Электропривод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 2 Р 5 151) 5 ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРС ВИ ЕТЕЛЬСТ техн опр оторых раекторения и ше альная графиаботки ольших 7 - грате кор- тории бозы:конпе ие сигго для пути и тветст(21) 4666693/24-07(711 Донецкое наладочное управление Тста "Донецкуглеавтоматика"(56) Авторское свидетельство СССРМ 1246313, кл, Н 02 Р 5/06, 1984,Авторское свидетельство СССРМ 1381677, кл. Н 02 Р 5/06, 1986,(54) ЭЛЕКТРОПРИВОД(57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в электропри Изобретение относится к электрке и может быть использовано в электводе механизмов, перемещение кдолжно производиться по сложной трии с ограничением скорости, ускорывка,Целью изобретения является иние быстродействия.На фиг. 1 приведена функционсхема электропривода; на фиг. 2-4 -ки изменения сигналов во время отрсоответственно средних, малых и бзаданных перемещений; на фиг. 5 -фики изменения сигналов в результарекции действительной траекдвижения,На фиг, 1 - 7 о начены следующналы и параметр Я, и Я 3 заданнопромежуточной ( трольной) точкидействительного ремещений соо.Ы 2, 1697236 А 1 водах шахтных подъемных установок, скоростн ых л ифто в. Цел ью изобретения является повышение быстродействия. Электропривод содержит последовательно соединенные задатчик уставок, задатчик скорости, двукратно-интегрирующий задатчик интенсивности, систему авторегулирования скорости и датчик положения. В данном электроприводе регулируется скорость, ускорение и рывок, программируемые задатчиком интенсивности, а также дополнительно задается сигнал ускорения, величина которого выбирается из условия компенсации динамической составляющей тока. 7 ил. венно, Яо, Яа, Яап и Язп - предвычисленных перемещений; ЛЯ - Яп - Яуи Л Язп = ЬЯ-Яэп -ошибок по перемещениям; Чг - уставки те кущей скорости; Чп и а, - соответственно К) уставши скорости и ускорения в промежуточной (контрольной) точке Яп пути; армакс и С) аз макс - уставки максимального ускоренияд для периодов разгона и замедления соответственно; г и густ - рывок и его уставка;Чуст - уставка скорости в текущий момент времени; Ч и а - текущие соответственно, скорость и ускорение; Ь Ч и Л Чп - прира- д щения скоростей Ч и Чп соответственно; т 0-16 - фиксированные моменты времени; 11-2, т 2-3, Т 3-4, т 4-5, 14-6 - ИНтЕРВаЛЫ ВРЕМЕНИ, Тг - время изменения ускорения от текущего значения до нуля или наоборот; багз - время замедления ускорения в период замедления от текущего значения до нуля; тгзмакс - интервал времени, в течение которого ус1697236 Фиг 7 Составитель С.КолодезТехред М.Моргентал ка,Коррект дактор С,Пе зводственно-издательский комбинат "Патент", г, Уж л, Гагарина, 10 аказ 4314 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5корение изменяется от величины уставки дз.макс до нуля или наоборот; 1 аз время в течение которого замедление производится с интенсивностью аз,макс, багз.ф - фиктивное время; тгп - время, в течение которого ускорение изменяется от величины уставки ал до нуля; 1 - текущее время. Электропривод содержит послецовэтельно соединенные задатчлк 1 уставок, задатчик 2 скорости, двукратно-интегрирующий задатчик 3 интенсивности, слстему 4 авторегулирования скорости и датчик 5 положения, выход которого подключен к второму входу задатчика 2 скорости, а также блок 6 предвычисления пути замедления, подключенный первым и вторым входами соответственно к первому выходу задатчика 3 и через ограничитель 7 напряжения к второму выходу задатчика 3 интенсивности, а первым и вторым выходами соединен с третьим и четвертым входами задатчика 2 скорости,Задатчик 2 скорости соцеркит первый 8 и второй 9 сумматоры, компаратор 10, первый 11 и второй 12 пороговые элементы, .