Устройство для определения соответственных точек пары стереоизображений

(71) Ордена Ленина инстилем управления(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯСООТВЕТСТВЕННЫХ ТОЧЕК ПАРЫ СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЙ, содержащее два идент.ных канала, каждый из которых состоит из реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярных линий, блока перемещения многоэлементного фотоприемника вдоль эпиполярных линий,механически связанного с многоэлеМентным фотоприемником, электрически соединенным через усилитель ианалого-цифровой преобразователь сзапоминающим блоком, общий для обоих каналов блок перемещения многоэлементных фотоприемников поперекэпиполярных линий, механически связанный с многоэлементными фотоприемниками обоих каналов, и реверсивный счетчик координат эпиполярныхлиний, а также блок управления перемещением, выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами каждого блока перемещения и первым и вторым выходами соответствующего ему реверсивногосчетчика, и последовательно соединенные блок определения признакаидентичности, блок определенияэкстремума, регистр координаты экстремума и блок вычитания, выход которого является выходом устройства,причем два входа каждого из блоковперемещения соединены с входами тут пробоба мме-файф,"й 1 РЕСПУБЛИН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ соответствующих счетчиков координато т л и ч а ю ще е с я тем, что, с целью повьшяния быстродействия устройства; В него дополнительно введены блок сравнения и блок изменения чувствительности, первый и второй выходы которого соединены с управляющим входом многоэлементного фотоприемника соответствующего канала, третий вьход соединен с первьг;. Управляющим входом блока определения признака идентичности, управляющим входом блока сравнения и угравляюцим входом аналого-цифрового преобразователя обоих каналов, а четвертый выход - с управляющим входом блока вычитания и первым входом блока управления перемещением, ю второи вход которого соединен с пятым вьхадом блока изменения чувствительности два выхода которого соединены с соответствующими выхо-дами блока сравнения, управляиций выход блока сравнения соединен с вторым управляющим входом блока определения признака идентичности, второй и третин входы - с соответст аи 4 вующими выходами многоэлементных фотоприемников обоих каналов, выход запсминающего блока каждого ка- Г нала соединен с соответствующим входом блока определения признака идентичности, управляющий выход которо- Яб го соединен с управляющим входом блока определения экстремума и третьим входом блока управления переме- Об щением, выход реверсивного счетчика координат вдоль зпиполярной линии одного канала соединен с четвер- ф тым входом блока управления перемещением и вторым входом регистра координат экстремума выход которого соединен с пятым входом блока управления перемещением, а выход реверсивного счетчика координат вдоль зпиполярной линии другого канала соединен с вторым входом блока вычитанияйл ааг гУ Х л 7 Лкаждого канала соединен с соответст- БУ 1 О" М НХОДСС.: бЛОКа оПРеделеЦИЯр"ЗН 3 кс 1 ЕНТ 1"Ч НОСТИ т упрсБ. ЯЮ;:.,ИИ ньход которого соединен с управляю Нм вхоцом б 3(ока сгределения экстремума и третьим нхсдом блока управ - ЛЕНИЯ Г 1 ЕРЕЕЩЕНИЕ 3 НЬХОД РЕВЕРСИВ - ного счетчика координат вдоль эпиколярной линии одногс канала соединен с чет 13 е 3 тым БхОДОм бло:а упраВ - ЛЕ 1 ИЯ П Ер"МвщЕНИЕМ И БТОрсз В Х 01,0 М регистра координат