Устройство для автоматического выбора направления движения полок элеваторного стеллажа по кратчайшему пути

(19) 5 С 474 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН КОГО ОКЧАИШЕ 1 У бластинарными ри не- стройя ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 4 АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(46) 15.09.87. Вюл. У 34 (71) Научно-производственное объединение по комплексному технологическому проектированию станкостроительных предприятий "Оргстанкинпром"(56) Авторское свидетельство СССР У 1044562, кл. В 65 С 47/46, 19.05,Авторское свидетельство СССР Ф 1148825, кл. В 65 С 47/46,28.09,(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧВЫБОРА НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ПЭЛЕВАТОРНОГО СТЕЛЛАЖА ПО КРАТПУТИ(57) Изобретение относится кхранения и перемещения грузовскладах, оборудованных элеватстеллажами. Цель изобретенияличение точности адресованиячетном числе десятков полок,ство содержит датчик нахожденики в зоне обслуживания, переклю десятков и единиц, реверсивные шаговые искатели (ШИ) десятков и единиц,реле точного останова, реле задаваемого адреса полки второй и первойполовины десятков, реле обслуживаемого адреса, промежуточные реле, тридиода и командные элементы ВПЕРЕДи НАЗАД. Последние подключены первыми выводами обмоток через контактывзаимной блокировки, размыкающий контакт реле точного останова и последовательно соединенные кнопки управления "Пуск" и "Стоп" к неподвижнымконтактам первого и второго полейШИ десятков, а через. собственные за"мыкающие контакты к второй шине источника питания. Переключатели включают секции с неподвижными и подвижным контактами. Реверсивные,ШИ включают поля с неподвижными и подвижными контактами. Устройство позволяетза счет представленнОй релейно-контактной схемы определять оптимальныйпуть движения полок элеваторногостеллажа в случае нечетного количества десятков полок: 3,5,7,9,п,где и - натуральный ряд чисел. 3 илИзобретение относится к складским системам и может быть использовано вустройствах для управления перемещением и хранением грузов на складах,) оборудованных элеваторными стеллажами.Цель изобретения - увеличение точности адресования при нечетном числе десятков полок. 10На фиг.1-3 изображена электрическая схема устройства для элеватор- ного стеллажа с 99 полками.Устройство содержит для выбора полки и слежения за ее положением в . 15 разряде десятков переключатель 1 десятков и реверсивный шаговый искатель 2 десятков, в разряде единиц переключатель 3 единиц и реверсивныйшаговый искатель 4 единиц, источник 20 5 питания, Переключатель 1 десятков включает секцию 6 с неподвижными контактами 6.0-6.8 и подвижным 6.9, секцию 7 с неподвижными контактами 7,0- 7.8 и подвижнымч 7.9, секцию 8 с не подвижными контактами 8.0-8.8 и подвижным 8.9. Реверсивный шаговый искатель 2. десятков включает поле 9 с неподвижными контактами 9,0-9.8 и подвижным 9,9, поле 10 с неподвижными 30контактами 10.0-10,9,Источник 5 питания снабжен шиной 11. Устройствовключает промежуточные реле с обмоткой 12, размыкающими контактами 12,1и 12.2, реле с обмоткой 13, размыкающими контактами 13. 1 и 13 .2, релес обмоткой 14, размыкающими контактами 14.1 и 14.2,реле с обмоткой15, размыкающими контактами 15.1 и15.2, реле с обмоткой 16, размыкающим 4 тти замыкающим контактами 16.1 и 16.2, диод 17, шину 18 источника 5 питания.