первый управляемый переключатель 13 и триггер 14, первые входы первого 11 и второго 12 пороговых элементов подключены к первому выходу уставки текущей скорости задатчика 1 уставок, вторые входы первого 11 и второо 12 пороговых элементов подключены к второму выходу блока 6 предвычисления пути замедления, к третьему и четвертому входам которого подключены выходы уставок скорости и ускорения задатчика 1 уставок, выходы уставок рывка и максимальной интенсивности замедления задатчика 1 уставок подключены к второму и третьему входу задатчикэ 3 интенсивности через первый 15 и второй 16 пере- множители, к другим входам которых подключен соответственно выход компаратора 10 через второй управляемый переключательь 17, развязывающие первый 18 и второй 19 вентили, третий пороговый элемент 20, управляющие входы первого 13 и второго 17 переключателей подключены соответственно к выходу сумматора 8 через триггер 14, выход которого соединен с вторыми входами первого и второго перемно. жителей, прл этом блок б предвычисления пути замедления содержит первый 21, второй 22, третий 23, четвертый 24, пятый 25 сумматоры, третий 26, четвергый 27, пятый 28 умножители, первый 29, второй 30, третий 31, четвертый 32 блоки деления, блок 33 извлечения корня квадратного, блок 34 регулируелого ограничения, первый 35, второй 36, третий 37, четвертый ЗВ блоки масштабирующих усилителей, третий 39 10 15 20 25 30 35 40 45 50 вентил ь, шестой 40, седьмой 41, восьмой 42, девятый 43, десятый 44 сумматоры, шестой 45, седьмой 46 умножители, пятый 47 масштабирующий усилитель, первый вход которого является четвертым входом блока 6 пре,цвычисления пути замедления, второй вход блока 47 одновременно соединен с входом шестого умножителя 45 и выходом задания ускорения задатчика 1, второй вход умножителя 45 одновременно соединен с выходом блока 47 и входом блока 46, выход которого соединен с вторым входом сумматора 42, первый вход которого соединен с выходом сумматора 21, первый и второй входы которого соответственно соединены с выходами пятого 28 и третьего 26 умножителей, первый и второй входы умножителя 28 соответственно соединены с выходом сумматора 24 и третьим масштабирующим усилителем 37, вход которого через третий вентиль, сумматор 25, блок 30 деления соединен с третьим входом блока 6, второй вход которого соединен через умножитель 27, блок 36 и 35 с вторым входом сумматора 22, первый вход которого соединен с входом сумматора 23 и первым входом блока 6, выход сумматора 23 соединен одновременно с входами сумматоров 43 и 44, выходы которых одновременно соединены с вторыми входами блоков 30 и 32, выход блока 32 соединен через блок 33, блок 34 и блок 38 с вторым входом сумматора 24, первый выход блока 6 соединен с выходом сумматора 42, а второй выход блока 6 соединен с выходом сумматора 40, первый вход которого соединен с выходом задания скорости задатчика 1 и через первый вход сумматора 41 с выходом блока 48, вход которого соединенс вторым входом сумматора 40, выход блока 48 через блок 49 соединен с выходом умножителя 45.Электропривод работает следующим образом.Заданное перемещение Ял всегда положительно (или равно нулю) и изменяется ступенчато, Действительное перемещение также положительно и при движении вперед возрастает, а при движении назад - уменьшается, Следовательно, знак ошибки Ь Я = Яп - Яд определяет требуемое направление движения: при Л Б0 необходимо двигаться вперед, при ЛЯ 0 - назад, Поэтому управление переключателем 13 выбора направления движения производится сигналом М через достаточно чувствительный триггер 14, который позволяет исключить неопределенность при ЛЯ О.Для реализации движения по сложной оптимальной траектории команду на начэ 1697236Язп =, Яа + Яо - Яапгде Яа - путь, обусловленный не значением ускорения в текущий времени с левым омент ло замедления необходимо подавать в такой точке пути, чтобы выход приводимого механизма в промежуточную (контрольную) точку Яд = Яп произошел с предварительно заданными уставками Ч и ап соответствен но скорости и ускорения. С этой целью ожидаемый путь замедления Язп непрерывно предвычисляется в блоке 6, как функция текущих и ожидаемых параметров движения (скорости, ускорения и рывка), которые в 10 своей совокупности однозначно прогнозируют(т,е, определяют) процесс замедления.