспечивает точную установку контролируемого гнезда на эталонный штырь.В данном автомате в качестве средства измерения величины усилия расчленения эталонного штыря с исследуемым гнездом используются высокоточные электронные весы, снабженные блоком измерения величины усилия с блоком визуальной индикации контроля, и блоком формирования информационных сигналов, т.е. устройством сопряжения электронных весов с системой управления роботом.Суммарная погрешность измерения определяется собственной погрешностью 5 10 15 20 25 30 35 электронных весов, составляющей й 0,002кг, погрешностью блока формирования информационных сигналов и погрешностьюблока измерения величины усилия расчленения эталонного штыря с исследуемымгнездом.Малая погрешность измерения электронных весов обеспечивается применениемдля измерения виброчастотного датчикавместо пружин, тяг, кулачковых механизмови др. в известном устройстве.Кроме того, применение электронныхвесов для измерения величины усилиярасчленения позволяет за один цикл, неповторяя операцию измерения, классифи- .цировать контролируемое гнездо на слабое,тугое или годное.Введение блока формирования информационных сигналов позволяет преобразовать сигнал, полученный с виброчастотногодатчика электронных весов, т,е. величинуусилия расчленения в сигнал; доступныйдля системы управления роботом,В блоке формирования информационных сигналов сравнивается величина усилия расчленения с заложенными пределамиусилия расчленения для годных, тугих и слабых гнезд и этот сигнал передатеся на систему управления роботом. Одновременносигнал с блока формирования информационных сигналов передается на блок визуальной индикации контроля. На световыхиндикаторах блока визуальной индикацииконтроля загорается сигнал, соответствующий значению величины усилия расчленения, т.е, слабое гнездо - окончательныйбрак, тугое гнездо - исправимый брак, годное гнездо.Кроме того, точность измерения величины усилия расчленения обеспечиваетсячастотой измерения импульсов виброчастотного датчика не менее 200 раз в 1 спосредством схемного решения блока формирования информационных сигналов. .Схемное решение блока формированияинформационных сигналов также обеспечивает высокую скорость обработки сигнала,полученного с виброчастотного датчика, всигналы управления.Собственная погрешность блока формирования информационных сигналов имеет такой же порядок, как погрешность.электронных весов, тогда как известный метод измерения за счет применения пружини других механических упругих элементовдает погрешность измерения +0,1 кг,Таким образом, применение блокаформирования информационных сигналовпозволяет производить достоверное высокоточное измерение и повышает надеж- На фиг. 1 представлена блок-схема авность работы автомата. томата для контроля и сортировки гнездУзел контроля состои из пневмоци- штепсельныхразъемов;нафиг.2-узелконлиндра, на штоке которого закреплен эта- троля; на фиг, 3 - схема установки контролонный штырь. Последний установлен с 5 лируемого гнезда на эталонный штырь; на возможностью возвратно-поступательно- фиг, 4 - блок-схема формирования инфорго движения относительно подвижной мационныхсигналов;нафиг.5-схемаэлекплатформы,. В нерабочем состоянии эта- трических связей между функциональными лонный штырь находится в утопленном по- узлами; на фиг. 6 - схема пневматических ложении под подвижной платформой. Это 10 связей между функциональными узлами. обеспечивает беспрепятственную уста- Автомат для контроля и сортировки новку контролируемого гнезда надэталон- гнезд штепсельных раэьемов состоит из ным штырем. промышленного робота 1 с системой 2 упПодвижная платформа электрон- равления и блоком 3 пневмоэлектроклапаных весов связана с виброчастотным 15 нов. Штрихпунктирная линия обозначает датчиком, измеряющим величину уси- электрические связи, пунктирная линия - л ия расчленения. Точность измерения пневматические связи.обеспечивается отсутствием механике. Автомат снабжен блоком 4 измерения ских уп ругих элементов. величины усилия разчленения (высокоточПневмоцилиндр со штоком, на котором 20 ные электронные весы) с узлом 5 контроля, жестко закреплен эталонный штырь, гид- блоком 6 формирования информационных равлически соединен с пневмогидродроссе- сигналов и блоком 7 визуальной индикации лем. который обеспечивает плавность хода контроля. Кроме того, автомат содержит заштока пневмоцилиндра с эталонным азы- груэочное устройство 8 и приемники 9 отрем при движении штока вниз во время из сортированных гнезд.