Реверсивный шаговый искатель 4 единиц включает поле 19 с неподвижнымиконтактами 19.0-19,9 и неподвижным 4519.10, а переключатель 3 единиц - секцию 20 с неподвижными контактами20,0-20.9 и подвижным 2010, Устройство снабжено реле точного остановас обмоткой 21, размыкающим контактом21.1, переключатель 3 единиц - секцией 22 с неподвижными контактами22,0-22.9 и подвижным 22.10, реле задаваемого адреса полки второй полови"ны десятков с обмоткой 23 с замыкающими контактами 23.1-23,3 и размыкающим 23.4, диодом 24, реверсивный шаговый искатель 4 единиц - полем 25 с неподвижными контактами 25,0-25.9 и подвижным 25,10, реле обслуживаемого адреса, полки второй половины десятков с обмоткои 26 - замыкающими контактами 26.1-26.3 и размыкающими 26.4, 26.5, реле разрешения сравнения единиц с обмоткой 27 - замыкающим контактом 27.1, размыкающим 27.2 и переключающими 273, 274, переключатель 3 единиц - секцией 28 с неподвижными контактами 28.0-28,9 и подвижным 28.10, реле задаваемого адреса полки первой половины десятков с обмоткой 29 - замыкающими контактами 29.1, 29,2 и размыкающими 29.3, диодом 30, соединительными элементами 31.0-31,8, реверсивный шаговый искатель 4 единиц - полками 32 с неподвижными контактами 32,032.9 и подвижным 32.10, переключатель 3 единиц - секцией 33 с неподвижными контактами 33.0-33.9 и подвижным 33,10, двухпоэиционным реле с обмоткой 34 и замыкающими контактами 34.1, 34.2, резисторами 35-37, командным элементом НАЗАД с обмоткой 38, размыкающим контактом 38.1 и замыкающими 382-38.5, командным элементом ВПЕРЕД с обмоткой 39, размыкающим контактом 39,1 и замыкающими 39.2-39.5, кнопкой управления "Пуск" с замыкающим контактом 40, кнопкой управления "Стоп" с раэмыкающим контактом 41, реверсивные шаговые искатели 2 десятков и 4 единиц - соответственно обмотками 42, 43 и 44, 45, датчик нахождения полки в зоне обслуживания - размыкающим контактом 46, реверсивный шаговый искатель 4 единиц - полем 47 с неподвижными контактами 47.0-47.9 и подвижным 47.10, реле формирования десятого импульса с обмоткой 48 и замыкающим контактом 48,1, емкостью 49, Реверсивный шаговый искатель 2 десятков включает поле 50 с неподвижными контактами 50.0-50.8 и подвижным 50.9, поле 51 с неподвижными контактами 51.0-51,8 и подвижным 51.9, а переключатель 1 десятков секцию 52 с неподвижными контактами 52.0-52.8 и подвижным 52.9.Неподвижные контакты 6.0 - 6,8, 7.0-7.8, 8.0-8,8 секций 6, 7, 8 переключателя 1 десятков соединены междутп собой со смещениеммежду секция 2ш ми 6 и 7 и -- +1 между секциями 62и 8, где тп = 3, 5, 7, 9 - нечетноечисло десятков полок. Неподвижные контакты 6,0-6,8 соединены также с Одноименными неподвижными контактами 9.0-9,8 поля 9 шагового искателя5 2 десятков (ШИ десятков), Подвижные контакты 9.9 и 10,9 ШИ десятков соединены с шиной 11 "+". Неподвижные контакты 10.0-10.7 попарно со смещен нием, равным -- , соединены с первыми выводами обмоток 12-15 промежуточных реле. Неподвижный контакт 10.8 соединен с первым выводом обмотки 16 промежуточного реле, а контакт 10.7 через диод 17, Вторичные выводы обмоток 12-16 промежуточных реле соединены с шиной 18 "-". Подвижный контакт 69 секции 6 переключателя 1 десятков подключен к подвижному контакту поля 19 шагового искателя 4 единиц, неподвижные контакты 19.0- 19.9 которого соединены с соответствующими неподвижными контактами 20.0-20.9 секции 20 переключателя 3 25 единиц. Подвижный контакт 20.10 секции 20 переключателя 3 единиц соединен с первым выводом реле точного останова 21, Подвижный контакт 7.9 секции 7 переключателя десятков соединен с подвижным контактом 22.10 секции 22 переключателя единиц. Неподвижные контакты 22.5-22.9 секции переключателя единиц соединены с пер-. вым выводом обмотки реле 23 и с анодом диода 24, катод которого соединен с подвижным контактом 25.10 поля 25 ШИ единиц, неподвижные контакты 25.5- 25.9 которого соединены с первым выводом обмотки реле 26. Подвижный40 контакт 6.9 секции 5 переключателя десятков соединен с первым выводом обмотки реле 27. Подвижный контакт 8.9 секции 8 переключателя десятков соединен с подвижным контактом 2810 45 секции 28 переключателя единиц. Неподвижные контакты 28.0-28,4 секции 28 переключателя