экстремума выход КотоАЛОГО СОЕДИНЕН С ПЯТЫМ ВХОЦОМ блока управления геремешен: ем, а выход реверсивного счетчика косрди - нат вдоль эпиполярнои линии Другого канала Соединен с вторым ьхосцом блоКа. ВЫТ 1 итсЯНИЯСтереозображения могут б.,ть г 1 однержены фотометрическим искажениям, 3 езультато 1 которьх янляется различная интенсивность на обоих изображениях стереопары одних и тех 3 ке участков объекта местности икти ТРЕХМЕРНОЙ СЦЕНЫ Учет фотСм.:т ти ческих искакений на т 1 редварительном этапе процесса огределения соот - нетственных точек стереопары Повышает быстродействие устройства. при помощи блоков сравнения, и=енения чувствительности Фотоприем 5 яка проИЗОбрЕтЕНИЕ ОтНОСИтСя К фоТОГрсс 1 метрии и предназначено для автома.- тизации стереоизмерений, Кроме то.=го, оно может быть применено в робототехнике для анализа трехмерныхсцен,Известны устройства для антоматнзации стереоизмереннйт содержащиеВ качестве основных блоков фотопри -емник, выполненный в виде фотоумн "жителя, коррелятор и ЭцНМ с 1 3 и Г; )рНедостатки устройств - низкаяточность, невысокое быстродействие,а ТаКжЕ СложНОСТЬ ацпс(РаТУРНОЙ РЕсПЛИзации,Частично эти недостатки устранены в устройства:( отождествления соответственных точек где обработкастереоиэображений произнодится поЗП ИПОЛЯЭ 13 ЫМ ЛИ Н;1 ЯМ,Наиболее близким;1 о техцичес:(ойсущности к предлагаемому явля.-тсяустройство для корелкрог 3 ания точекизображения, ра полотенцах вдольэпиполярных линий, содержащее коррелятор, блок упранле(ия, вычисли тельну 1 о машину, блок управления сканированием, сканирук 3 щнй блок Днафотоприемника. ,".Нгналы г фотоприемников при помощи двух анагОго-ц 1;фроных преобразователей ГП) 1-.реоб разу 1 отся в цифрон 3 ло форму и загО- ,.минаотся в соответстну 1 оцих блокахпамяти, Затем по команде гроизвод 1.1 Т=ся ььн 1 исление Бэаи 1 Нои;(Оррел 5 П(ио:1 ной функции участков изображенийстсреогары 8Нецостатком ус" ройсттза янл-.етсяневысокое быстродействие, обуслов - .ленное тем, что корреляционную зависимость между участками изображений на эпиполярных линиях ну 1 кцо нь:"числять под 5 яд для всех точек, чтоувеличивает нре;1 Я опрсде 3 ения с;оот -нетственных точек.Цель изобретения - поныление б 1 ст"родействия устрс:йства,Поставленная цель достигаетсятем что в устрсйство д;я определения соответственных точек парыстереоизобракений,. содержащее дваидентичных канала. каждый из которых состоит из реверсинного счетчика координат ндоль эпиполярныхлиний, блока перемещения многоэлементного офот 013 риемника вдоль эпиполярных линий механически связанно,го с многоэлементным фотоприемником, электрически соединенным черезусилитель и аналого" цифроной преОбразОнатель с запомнающи блоком,общий для обоих каналов блок перемещения многоэлементных фотоприем-. 60ников поперек эпиполярных линий,механически связанный с многоэлемест=ными фотоприемниками обоих каналоьи реверсинный счетчик координатэпиполярных линий а также блок Ь" уцравлецня перемещеием, ьыхсды КОТОР 01 О СОЕДИНЕНЫ СООТВЕТСТВЕННО ПЕР 133 М И ВТО 33 с 3 БХОДами ПЕРЕМЕЩЕНИЯ и г(.рвы 3 и 13 ори 3 выходами с сООтветстТую.его ему реверсивного счетчика н последовательно соединенные блсТК определения признака идентичности, блок определения экстреМУМс 1, РЕ 1 СТР КООРДИНаТЫ ЭКСТРЕМУ- ма и блок вычитания, выход которо 0 я В 3 яе 1 ся ВыхОцом стрОЙ 1 Ва т до по 3;нительно ьведены блок сравнения и блок изменения чувствительности, ПЕРВЫЙ И ВтОРОй ВЫХОДЫ КОТОРОГО СОЕДИНЕНЫ С УПРсВЛЯЮЩИМ ВХОДОМ МНОГО- эле.