мерения величины усилия расчленения, Это Узел 5 контроля (Фиг. 2) содержит крон- исключает погрешность измерения, вбзйи- штейн 10, закрепленныйнакорпусе 11 элеккающую в начальный момент прикладнаа. тронных весов 4. На кронштейне 10 ния усилия для расчленения гнезда сзакреплены пневмогидродроссель 12 ипневмоэталонным штырем, что увеличивает точ- ЗО цилиндр 13 досылки со штоком 14 досылки. ность измерения. Шток 14 выполнен с глухим отверстием 15,Пневмоцилиндр обеспечивает аыталки-, Подвижная платформа 16 соединена с вибвание штока с эталонным штырем вверх по. рочастотным датчиком(не показан), Эталонсле установки над ним контролируемого ный штырь 17 жестко укреплен на штоке 18 гнезда, 35 пневмоцилиндра 19.Пневмоцилиндр досылки со штамм ае- На Фиг. 3 представлена схеме установки стко закреплен накорпусеэлектроннмхае- контролируемого гнезда 20 иа эталонный сов, Шток досылки размещен над штырь 17 после досылки пмевмоцилиндэталонным штырем соосно ему. Это обеспе- ром 13 досылки и установки штока 14 досылчивает надежную и точную посадку контро ки с глухим отверстием 15.лируемого гнезда на эталонный штырь. Блок-схемаблокабформированияинШток пневмоцилиндра досылки служит не формационных сигналов(фиг. 4) служитустолько для досылки контролируемого гнез- тройством сопряжения электронных весов да, но и для удержания гнезда. после его 4 исистемы 2 управления. Блокбсодержит стягивания с эталонного штыря, т.е. по 45 кварцевый генератор 21, делитель 22, заокончании измерения датчик 23 времени цикла, блок 24 элеменОграничением хода штока пневмоци-товИ, узел 25 счета и памяти и узел 26 линдра досылки обеспечивается зазор меж- сравнения.ду торцом контролируемого гнезда и Автомат. работает следующим обраподвижной платформой для исключения 50 зом.удара по ней в момент досылки контролиру- Из загрузочного устройства 8 шиберная емого гнезда на эталонный штырь. подача поштучно выдает контролируемыеПневмоцилиндр досылки обеспечивает гнезда на приемную позицию промышленнадежную посадку контролируемого гнезда ного робота 1 типа РФМ.на эталонный штырь, что не требует цент По сигналу от системы 2 управления тировки гнезда и удерживает гнезда во время . па СУрука робота 1 клещевым схватом измерения, как в кассете-спутнике извест- берет с приемной позиции контролируемое ного устройства, что повышает точность из- гнездо 20, переносит его в узел 5 контроля мерения, и устанавливает над эталонным штырем 17.10 20 30 визуальной индикации контроля, соответствующий слабому гнезду. Причем на блоке 7 45 загорается сигнал "Не годен" - окончатепь 50 Эталонный штырь 17 находится в утопленном состоянии под поверхностью подвижной платформы 16 с датчиком. Блок 4измерения величины усилия выполнен набазе электронных весов типа 1261 ВН-ЗЦТ,Управляющий сигнал от системы 2 управления передается на блок 3 пневмоэпектроклапанов робота 1. По команде с последнегочерез соответствующий клапан подаетсядавление на вход пневмоцилиндра 19, который выталкивает шток 18 с эталонным штырем 17 над поверхностью подвижнойплатформы 16 с датчиком усилия расчленения. По команде с блока 3 через соответствующий клапан подается давление на вход 1пневмоцилиндра 13 досылки и опускается, шток 14 досылки и "досыпает" (насаживает)контролируемое гнездо 20 на эталонныйштырь 17 с зазором не менее 0,5 мм междуторцом контролируемого гнезда 20 и подвижной платформой 16 с датчиком для исключения удара гнезда 20 по платформе Л 6с датчиком, Зазор обеспечивается ходомштока 14 пневмоцилиндра 13 досылки. Причем шток 14 досылки выполнен с глухим 2отверстием 15, служащим для удержаниягнезда 20 а вертикальном положении поокончании измерения. В момент досылкиконец контролируемого гнезда 20 входит вглухое отверстие 15, Шток 14 пневмоцилиндра 13 досылки остается в опущенном положении,Клещевой схват руки робота 1 по сигналу от системы 2 управления раскрывается иопускается в нижнее положение (над подвижной платформой 16).Автомат готов к измерению, Управляющий сигнал системы 2 управления выдаетоманду на блок 3 пневмоэлектроклапанов.ЛО команде открывается соответствующий 4клапан и с блока 3 давление подается навход пневмогидродросселя 12, Последнийуправляет через гидравлическую. связьплавностью хода штока 18 пневмоцилиндра19. Шток 18 с закрепленным на нем эталонным штырем 17 медленно и плавно начинает двигаться вниз. Выбран зазор, которыйобразуется теперь между концом гнезда 20и дном Отверстия 15, контролируемое гнездо 20 упирается своим торцом в подвижнуюплатформу 16 с датчиком. Верхний конецгнезда 20 находится в свободном состоянии,При дальнейшем движении эталонногоштыря 17 с контролируемым гнездом 20вниз подвижная платформа 16 под давлением начинает опускаться, Связанный сней виброчастотный датчик измеряет прикладываемую к подвижной платформе 16силу. Шток 18 опускается до тех пор, пока эталонный штырь 17 не окажется в утопленном состоянии под поверхностью подвижной платформы 16. Контролируемое гнездо 20 стягивается с эталонного штыря 17. При движении штока 18 вниз сила давления контролируемого гнезда 20 на подвижную платформу 16 постоянно изменяется, а следовательно, меняется частота виброчастотного датчика блока 4. Изменение частоты виброчастотного датчика регистрирует блок 6 формирования информационных сигналов со скоростью не менее 200 измерений в 1 с, что задается кварцевым генератором 21. При этом частота с виброчастотного датчика поступает на делитель 22, В блоке 24 элементов И импульсы сигнала с делителя 22 заполняются импульсами кварцевого генератора 21, С выхода блока 24 сигнал подается на вход узла 25 счета и памяти, где производится. счет импульсов кварцевого генератора 21, заполнивших импульсы сигнала с делителя 22, т.