единиц соединены с первым выводом обмотки реле 29 и анодом диода 30, катод которого подключен к подвижному контакту 25.10 поля 25 ШИ единиц. Вторые выводы обмоток реле 12-16, 21, 23, 26, 27, 29 соединены с шиной 18 "-". Между неподвижными контактами 52.0-52.8 секции 52 переключателя десятков включены соответственно размыкающие контакты 12,1, 13.1, 14.1) 15.1, 12,2, 13.2, 14.2, 15.2, 16,1 промежуточных реле, а 1337327между контактами 52,7 и 52,8 - замыкающий контакт 16.2, Подвижные контакты 32,10 поля 32 ШИ единиц и 33.10секции 33 переключателя единиц соединены с шиной 11 "+", а между их неподвижными контактами 32.0-32.9,33.0 - 33,9 включены резисторы 35, образующие делители напряжения плеч измерительного моста. В диагональ моставключена через переключающее контакты27.3, 27.4, меняющие полярность подключения, обмотка реле 35. Неподвижные контакты ШИ единиц 32.0 и 32.4соединены замыкающим контактом 26.2,а неподвижные контакты 330 и 33.4переключателя единиц соединены замыкающим контактом 23,2. Параллельнообмотке реле 35 включены последовательно соединенные резисторы 36,37(опорные точка соединения которыхподключена к шине 18Первые выводы обмоток 38, 39 командных элементов НАЗАД и ВПЕРЕД соединены через размыкающие контактывзаимной блокировки 38.1 и 39.1 соединены с шиной 11 "+" через размыкающий контакт 21,1 реле точного останова, замыкающий контакт 40 кнопкиПуск" и размыкающий контакт 4 1 кнопки "Стоп". Параллельно замыкающемуконтакту 40 кнопки "Пуск" включеныконтакты 38.2 и 39.2. К первым выво- .дам обмоток 38, 39 командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАД подключены соответственно первые выводы обмоток 4245 шаговых искателей единиц и десятков. Вторые выводы обмоток 44, 45шагового искателя единиц соединенычерез размыкающий контакт 46 датчиканахождения полки в зоне обслуживанияс шиной 18 "-". К шине 18 "-" подключен также подвижный контакт 47.10поля 47 шагового искателя единиц. Неподвижный контакт 47.0 поля 47 шагового искателя единиц подключен череззамыкающий контакт 38.5 командногоэлемента НАЗАД к первому выводу обмотки 48 реле, а через последовательно соединенные замыкающие контакты 39.5 командного элемента ВПЕРЕДи 48.1 реле подключен к вторым выводам обмоток 42 и 43 шагового искателя десятков. Неподвижный контакт 47.9,поля 47 шагового искателя единиц47 подключен через замыкающий контакт39.4 к первому выводу обмотки реле 43,а через последовательно соединенныезамыкающие контакты 38.4 и 48.1 под 1337327ключен также к вторым выводам обмоток 42 и 43 шагового искателя десятков. Вторые выводы обмоток 38, 39командных элементов НАЗАД и ВПЕРЕДсоединены соответственно с подвижными контактами 50.9 и 51,9 полей 50 и51 шагового искателя десятков. Неподвижные контакты 50.0-508 поля 50шагового искателя десятков соединены 10с одноименными неподвижными контактами 52.0-52.8 секции 52 переключателя десятков и со смещением, равнымш-- , с неподвижными контактами 51О 2 1551.8 поля 51 шагового искателя десятков. Подвижныи контакт 52,9 четвертой секции 52 переключателя десят -ков через последовательно соединенные .размыкающие контакты 29.3, 23.4,27.2 20соединен с шиной 18 "-". Второй выводобмоток 38, 39 командных элементовНАЗАД и ВПЕРЕД через замьпсающие контакты 34.1 и 34,2 реле подключенычерез последовательно соединенные замыкающие контакты 291 и 26.2 реле29, 26 к шине 18 "-" Параллельно последовательно соединенным контактам29.1 и 26.2 подключен замыкающий контакт 27.1 реле 27 и последовательно ЗОсоединенные замыкающий контакт 23.3реле 23 и размыкающий контакт 26.5реле. Второй вывод обмотки 38 командного элемента НАЗАД через два последо.