Предвычисленный путь ЛЬп поступает на вход сумматора 9, нэ выходе которого формируется ошибка ЛЯзп = ЛЯ - Язп = Яп - ЯУ= 15 = Язп. Если ошибка Л Язп превышает зону нечувствительности компаратора 10 (эта зона определяет разрешающую способность, т,е. чувствительность системы позиционирования) и, например, требуется движение 20 вперед (Л Я О), то с выхода порогового элемента 11 через переключатель 13 на вход задатчика 3 интенсивности поступает сигнал Чует = Чт и механизм начинает разгоняться, 25Скорость, ускорение и рывок механизма программируются задатчиком 3 интенсивности, выполненным по одной из известных схем, причем в систему 4 авторегулирования скорости на вход регулятора 30 тока (не показан) дополнительно подается сигнал а текущего заданного ускорения, величина которого выбирается из условия компенсации динамической составляющей тока (а значит, и момента) двигателя. В этих 35 условиях задаваемые задатчиком 3 интенсивности скорость и ускорение отра батываются системой 4 практически безискажений и запаздываний, Поэтому можно полагать, что задаваемые и действительные 40 скорость и ускорение практически совпадают. Следовательно, для ггредвычисления пути замедления можно использовать вырабатываемые задатчиком 3 интенсивности сигналы скорости и ускорения, 45 которые в отличие от действительных параметров движения не содержат помех и поэтому являются предпочтительными.Когда вследствие возрастания сигналов Яди Язп(на.равномерном ходу - только 50 сигналаЯВ) ошибка Л Язп обратится в нуль, на выходе компаратора 10 также установится нулевой сигнал и на вход задатчика 3 интенсивности поступит сигнал Чуст = (Чп-ЛЧП)Чт, В результате начнется прогрэмми руемый задатчиком 3 интенсивности процесс замедления. Выход механизма в точку ЯЗ - Яп должен произойти со скоростью Ч = Чп и ускорением а = ап. В этой точке задатчик 1 уставок, выполненный по одной из известных схем, выдает новые значения уставок Чт, Яп, Чп и ап, которые определяют процесс движения на следующем участке пути. При этом в качестве следующей промежуточной (контрольной) точки Яп выбирается такая ближайшая по пути движения точка, установка скорости в которой удовлетворяет условию ЧпЧт, поскольку при ЧЧт происходит разгон или равномерное движение и поэтому предвычисление точки начала замедления не имеет смысла,В зависимости от величины заданного перемещения при его отработке возможны варианты переходного и роцесса. При малых заданиях не успевают достичь установившихся (т.е. максимальных) величин скорость и ускорение, при средних заданиях не успевает достичь установившейся величины только скорость. Наиболее общим является случай отработки среднего задания, Поэтому применительно к нему и рассмотрим процесс предвычисления пути Язп блоком 6 которое производится в функции сигналов Ч. а, Чп, ап, гут и аз.,. При этом знаки сигналов Ч, Чп, густ и аз.макс совпадают с направлением перемещения (вперед "+", + назад "-"), знак сигнала ап противоположен направлению перемещения, а знак сигнала а зависит как от направления перемещения, так и от режима движения (разгон или замедление): В момент времени т, (фиг. 2) начался разгон, например, вперед для отработки заданного перемещения Яп с условием выхода в соответствующую ему промежуточную (контрольную) точку траектории (соответствует моменту времени т 5) со скоростью Чп и ускорением ап В процессе разгона в момент времени т 1 вследствие сигналов Я 3 и Яэп ошибка ЛЯЗГ обратилась в нуль и началось замедление. При этом путь замедления Язп для текущего времени 11т12 численно равен алгебраической сумме оконтуренных штриховыми линиями площадей (т,е. участков пути);(Ч + х тг- перемн оста вляет (фч+Л ителем 26,2) яе тб Яап = Г т 5(2 т Чп + - ЛЧп ) тгп2 3 Л ность Чп бным сил де ра вычисляе.макс та ором з,макс е тз.мак2 - 3 = т 4 6 Густ ром 4 разнос 44, вре Яо - путь замедления при нулевых значениях ускорения в его начальной и конечной точках;Яап - фиктивный путь замедления, обусловленный нулевым значением ускорения апПуть Яа составляетГгиЯа =Ч с т =(Ч+ -- ЛЧ)тг, (2)3где 2=; ЛЧ =а, ат 2Густ2Время т 2 вычисляется (фиг, 1) делителем 29, приращение ЛЧ скорости - пере- множителем 27 и масштабным усилителем елем 35 и сумматором 22, а та.з - э ) тг.э,макс - т 3 - 4- ЛЧ - У, - ЛЧ. тгз.маз.