ентного фотоприемника:оотнетстБуюего канала третий выход соединен с первым упранля 1 ощим входом блока определения прцзнака идентич- НОСТИ, УГаВЛЯОЩИМ Н 3 ОДОМ СРаВНЕНИЯ И Упс 5 аВЛЯЮЩИМ ВХОДОМ аиаЛОГОИфровотО преОбразонателя Обоих кан-лон а четвертый вход - с управ- ЛЯЮЩИМ ВХОДОМ бЛОКс, БЫЧИТаНИЯ и ПЕР- ным нхсдом блока управления г.:ереме:.;ЕНИЕ 1 1 ТОРОЙ ВХОД 1.ОТОРОГО СОЕДИ- нен с, П 5".ьг 1 ныходом блока измекения 1 уВстзи:ельнОст 3, ДВа выхода ков:.срого соединены с соотнетствующиМ 33 выходами блока сравнения, управляюший ньход блока сравнения сое НЕС Ор З 1/Пран ЯЯ 1 ОШИВ 1 Т 3 ХОД 1 3 М бЛОКс 2 ОП.ЕДЕЛЕНИЯ ПР" Знаха И 1 ЕН;ИЧ - цости Второй и третиЙ БхОды - с соответствующими вьходами мцого ем=.нтньх фо;01 риес.икОБ ОбОх ка ГНЛОВ с ВЬ:ХОД ЗаПОМИНаЮЩЕГО бЛОКаизводится предварительное сравнение интенсивности предполагаемыходноименных точек (элементарныхучастков), расположенных на саа;нет -ствующих зпиполярных линиях изображений стереопары. Если различиеинтенсинностей точек лежит н пределах 1 (где а 1 - априорна задаваемоеразличие интенсивностей тачек настереопаре, которое мажет быть вызвано фатометрическими искажениями)сто эти точкк в первом приближенииможно рассматривать как одноименные. Далее формируется критерийидентичности участков изображенийвокруг исследуемых точек, на основе которого принимается окончательное решение о соответствии анализируемых тачек, В случае выходаразличия интенсквностей исследуемых точек стереапары за пределы д 1,на предварительном этапе сравнения 20считается, что зти точки не являются соответственными, так как различие в интенсивностях вызвано нефотометрическими искажениями, апринадлежностью этих точек изображений к различным объектам. Б этомслучае переходят к анализу следующей пары точек вдоль той же эпипалярной линки. Анализ величины разности интенсивностей исследуемых ЗПточек производится изменениемчувствительности одного фотоприемника по отношению к другому и последующим сравнением интенсивностейсравниваемых точек. Фотоэлектрический преобразователь меняет своючувствительность при помощи блокаизменения чувствительности.На фиг, 1 приведена блок-схемаустройства; на фиг, 2 - кинематическая схема одной из возможных 40реализаций механических связей дляперемещения фотоприемников; нафиг, 3 - функциональная схема однойиэ возможных реализаций блока сравнения; на фиг, 4 - то же, блока 45изменения чувствительности; нафиг, 5 - то же, блока определенияпризнака идентичности; на фиг, бто же, блока определения экстремума; на фиг, 7 - то же, блока управ- оления перемещением,Устройство содержит два идентичных канала, состоящих из реверсивных счетчиков 1 и 2 координат ндольэпиполярных линий, блоков 3 и 4 перемещения многоэлементных фотоприемников 5 и б, усилителей 7 и 8 аналого-цифровых преобразователей 9 и10, запоминающих блоков 11 и 12,общих для обоих каналов блока 13 перемещения фотоприемников поперек60эпиполярных линий и реверсивногосчетчика 14 координат зпиполярныхлиний, Устройстно содержит такжеблок 15 определения признака идентичности, блок 16 определенкя зкстремума, регистр7 к оо: д .:ат;-кс т;.емум; блок 8 упранленя 1 еремещени.