е. измеряется частота виброчастотного датчика, При этом величина усилия расчленения постоянно сравнивается с заданными граничными условиями в узле 26 сравнения. Если величина усилия расчленения контролируемого гнезда 20 с эталонным штырем 17 попадает в пределы годных или тугих гнезд, узел 26 сравнения выдает соответствующий сигнал на систему 2 управления и блок 7 визуальной индикации контроля.Если величина усилия расчленения меньше заданных пределов дпя тугих или годных гнезд, на вход узла 26 сравнения приходит сигнал с задатчика 23 времени цикла об окончании цикла (т.е. гнездо 20 проконтролировано) и проконтролированное гнездо 20 рассортируется как слабое,С выхода узла 26 сравнения передается сигнал на систему 2 управления и блок 7 ный брак, т.е, слабое гнездо. Тугое гнедо - исправимый брак, так как контакты можно ослабить.Система 2 управления в соответствии с полученным с блока 6 управляющим сигналом выбирает соответствующую программу, заложенную в ее памяти, о сортировке проконтролирован ного гнезда 20 в.один из приемников 9. Получив соответствующий сигнал с системы 2 управления через блок 3 пневмоэлектроклапанов, клещевой схват робота 1 захватывает проконтропированное гнездо 20, которое в вертикальном состоянии удерживается отверстием 15 штока 14 По пневматической связи от блока 3 на входпневмоцилиндра 13 досылки подается давление и шток 14 поднимается, освобождая гнездо 20. Эталонный штырь 17 находится в утопленном состоянии и не препятствует снятию гнезда 20. Рука робота 1 в соответствии с полученным сигналом переносит проконтролированное гнездо 20 в один из приемников 9 для отсортированных гнезд. После этого цикл повторяется.Экспериментальные исследования предлагаемого автомата для контроля и сортировки гнезд штепсельных разъемов показали, что по сравнению с известным автоматом на порядок увеличивается точность измерения. Кроме того, повторная проверка проконтролированных гнезд показали, что предлагаемый автомат рассортировал гнезда точно без брака.Использование электронных элементов позволяет сократить время цикла контроля гнезда.Автомат обеспечивает достоверную рассортировку проконтролированых гнезд и надежную работу.формул а изобретенияАвтомат для контроля и сортировки гнезд штепсельных разъемов, содержащий узел загрузки, транспортно-подающее и сортировочное устройства, узел контроля с пневмоцилиндрами и эталонным штырем и приемники отсортированных гнезд, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения .точности, достоверности и надежности работы, узел контроля дополнительно содержит датчик усилия расчленения эталонного штыря с исследуемым гнездом, блок измерения величины усилия с блоком визуальной индикации и пневмогидродроссель, при этом шток первого пневмоцилиндра установлен с воэможностью возвратно-поступательного движения относительно датчика 5 усилия расчленения эталонного штыря сисследуемым гнездом, выполненного в виде подвижной платформы; шток второго пневмоцилиндра размещен над эталонным штырем соосно с ним, причем транс портно-подающее и сортировочноеустройства выполнены в виде робота с системой управления, блоком пневмоэлектрок.лапа нов и блоком формирования информационных сигналов, который содер жит кварцевый генератор, делитель,.задатчик времени цикла, блок элементов И, узел счета и памяти и узел сравнения, выходом соединенный с входом блока визуальной.индикации и через систему управления ро ботом - с входом блока. пневмоэлектроклапанов, первый . выход которого пневматически связан с входом пневмогидродросселя, выходом пневматически связанного с первым входом первого 25 пневмоцилиндра, второй и третий выходыблока пневмоэлектроклапанов пневматически подключены соответственно к второму входу первого пневмоцилиндра и к входу второго пневмоцилиндра, выход блока из .мерения величины усилия соединен черезделитель с первым входом блока элементов И, кварцевый генератор выходом подключен к второму входу блока элементов И, выход которого соединен с первым входом 35 узла счета и памяти, выход которого соединен с первым входом узла сравнения, выход задатчика времени цикла подключен к вторым входам узла счета и памяти и узла сравнения.40