вательно включенных контакта 29,2(замыкающего) и 26.4 (размыкающего)и параллельно подключенному им замыкающему контакту 38.3 соединен сшиной 18 "-", Между шиной питания 18и вторым выводом обмотки 39командного элемента ВПЕРЕД включеныпоследовательно соединенные замыкающие контакты 23.2, 26,3 реле параллельно которым включен замыкающийконтакт 39.3 командного элементаВПЕРЕД,Устройство для автоматическоговыбора направления движения полокэлеваторного стеллажа по кратчайшему пути работает следующим образомДля данного случая количество полок равно 90, т.е. полки имеют номерот 0 до 89.П р и м е р 1. Задана полка Р 25,т.е. подвижные контакты 6.9, 7.98.9, 52.9 секций 6, 7, 8 52 переключателя десятков и подвижные контакты 20.10, 22.10, 28.10 33,10секций 20, 22, 28, 33 переключателя единиц соединены с неподвижными контактами 6,2, 7,2, 8.2, 52,2 переключателя десятков и контактами 20.5 22,5, 28.5, 33.5 переключателя единиц, В данный: момент в зоне обслуживания находится полка % 89, т.е. подвижные контакты 9.9, 11.9, 50.9, 51,9 полей 9, 11, 50, 51 шагового искателя десятков соединены с неподвижными контактами 9,8, 11.8, 50.8, 51.8 ШИ десятков, а подвижные контакты 19,10, 25.10, 32.10, 47.10 ШИ единиц соединены с контактами 19.9, 25,9, 32.9, 47,9. Включены обмотки 16, 15 промежуточных реле, По цепи: шина 18, контакты 52.9, 52.2, точки 31.2, 31,3 - подготовлено питание для включения командного элемента 39 ВПЕРЕД. После нажатия кнопки управления 40 "Пуск" включается командный элемент 39 "ВПЕРЕД", включается также реле 48. При проходе полки "0" кратковременно включается обмотка 43 шагового искателя десятков для движения вперед, происходит переход подвижных контактов шагового искателя десятков в положение, соответствующее 0 десятков, и т,д. Движение вперед продолжается до полного совпадения адресов действительного и заданного, при этом включается реле 21 точного останова, вкпючающее командный элемент 39 ВПЕРЕД.П р и м е р 2. Задана полка У 25, г,е, подвижные контакты 6.9, 7.9, 8.9, 52,9 и 20.10, 22,10, 28.10, 33.10 переключателей десятков и единиц соединены с контактами 6.2, 7.2, 8.2, 52.2 и 20.5, 22.5, 28.5, 33.5, В данный момент в зоне обслуживания находится полка У 24, т.е. подвижные контакты ШИ десятков 9.9, 11.9, 50.9, 51.9 и 19.10, 25,10, 32.10, 47.10 ШИ единиц соединены с контактами 9.2, 11.2, 50.2, 51,2 и 19.4, 25.4, 324 и 47.4. Включена обмотка 27 реле. Расстановка знаков на обмотке 34 реле следующая: на верхнем выводе + , на нижнем выводеВ таком состоянии реле контакт 34.2 замкнут, подготавливается цепь питания обмотки 39 командного элемента ВПЕРЕД. Включение и останов происходят андлогично описанному ранее.П р и м е р 3. Задана полка В 24, т.е. подвижные контакты 6,9, 7.9, 8,9, 52,9 и 20.10, 22,10, 28.10, 33.10 переключателей десятков и еди1337327 ниц соединены с контактами 6,2, 7.2, 8.2,52.2 и 20.4, 22.4, 28,4, 33.4. В данный момент в зоне обслуживания находится полка У 67, т.е. подвижные контакты 9.9, 11.9, 50.9, 51,9 ШИ десятков и 19, 10, 25. 10, 32. 10, 47.10 ШИ единиц соединены с контактами 9.6, 11.6, 50.6, 51.6 и 19.7, 25.7, 32.7, 47.7. Включены обмотки 26, 29, 27 реле. Расстановка знаков на обмотке 34 реле следующая: на верхнем конце "-", на нижнем "+". В таком состоянии реле замкнут контакт 34. 1 и подготавливается цепь питания обмотки 38 командного элемента НАЗАД. Включение и останов происходят аналогично описанному ранее,П р и м е р 4. Задана полка У 67, т.е. подвижные контакты 6.9, 7.9, 8.9, 52.9 и 20.10, 22,10, 28.10, 33.10 соединены с контактами 6.6, 7.6, 8.6, 52.6 и 20.7, 22.7, 28.7, 33.7. В данный момент в зоне обслуживания находится полка У 23, т.