- ем, блок 19 вычитания, бгак 20 сравненгя и блэк 21 изменения чунстни - тельасти Нлаки 3 к 4 перемещения каждого канала механическими снязя 2 к 23 соединены с соответствующими 4,атоприемниками 5 н б, выход.; которых подсоединены к последовательна соединенным усклктелям 7 и 8 АЩ 1 9 г. 1 0 и з апомк н ающим блок ам 11 и 12, выходы фотоприемников 5 к б обоих каналов также соединены с соатнетстнующгли входами блока 20 сравнения. Выходы запоминающих блокан 11 и 12 сбокх каналов подсоединены к соответствующкм входам блока 15 определения признака идентичности, который последовательна соединен с блоком 16 определения экстремума и регистрам 17 каОрдинат экстремзма а ега упранляощий выход соединен с управляющим входом блока 16 определения экстремума и т:етьнм входам блока 18 управления переме;еннем, выход регкстра 17 координат экстремума подключен к входу блока 19 вычитания и пятому входу блока 18 управления перемЕ- щением, выходы катарага подсоединены саатве:ственно к входам реверсивных счетчиков 1 и 2 координат вдоль эпиполярных лкнкй,. обоих каналов и реверснному счетчику 14 координат эпиполярных линий, а также соответственна к блокам 3 и 4 перемещения вдаль зпипалярньж линий обоих каналов и блоку 13 перемещения поперек эпиполярных линий. Последний механической связью 24 соединен с фотоприемнкками 5 и б обоих каналов, Выход реверсивного счетчика 2 вдоль эпкпалярных линкй второго канала подключен к входу регистра 17 координат экстремума и четвертому входу блока 18 управления перемещением, а выход реверсиьнага счетчика 1 координат вдоль эпипалярных линий первого канала соединен с блаксм 19 вычитания. Управляющий выход блока 20 сравнения подключен к блоку 15 определенкя признака идентичности,. а дна других выхода к блоку 21 изменения чувствительности, Первый и второй выходы последнего соединены с управляющими входами фотоприемников 5 к б соответстну;ощкх каналов, треткй выход под - ключен к входам блока 15 определения признака идентичности, блОку 20 сравнения и АЦП 9 и 10 обоих каналов, Четвертый выход блока 21 изменения чувствительности подкл 1 очен к упранляющему входу блока 19 вычитания и первому входу блока 18 управления перемещением, второй вход котарага соединен с пятым выходом блока 21 изменения чувствительностиНа приведенной кинематическойсхеме, поясняющей механические связи для перемещения фотоприемников (фиг 2), блоки 3 и 4 перемещений вдоль эпиполярных линий и фотоприемники 5 и б обоих каналон расположены на общей каретке 25, Блоки 3 и 4 перемещения вдоль эпипот 1 ярных линий через механические связи 22 и 23, представляющие собой кинематические пары ведущий нинтгайка, соединены с Фотоприемниками 5 и б. Блок 13 перемещеня поперек зпиполярных линий с помощью такого х(е вида механической связи 24 соединен с кареткой 25. Блоки 3, 4 и 13 перемещений вдоль и поперек эпиполярных линий могут быть выполнены в виде блокон, содержащих схему управления реверсивным шаговым двигателем и сам ренерсивный шагоВыи двигательБлок 20 сраннения (Фиг, 3) содержит дифференциальный усилитель 26ныходы которого подсоединены соответственно к инвертирующим входамкомпараторон 27 и 28. Выходы последних подсоединень: к вхоцам установки триггеров 29 и 30 н единичноеСОСтсяНИЕ, ПряМЫЕ ВЫХОДЫ трИГГЕрОВсоединены соответственно с логическими схемами И 31 и 32, а иннертируощие выходы - с логической схемой И 33, Выход линии 34 задерх(киподключен к входам установки триг 1 ерон 29 и 30 в нулевое состояние:.Блок 21 изменения чувствитель=ности (фнг, 4) состоит из реверсивного счетчика 35, выход которого сое=динен с цифроаналоговым преобразователем (ЦРП) 36 и дешифратором37, дна выхода которого соединеныс логической схемой И 11 И 38 ВыходЦАП 36 и опорное напряжение Б под=соединены соответственно к иннер=тирующим входам компараторов 39 и40. Генератор 41 пилообразных напряжений (ГПП) подключен к неинвертирующим входам компараторов 40и 39, Выход компаратора 39 подклю, ч:ен к одновибратору с потенциальнымвходом 42, выход которого подсоедиьен к счетному входу счетчика 43,последовательно соединеннсйо с,цешифратором 44, и к последовательно сое=диненнымфлиниям 45-47 задержек,.