максЭп тп ЭпЛчп =- - ; тгг 1 =2ГустНа интервалах т 1-г и Г;-3 соблюдается условие Ч+ЛЧ = Чмакс -= сопзт, так как изменение скорости Ч компенсируется равным по величине и противоположным по знаку изменением приращения ЛЧ. Очевидно, на этих интервалах соблюдается и равенство Ьз = тз, а Ч, - Л Ч, == СОГ 1 зт по условию. Следовательно, в процессе замедления при т 1 ттз ЯО=СОГ 1 зт, сумма ч+ Лч вычисляется (фиг. 1) сумматором 23, время тгп - делителем 47, приращение ЛЧп - перемножителем 45 и масштабным усилителем 49, разность Чп- Л Чп - сумматором 40, полусумг у ьч ъ - д.)ма2- суммато 3 и масштабным усилителем 37, ть (Ч+ ЛЧ) - (Чп - Л Чп) - сумматором мя багз.макс+ таэ- делителем 30, время тгэ.макс - делителем 31, время таз - сумматором 25. Поскольку при отработке средних перемещений на интервале Г 1т 14 всегда тазО, то соответствующий ему сигнал проходит через вентиль 39 на вход сулмэтора 24. Сигнал, соответствующий тгэ.макс ПОСТУПЭЕТ ТЭКЖЕ Нд ОГРЭНИЧИВЭЮЩИЙ вход ограничителя 34. Нэ основной входэтого ограничителя поступает сигнал, соответствующий фиктивному времени багз,ф = и и которы иГуствычисляется делителем 32 и блоком 33 извлечения квадратного корня. Так как при отработке средних перемещений на интервале т 1т Г 4 всегда тгз.фтгз,макс, то сигнал на выходе ограничителя 34 соответствуетт тгз.макс, Е го удвое н н ая вел и- чина вычисляется масштабным усилителем 38, суммарное время 2 тгз.макс+ таз сумматором 24, а произведение перемнокителем 28.ессе замедления сохраи составляет масшта у ит ат 41, а произведение (Чп = - ЛЧп) х тгп23перемножителем 46.Путь Язп в целом вычисляется по форму ле (1) сумматорами 21 и 42.В процессе замедления (т.е, при т 1тВ)предвычисляемый путь Яэп непрерывно уменьшается, оставаясь в любой момент времени равным ошибке ЛЯ = Яп - Я(т.е.численно равен площади, ограниченной слева ординатой текущего времени, справа - ординатой 15 и сверху - кривой скорости). Поэтому в процессе замедления ошибка ЛЯэп = О, Действительно, на интервале т 1-2 путь Яа по мере уменьшения ускорения а и, соответственно, времени тг согласно (2) также уменьшается и обращается в нуль при т = 12, а участки пути Яо и Яап, как было показано, сохраняются постооянными. На интервале т 2-3 вследствие изменения знака ускорения а путь Яа становится отрицательным и численно равным площади, ограниченной слева ординатой т 2, справа - ординатой текущего времени и сверху - кривой скорости, Поэтому он вычитается в сумматоре 21 из пути Яп, который по-прежнему сохраняется постоянным, На интервале тза = аз.макс и поэтому приращение ЛЧ сохраняется постоянным и максимальным, Поэтому оно уже не компенсирует уменьшение текущей скорости Ч. Кроме того, уменьшает- СЯ Ьз = 14 - т. ПОЭТому СОГЛЭСНО (3) Путь Яо также уменьшается. Например. для текущего времени т он численно равен площадиДВСОЕ, Но так как из него вычитается путь510 15 Чп - ЛЧп2Х 2 1 г.э гдтгэ ст 50 Яэ, численно равный площади АВСЕ, то ггуть Яэп по-прежнему численно равен площади, ограниченной слева ординатой текущего времени и справа - ординатой Т 5, На интервале 14-5 путь Яо численно равен площад. К.МОЕ, из которого вычитается путь Яа, численно равный площади К ММ, Поэтому путь Яэп по-прежнему остается численно равным площади, ограниченной слева ординатой текущего времени и справа - ординатой Т 5. На интервале 14-5 сигнал на выходе сумматора 25 становится отрицательным и не проходит через вентиль 39, т.е. получаем таэ = О, В результате выражение (3) упрощается Поскольку сгэтгэ.макс то соответствующий ему сигнал проходит через ограничитель 34 без искажений, т,е. 1 гэ = 1 гэ.фВ момент времени т 5 получаем Я = Яп, Ч = Чп, а = ап, Яэп = О, и задатчик 1 уставок выставляет новые значения уставок Чт, Яп, Чп и ап.При отработке малых перемещений (фиг, 3) Ь Яэп = Яп - Яб Яэп = 0 устанавлива- ЕТСЯ В МОМЕНТ ВРЕМЕНИ Т 1 ПРИ аар.