е. подвижные контакты 9.9, 11.9, 50.9, 51.9 и 19.10, 25,10, 32.10, 47,10 соединены с контактами 9.2, 11.2, 50.2, 51.2 и 19.4, 25.4, 32.4, 47.4, Включены обмотки 2327 реле. Расстановка знаков на обмотке 34 реле следующая: на верхнем конце "+", на нижнем "-. В таком состоянии реле контакт 34.2 замкнут и подготавливается цепь питания обмотки 39 командного элемента ВПЕРЕД. Включение и останов происходят аналогично описанному ранееП р и м е р 5, Задана полка У 24. В данный момент в зоне обслуживания находится полка Р 68. Путь до заданной полки при движении вперед равен пути движения назад. Напряжение на обмотке 34 реле равно О. Контакт 34., 35.2 реле находится в положении, которое он занимал в предшествующем цикле. Включение и останов происходят аналогично описанному ранее. 5 1 О 15 20формула изобретения Устройство для автоматического выбора направления движения полок элеваторного стеллажа по кратчайшему пути, содержащее реверсивный шаговый искатель десятков, включенный подвижным и соединенными попарно со смещением, равным половине числа полок, неподвижными контактами одного из полей в цепь питания обмоток прсмежутачных реле, подвижным и неподвижными контактами другого поля споследовательно соединенными одноименными неподвижными и подвижнымиконтактами одних из секций переключателей десятков, полей реверсивногошагового искателя единиц и секции переключателя единиц - в цепь питанияобмотки реле точного останова, а также соединенными со смещением, равнымполовине числа четных десятков полок,с неподвижными контактами другой секции переключателя десятков последовательно с ее подвижным контактом, подвижным и неподвижными контактамивторой половины другой секции переключателя единиц в цепь питания релезадаваемого адреса полки второй половины десятков, неподвижные контактывторой половины другого поля реверсивного шагового искателя единиц подключены к одному из выводов обмотки реле обслуживаемого адреса палки второй половины десятков, другой вывод которой и один иэ выводов для обмотки реле разрешения сравнения единиц подключен к одному из выводов источника питания, два смежных плечамостовой схемы выполнены на равныхпа величине резисторах, включенныхсоответственно между неподвижнымиконтактами третьей секции переключателя единиц и третьего поля реверсивного шагового искателя единиц, изкоторых нулевой и четвертый соединенымежду собой одними из замыкающих контактов соответственно реле задаваемого и обслуживаемого адресов полкивторой половины десятков, а их подвижные контакты соединены между со-бой, в одну из диагоналей мостовойсхемы включен источник питания, обмотки реверсивных шагавых искателейединиц и десятков и командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАД одними иэ выводов через последовательно соединенныеразмыкающие контакты взаимной блокировки и реле точного останова, размыкающий и соединенный параллельнос одним из замыкающих контактов командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАДзамыкающий контакт кнопки управленияподключены к другому выводу источникапитания, другие вьгвады обмоток командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАцподключены к одному из выводов соответственно другого замыкающего и од 30 35 40 45 50 55ного из размыкающих контактов реле обслуживаемого адреса полки второй половины десятков и замыкающего контакта двухпозиционного реле, а через свои другие замыкающие контакты - к первому выводу источника питания, другие выводы обмоток командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАД также соединены соответственно с подвижными контактами третьего и четвертого полей реверсивного шагового искателя десятков, неподвижные контакты которого соединены попарно со смещением, равным половине числа четных десятков полок, с неподвижными контактами третьей секции переключателя десятков, между которыми от первого до последнего подключены размыкающие контакты соответствующих промежуточных реле, подвижный, нулевой и девятый неподвижные контакты четвертого поля реверсивного шагового искате. ля единиц включены