а также подключен к логической схеме В 1 И 48, Выходы линий 45 47 адер=хек подсоединены также к логической схеме ИПИ 48,Блок 15 определения признака идентичности (Фиг, 5) состоит из последовательно соединенных блока 49вычитания блока 50 формирования абсолютного значения, блока 51 суммирования и регистра 52, выход которогз подключен к входу блока 51 суммирования, Два выхода блока 53 синхроижульсон подсоединены соответстненнО к блОку 49 Вычитания и регист -ру 52.БлОк 16 ОГределения экс;ремума(Фиг, 6) состоит из блока 54 сравнения, выход которого подключен к рЕрегистру 55, выход которого в своюочередь, подсоединен к блоку 54сравнения.Блок 8 управления перемешением(фиг. 7) состоит из логической схемы ИЛИ 56, а также последовательнос:оединенных блоков 57 вычитания, блока 58 суммирования, блока 59 преобразования параллельного кода н пост(едовательность импульсов и логической схемы И 31 И 60, Выход пос;тоянного запоминающего устройстна (ПЗУ)61, выполненного в виде регистра,соединен с входом блока 58 суммирования. В блок 18 управления перемещением входят также последовательносоединенные счетчик 62, блск 63 преОбразования гараллельного кода нпоследозательность импульссв логиче кая "хема И 31 И 60, а также госледозательно соединеннь.,е счетчик62, дешифратор 64 счетчик 65, дешифратор 66 и блок 67 преобразованияпараллельного кода в последовательность импульсон,Выходы дешифраторон 64 и 66 соединены соответственно с бло(ами 6и 67 преОбазОдания гараллельного кода н последоват льность импульссн,фотоприемники 5,: 5 мсгут представлять собой регулярную мозаикуФОТОЭЛЕКТРИЧЕС 1(ИХ ЭЛЕМЕНтон. Например, имеющих возможность работатьн режиме накопления заряда.ус;трсйство работае . следующимобразом.Ве. эпи;олярной линии перзсГО изОб1 эавения стеое)пары ныоирают :Очкуэлементарный участок). для которой требуется Определить с;Оотнетственню ток, на той же эпиполярнойлинии второго изображения стереопарыв фотоприемни 1( 5 Одного каналаустанав.ги:,ают таким Образом чтобысредняя строка мсзаики быта совмещена с эпиполярной ли-.ией, а средний элемент этой строки считывалинтенсивнссть исследуемой точкиизображения, фотоприемный блок 6другого канала аналогичнс станавЛИнаЮт СТНОСИТЕЛЬНО СООТВЕтСтНУЮщей зпиполярной линии второго изображения. 11 а втором изображении соответственную точку (относительноисс.ледуемой) опреде.гяют на эпиполярной линии н некстором диапазоне, размеры которого сбуслонлснынаибольшим возможным изменениемпараллакса в соответственньх.точ -ках, для учета влияния фотометрических искажений используют возможностьФотоприемника менять сною чунстни" г;тельность, например, путем электронногс управления временем накопления заряда. Первый фотоприемный блок настраивают на некоторую номинальную чувствительность Бо, опре- деляемую напряжением Е , псданньгл на компаратор 40 (фиг, 4) блока 21 изменения чувствительности, а второй Фотоприемный блок - на некоторую чувствительность Б которую. топределяют выходньм код м реверсивного счетчика 35, преобразуемым в аналоговый сигнал на выходе ЦАП 36 и подаваемым на инвертирующий вход компартора 39, При подаче на неинвертирующие входы компараторов