мэк также в результате возрастания сигналов Я И Яэп ПРИ ЭТОМ ВЫЧИСЛЕНИЕ УЧаСтКОВ Яа И Яап пути производится так же, как и при отработке средних перемещений, Поскольку при малых перемещениях Тээ = О, то вычисление участка Я 0 пути производится так же, как и при средних перемещениях на интервале 145 (фиг. 2), причем на интервалах 11-2 и 12-з (фиг. 3) Я 0 = сопзт. В сумматоре 21 на интервале 11-2 пути Яа и Яо арифметически суммируЮтСя, а На ИНтЕреаЛаХ т 2-З И ТЗПутЬ Яэ вычисляется из пути Яо,При отработке больших перемещений (фиг, 4) во время движения с установившейся скоростью а = 0 и, соответственно, Л Ч = =0 и Яэ = О. Следовательно, согласно (1) Яэп = Яо - Яап = СОПЯТ. ПОЭТому ЛЯэп = Яп- Я - Я эп = 0 устанавливается в момент времени 11 только вследствие увеличения сигнала Я, Дальнейший процесс предвычисления пути Яэп производится так же, как и при средних перемещениях,В процессе замедления действительная и прогнозировавшаяся в момент начала замедления траектории движения по ряду причин могут несколько отличаться друг от друга, В результате выход механизма в промежуточную (контрольную) точку Яп может произойти со скоростью и ускорением, несколько отличающимися от заданных уставок Чп и ап Для предотвращения этого нежелательного явления предусмотрена возможность коррекции действительной траектории движения, которая осуществляется следующим образом,Если в ходе замедления при движении, например, вперед к моменту времени 11 (фиг, 5) накопится ошибка Л Яэп0 (свидетельствует о необходимости увеличить оставшуюся часть пути замедления по отношению к прогнозировавшейся его ве,личине), которая превысит зону нечувствительности компаратора 10, то на вход задатчика 3 интенсивности поступает сигнал Чуст = Чт, предписывающий переход от замедления к разгону. Этот переход начнется с уменьшения ускорения а на интервале Т 1-2, В РЕЗУЛЬтатЕ ПРЕДВЫЧИСЛЯЕМЫй ПУТЬ Яэп начнет возрастать по отношению к ранее прогнозировавшейся его величине для этого интервала, а ошибка Л Яэп начнет умень- ШатЬСЯ, ПРИ ЛЯэп = 0 (МОМЕНТ ВРЕМЕНИ 12) на вход задатчика 3 интенсивности вновь поступит сигнал Чувст = Чп - Л Чп, предписывающий продолжение замедления. В результате процесс замедления будет продолжаться по траектории 51 вместо первоначально прогнозировавшейся траектории 50. Заштрихованная площадь численно равна приращению пути замедления, которое потребовалось для компенсации накопившейся к моменту времени 11 ошибки ЬЯэпО,Если к моменту времени т 1(фиг, 6) накопится ошибка ЛЯэпО, превышающая зону нечувствительности компаратора 10, то это будет свидетельствовать о необходимо-. сти уменьшить оставшуюся часть пути замедления по отношению к прогнозировавшейся его величине, т,е. дополнительно интенсифицировать процесс замедления. Для этогоотрицательный сигнал с выхода компаратора 10 подается через переключатель 17 и развязывающий вентиль 18 на вход порогового элемента 20, выходной сигнал которого возрастает при этом на относительно небольшую величину (порядка 5,), В резул ьтате бла годаря перемножителям 15 и 16 на такую же величину возрастают поступающие в задатчик 3 интенсивности уставки аэ.макс и густ. Если к моменту времени 11 замедление происходило с максимальной интенсивностью а = аэ,макс, то его дополнительная интенсификация происходит в основном за счет соответствующего увеличения текущего ускорения а на интервале 11-2. При этом на вход блока 6предвычисления пути замедления благодаря ограничителю 7 продолжает поступать неизменный (прежний) сигнал текущего ускорения а. В результате уменьшения пути Язп по отношению к ранее прогнозировавшейся его величине и, соответственно, уменьшение по абсолютной величине ошибки ЛЯзп происходит только за счет вызванного увеличением сигнала а дополнительного уменьшения сигнала текущей скорости Ч, При Л Язеп = 0 (момент времени с 2) действие коррекции прекращается и поступившие на входы задатчика 3 интенсивности уставки аз.макс и гу, скачком возвращаготся к своим прежним значениям, Задатчик 3 интенсивности, выполненный по одной из известных схем, функционирует таким образом, что скачкообразное уменьшение на его входе уставки аз.макс вызывает также скачкообразное уменьшение до величины уставки и текущего ускорения а (поскольку вызванное коррекцией увеличение ускорения а относительно невелико, то его скачкообразное уменьшение до прежней величины не оказывает сколько-,нибудь заметного негативного влияния на динамические усилия в узлах механизма), В результате процесс замедления будет продолжаться по траектории 53 вместо первоначально прогнозировавшейся траектории 52, Заштрихованная площадь численно равна уменьшению пути замедления, которое потребовалось для компенсации накопившейся к моменту времени 11 ошибки Ь Язп О.