последовательно с соответствующими третьими замыкающими контактами командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАД в цепь питания зашунтированной емкостью обмотки реле формирования десятого импульса, а последовательно с соответствующими четвертыми замыкающими контактами командных элементов ВПЕРЕД и НАЗАД и замыкающим контактом реле формирования десятого импульса подключены кьдругим выводам обмоток реверсивного шагового искателя десятков, другие выводы обмоток реверсивного шагового искателя единиц подключены через размыкающий контакт датчика нахождения полки в зоне, обслуживания к первому выводу источника питания, и диоды, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности адресования при нечетном числе десятков полок, оно снабжено реле задаваемого адреса полки первой половины десятков и дополнительными промежуточным реле и диодом, переключатели единиц и десятков выполнены с дополнительной секцией, двухпозиционное реле - с до- полнительным замыкающим контактом, а реле разрешения сравнения единиц с переключающими контактами, включенными последовательно с обмоткой двух- позиционного реле в другую диагональ мостовой схемы, в цепь питания обмотки дополнительного промежуточного реле включвл последний непарный неподвижный контакт первого поля ре 5 10 15 20 25 мыкающий и замыкающий контакты до 30 35 40 45 50 55 версивного шагового искателя десятков, а через дополнительный диод предыдущий неподвижный контакт, неподвижные контакты дополнительной секциипереключателя десятков соединены со смещением на один с неподвижнымиконтактами его второй секции, поДвижный контакт дополнительной секциипереключателя десятков последовательно с подвижными неподвижными контактами первой половины дополнительной секции единиц включен в цепь питания реле ь задаваемого адреса полки первой полови. ны десятков, а через один из диодов под. ключен к подвижному контакту второго поля реверсивного шагового искателя единиц, с которыми через другой диод соединены неподвижные контакты второй половины второй секции переключателя единиц, другой вывод обмоткиреле разрешения сравнения единиц подключен к подвижному контакту первой секции переключателя десятков, разполнительного промежуточного релеподключены соответственно к первому и последнему, последнему и предпоследнему неподвижным контактам третьей секции переключателя десятков,подвижный контакт которой соединенчерез последовательно включенные размыкающие контакты реле задаваемогоадресаполки первой и второй половины десятков и реле разрешения сравнения единиц с первым выводом источника питания, к которому подключенычерез один из замыкающих контактовреле задаваемого адреса полки первойполовины десятка другой вывод первогоразмыкающего контакта реле обслуживаемого адреса полки второй половиныдесятков, через другой замыкающийконтакт реле задаваемого адреса пол -ки второй половины десятков - другойвывод второго замыкающего контактареле обслуживаемого адреса полки второй половины десятков, через последовательно соединенные третий замыкающий и другой размыкающий контактыреле задаваемого и обслуживаемогоадреса полки второй половины десятковпараллельно которым подключены замы-кающий контакт реле разрешения сравнения единиц и последовательно соединенные замыкающмй контакт реле задаваемого адреса полки первой половины десятков и третий замыкающийконтакт реле обслуживаемого адресаполки второй половины десятков,другой вывод замыкающего контактадвухпознционного реле, а через его дополнительный замыкающий контактвторой вывод обмотки командного элемента ВПЕРЕД.едакт аж 776 Подтвенного комитета СССРбретений и открытий35, Раушская наб. . 4 5 оектная, 4 роизводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород Заказ 4090/19 Тир ВНИИПИ Государс по делам иэ 113035, Москва, Ж