сигнала пилообразного напряженя с ГПН 41 на их выходах Образуются импульсы, по длительности соответствуюцие чувствительности Бе первого и Б второго фотоприемников 5 и 6. Эти импульсы подают вначале на соответствующие управляющие входы элементов мозаики ссответстве 1 О фотоприемников первого и второго каналов, При этом измеряют интенсивность В точке первого изображения, соответствующей центральному элементу мозаики Фотоприемника первого канала с чувствительностью Б в), а интенсивность точки из анализируемой зоны второго изображения - соответствующей центральному элементу второй мозаики (с чувствительностью Б ), На выходах фотоприем 3ников при этом формируются сигналы ИО 1 и ПО, которые подаются на входь дифференциального усилителя 26 фиг, 3) блока 20 сравнения. Усиленный разностный сигнал положительной полярности появляется либо на инвертируюцем, либо на неинвертирующем выходах дифференциального усилителя 26. Если )о,(Ье, то срабатывает компаратор 27, триггер 29 перебрасывается в единичное состояние, а на одном из входов схемы И 31 выставляется разрешающий сигнал, На второй вход этой схемы И поступает управляющий импульс с блока 21 изменения чувствительности, Сигнал с выхода И 31 поступает на вход "Прямой счет" реверсивного счетчика 35 фиг. 4) блока 21 изменения чувствителтьностиНа выходе реверсивного счетчика код увеличивается на единицу, что приводит к увеличению сигнала на выходе ЦАП 36. На следующем такте на выходе компаратора 39 Формируется сигнал по длительности меньший, чем на предыдущем такте, т,е. чувствительность второго фотоприемного блока уменьшается, На этом такте повторяют измерение интенсивности тех же исследуемых точек, при этом сигнал на выходе второго фотоприемО 1 с,- гтт стгт 2 т т - ..-,: ",3СярэдЕЛЕ 1 я . - Н:. - : Ка т.;СНТ:.ЧНО-ТИ,Лст .ст 1 Нога. Оа эрат.НИЕ тастаг,-еванин,.,П т ос. Сдсзате:вО.т :. Н СИВКСС:Ей г ргллтнГОт;Е, ОГ;ттз .КОЛт Е СТВО Э тЕ",тс НТО-;О1 О,;Ед"1,отт ттрс аВ:.т:;.;-1 И г т:т Гтссту 1 аещее на блок 51 су:. 1;=1т-- О С ГС тхрогтЕ сния сре-ней абсолютно:1 раз:.Осе 1,ЯЕ Су 1.гО т; = ;1 ят 1 От, Хрен:111:в регистре 55 блока 16 ОГрсдегтс:.1 тЗнаЧЕНИ"М ГЖтг Ка "ДгтТт ттНОгТ 1т -, - ;рЕ 55 ЗаПОЛН;,Е Ся ВЕ;НГ .Н;:, ттс 1 е" .ика 2 :Оор,.;сн . 5,13). Л 1)НО ЛИНИИ фОТпр 505)сэ 53,г);.гэ;. канала, Переход и анализу нс;к)Й ки осущсстБ.)яот пс 1(чиОб ОКОнаНИ фО) МирОБЗп:г; З "Е)НСЙ абсоэотно: р=.но"т) б -,-. -. РЕДЕЛЕН ИЯ ПРИЗ Нс Кс Иэ) С. Т ОС "5 Нс бЛОК 1 8 апраЛ ЕП 51 ))ЕМ.";.; .5).Е . КОТОРЫЙ фсрыируст у 3 заяэ;5-г. и пульс через схе):у Л 1;5) ,с)и)7; ., ПОСтунсБ(Сий Нс). б.)КП(Бторого фотоприемника вдоль зп.Солярной ликии который сос(си-, схемы упраБ.ения реперсиБН".: .1).го. БЬ 1)( )БГБТСЕ И ОР 5)гС )Эпг Гг 13010 дБигатеэя, ри пос;тп.; н:. УПРаБ 35 С)ОГО ИМ 1 УЛЬС:1 )СБОР(эи 3:) 3 аГОБЫИ ДБИГа 1 Е 3 г С)Р.1 г,.")3;,; К Й - 50 иатическои па:ы 2.) с:,)у:г) Б Нт Гсика)КГ, 2, ПЕр(Э.зСт 3 Г(," Й фОто.3(сли к б а Ос:) )з . Б " ":,)гз:НапраЭЛЕНИИ Б 105 Ь К"., ЭЭ: . ) ;ИЗто) ЦЕНТ) а Л Н;3 З г Е;Р,..г З. гРс;фОтОПрИСМНИ;Са Это:)С) Э К:;:а:а г ",;. -,БсСТСЯ ;СД;0530( ся. - , - ,тОКОЙг 7 ОТ )КЕ у,аБЭ,ЭГ) З;.) ( ),ПО(Туасс Нсз БХО,.;Э;".С .3 О )"рс 3(Эрон 3)ОГО СЧС;ЧС 2 К:СЗ) )тЭД(31 Б З)11 ОЛС):)Нс;. г г .).нка Бторого:сан; ла,ППЭЛОГИЧН 0 ИЗ О;. С;)Н; .;:- .-: с- -Д 5 а.З-сэ БсохочскБО Быходьх с Г. ) 3.с) Г с 5(;Т)ся Бс эсе допус пмс:.,).Бгззс.:с3 З.,го;Еис ЧУЗСТБ,ТЕ)г.; СГ Ося сотдетс: Бенн :.:,:, ри зт-г б сО:.О;, ДЕ 15 гч)1 10 )а .") 