Если в момент начала коррекции, действующий в направлении уменьшения пути замедленияаэз.макс то коррекция происходит только за счет увеличения поступающей в задатчик 3 интенсивности уставки гас, поскольку увеличение уставки аз,к не влияет на траекторик) движения. В этом случае действие коррекции на интервале т 1-2 (фиг, 7) вызывает изменение скорости и ускорения по кривым 56 и 57 вместо первоначально прогнозировавшихся кривых 54 и 55 соответственно.Таким образом, электропривод реализует оптимальную по быстродействию и динамичности сложную траекторию движения, которая формируется из условия и рохожден ия и ром ежуточных (контрольных) точек пути с желаемыми значениями скорости и ускорения.Формула изобретенияЭлектропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик уставок, задатчик скорости, двухкратно-интегрирующий задатчик интенсивности, систему авторегулирования скорости с электродви 5 подключенный первым и вторым входами со 10 1 5 30 35 40 выходы перемножителей соединены с вто 45 рым и третьим входами двухкратно-интег 50 20 25 гателем и датчик положения, выход которого подключен к входу задатчика уставок и к второму входу задатчика скорости, а также блок предвычисления пути замедления,ответственно к первому выходу двухкратно- интегрирующего задатчика интенсивности и через ограничитель напряжения - к второму выходу двухкратно-интегрирующего задатчика интенсивности, а первым и вторым выходами соединен с третьим и четвертым выходами задатчика скорости, второй выход задатчика интенсивности соединен с входом системы авторегулировэния, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия, задатчик скорости содержит триггер, первый управляемый переключатель, два пороговых элемента, а также последовательно соединенные первый и второй сумматоры, компаратор, между выходом компэратора и первым управляемым переключателем включены два пороговых элемента, первые управляющие входы которых подключены к выходу уставки текущей скорости задатчика уставок, вторые управляющие входы пороговых элементов подключены к второму выходу блока предвычисления пути замедления, выход первого сумматора через триггер соединен с управляющим входом первого переключателя, а в электропривод введены второй управляемый переключатель, два диода, третий пороговый элемент и два перемножителя, при этом неподвижные контакты переключателя через встречно включенные диоды соединены с входом третьего порогового элемента, выход которого подключен к входам перемножителей, вторые входы которых соединены соответственно с выходами уставок максимальной интенсивности замедления и рывка эадатчика уставок и с третьим и четвертым входами блока предвычисления пути замедления,рирующего задатчика интенсивности, выход уставки максимальной интенсивности разгона зэдатчика уставок подключен к1 четвертому входу двухкратно-интегрирующего задатчика интенсивности, а выход уставки ускорения соединен с пятым входом блока предвычисления пути замедления, выход уставки максимальной интенсивности замедления соединен с управляющим входом ограничителя напряжения, управляющий вход второго переключателя соединен с выходом триггера задатчика скорости, э подвижный контакт - с обьединенными входами первого и второго пороговых элементов, при этом в блоке1 б 97236 задание скорости определяется по зависимостиапЧп - ЛЧп =Чп52 Густ з)г з ) аг аггустля больши Эвггст де% гд едних перемещении са. г гз. мак= 2 тгз.макс + аз нуля иние измнуля; макссаз =ст з.макс + 1 аз ) -акс густ - уста в кКЛЧп -етственно Ч и Чп;аз.макс уста вка макси ия замедления;таз - время, в течение к ие производится с интенстгз.макс - интервал вре оторого ускорение измен ы уставки аз.макс до нуля а рывка;приращение скоро з.макс + сти со макс скоре я малык перемещений замедле- ьЮ аз,макс, в течение т величи;г =2 Сгз гз = густ предвычисления пути замедления задание пути вычисляется по зависимости- предвычис - текущая с ап - уставка и - соответ орения от время, в теч еняется от енное перемещение:орость и ускорение;корости и ускорения,твенно время изменеекущего значения до ние которого ускоревеличины уставки до мдльнофоторогоивностмени,яется о