7 Н С)(Е .",38 Б.:,:рабат)БаЕТ упранэя)5.г С:-, "(3,(010;. ЫЙ 5 одаетсл: . .Дскглси.; с.)емеен",;."-)пасг),ПУЛЬС На ПЕрЕМЗ:.Э БТОрС:),.С( .при 5 ика Ь на од,гГ дэ.,:. Йс:.;,10 Э;5 Сэ;Е 3 УЗгЕ( с") "Р) )нь.и счРтчик 2 кскэээгг)а " Б;гг)) , ) сЛ)рп,";Х,гн Й фстс;ПО; ,.;Исакапа;аОСЛЕ ТОГО Кс Бсс то)-г сБторого изОбра)(е:55 исслетгона- .регистр 17 координат зкстэе)уна за.пс(ынается коордна т тсч:с): Б 10 сгГО изобракения,- (Оторь)Й соо". зе ).сБует наменьее .начецие грзасаИДЕН 5 Ч 5 ОСтИ ( с/= 3)г, )(5"с ,.:0СРсаБНЕНЖО С Оста,.ЬНР:. тонкаМСны аибсэльшего Бс) 3 О. НохО 5 г.3 с" ):"НИЯ ППРаЛЛаКСа, .):ЕонатЕЛ)0, Зтатоп(а:. является отпетстпенн 3ОтПО ЕНИО К ИССЛС:ДУ МО: тОЯперБом зобраяени Блок 21 иНИ я ЧуБСТБТЕЛЬс)ГЭ . тн г) О ПОМО) исчетчика .3 и Десфратора 4.1. Быра батывает управлят 5 Й сигнал о за.Б= рЕНИН анаЛУ а г"О" с.).З)ОрЫЙ ПОстунаЕт На б)3)0.С .(7 1)ОБ я-ем.-,с"обратный счет" реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярнойлинии этого канала,Аналогично изложенному определяют соответственную точку на втором изображении для новой точки БПервого изображения. Определив соотве"ственные точки для всей эпиполярной линии, переходя. на новую,эпиполярную линию, что происходитпо команде с блока 18 управленияперемещением, поступающей на блок13 перемещения поперек зпиполярныхлиний. Процесс определения соответственных точек при этом происходит аналогично описанному на каждой из эпиполярных линий пары изображений.Общее время обработки строкистереоизображения Т устройствомоценивают из выражениял лГф Р + ТПЕа П 11 "с ++ тр Р -Ы),слгде п 1 - среднее число точек, отбрасываемых на этапе селекции в зоне наибольшего возможного изменения параллакса,М - число точек в строке, изобраражения Х И, ЗОЙ - число точек в строке, отбрасываемых на этапе селекциипо л 1,и - число точек в мозаике фотоприемника, е З 5р - число дискретов, соответствующее допуску д 3,время срабатывания элемента мозаики фотоприемника,- время перемещения фотоприемника на один шаг,Йп - время вычисления признакаидентичности:т - время преобразования АЦП,Кс 4 цпр - среднее число дискретов,необходимых на этапе сравнения. Б известном устройстве это времяГ 1 рИ б Г И З ИТсЕЛЬ НО Оцс 111 Вают И 3 Выражвния+ с . +, скМ .ссрат-ссД ГГПс 1 ЕР ПП сфИз сравнения этих величин видно,что Т ( Т , пр 11 условиях, соответствующих реальнымИ 7 Й Й Я П И Ъ) ) Ь Ъ) Гс 1сС Срф С ",С 111 св - "ЛГППЕР- ПЕРе 4 1 прсс 1 Г Р Лц(1,+1Пает 1 ф ДЦП ПЕР ПР)л При этом, чем больше И, тем больше выигрыш во времени.Таким образом, поставленная цель дОстигается путем предварительнОй селекции анализируемых точек пО соответствию изменений их интенсивности пределам фотометрических ИскажЕНИИ, 1(РОМЕ ТОГО, ДЛЯ ОПРЕ- деления критерия идентичности вместо операций умножения используют более короткис операции сложения.Применение изОбретения при решении задачи спределения соответственных точек пары стереоизображений по сравнению с базовым объектом позволит увеличить надежность и скорость Обработки стереоизображений и исключить ручной труд оператора. Это достигается почти полным выс вобождением оператора от самой ответственной и утомительной работы при обработке стереоизображений Определения соответственных точек по стересмодели местности.Таким образом улучшение технических показателей и замена труда оператора повысит качество и производительность работы при Обработке стереоизображений и приведет с; существенной экОнОмии при эксплуата-" ции подобных систем.Г) 5й ; м АобуГ 7 лаю Рв ГлЮ Уюта