Устройство для управления асинхронным частотно-регулируемым электродвигателем

(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ РЕСПУБ/ ОП Н ЕЛЬС СВИ АВТ упеев Опти- ронныинев: ИЯ УЕГОСУДАРСТВЕННОЕ РАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(56) Шрейнер Р.Т., Дмитренко Ю.А.малльнов частотное управление асинхми электроприводами.: - Киш(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНАСИНХРОННЫМ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРМЫМ ЗЛВСГРОДВИГАтЕЛЕМ(57) Использование: в системах регулируе-.мого асйнхронного электропривода в текстильной промышленности и других отраслях народйого хозяйства. Сущность изобретения: в устройство для управления . асйнхронным частотно;регулируемым алвк тродвигателем введена модель инвертора 36 напряжения, входой соединенная с вь 1- ходом блока 3 управлеййячастотой и моду-.лем напряжения, а аыходом" к входам .модели асинхройного двигателя 23, входуинвертора 2 напряженйя. Изменена структура модели асинхронного двигателя 23. В результате существенно снижается количество параметров; требующих подстройкиулучшить качествб регулирования. 2 ил,а1793526 Изобретение относится к электротехни-ке, а точнее к автоматическим устройствам регулятор потокосцепления, второй блок сравнения и регулятор намагничивающей для управления электроприводами пере- составляющей тока статора, последовательменного тока, и может быть использовано в . но соединенные блок задания частоты врасистемах регулируемого асинхронного 5 щения, задатчик интенсивности, третий электронривода в текстильной промышлен- блок сравнения, регулятор частоты вращености и в других отраслях народного хозяй- ния, блок деления, четвертый блок сравнества, ния и регулятор активной составляющейИзвестно устройство для управления тока статора, выход которого и выход регуасинхронным частотно-регулируемым алек- "0 лятора намагничивающей составляющей тотродвигателем, содержащее инвертор на- ка статора подключены к первым двум пряжения, выходы которого предназначены входам преобразователя координат, предля подключения к упомянутому электро-образователь числа фаз, вычислитель моду- двигателю, блок управления частотой и мо- лей составляющих тока статора, дулем напряжения,вход которого "5 вычислитель модуля потокосцепления, моподключен к выходу блока задания вектора дель механической передачи, модель испол- напряжения, входами соединенного с соот- нительного механизма и модель ветствующими выходами преобразователя асинхронного электродвигателя с двумя координат, последовательно соединенные . фазными цепями, двумя инверторами, двублок задайия потокосцепления, первый 20 мя сумматорами, двумя блоками перемноблок сравнения, регулятор потокосцепле- жения и вычислителем момента, при этом ния, второй блок сравнения, регулятор на- каждая из фазных цепей выполнена по П- магничивающей составляющей тока образной схем замещения с двумя элеменстатора; последовательно соединенные, тами, моделирующими активные блок заданиячастоты вращенйя, задатчик 25 сопротивления статора и ротора и тремя интенсивности, третий блок сравнения и ре- элементами, моделирующими эквивалентгулятор активной составляющей тока стато- ные сопротивления взаимоиндуктивности, ра; выход которбго и выход и регулятора рассеяния статора и.рассеяния ротора, вхонамагничивающей составляющей тока ста- ды фазных цепей, образующие первые два тора подкл 1 очены к первым двум входам З 0 входа модели асинхронного электродвигатепреобразователя координат, преобразова- ля, объединены с соОтветствующими входа- тель числа фаз, вычислитель модулей со- ми вычислителя модулей составляющих ставляощих тока статбра; вйчйслитель тока статора и подключены к выходам премодуляпотокосцеплейия,модельмеханиче- .образователя числа фаз, вход первого инской передачи, модель исполнительного ме- З 5 вертора и первый вход первого сумматора ханизма и модель асинхронного подключены квыводамэлемента, моделируэлектродвигателя с двумя фазными цепями, ющего эквивалентное сопротивление взаиНедостатком устройства является кон- моиндуктивности в первой фазной цепи, структивная сложность системы уйравле-: вход второго инвертора и первый вход втония, невысокая надежность и невысокое 40 рого сумматора подключены к выводам элекачество рЕгулирования частоты вращения,мента, моделирующего эквивалентное что непозволяет учитывать изменение мо- сопротивление взаимоиндуктивности во мента инерции, упругость передачи, нели- . второй фазной цепи, выходы первого и втонейность характеристики преобразователярого сумматоров, подкл 1 оченных выходами частоты, а также насыщение магнитной си к первым входам второго и первого блоков стемы асинхронного двигателя,перемножения соответственно, вторые вхоНаиболее близким техническим реше- ды блоков перемножения объединены межнием к изобретению являетсяустройство "дусобой и образуют третий вход модели для управления асинхронным частотно-ре-асинхронного электродвигателя обьединенгулируемым электродвигателем, содержа ный с третьим входом преобразователя кощее инвертор напряжения, выходы ординат и другим входом третьего блока которого предназначены для подключения сравнения и подключенный к выходу моде к упомянутому электродвигателю, блок уп- ли исполнительного механизма, выходы равления частотой и модулем напряжения, первого и второго блоков перемножения совход которого подключен к выходу блока 55 единены со свободными выводами элемензадания вектора напрямсения, входами сое- тов, моделирующих активное диненного с соответствующими выходами сопротивление ротора соответственно в преобразователя координат, последова.- первой и второй фазных цепях, выходы пертельно соединенные блок задания потокос- ваго и второго сумматоров, образующие цепления. первый блок сравнения, кроме того первыедва выхода модели асин1793526 10 15 20 25 30 вания тока статора 40 50 55 хронного электродвигателя подключены к входам вычислителя момента и вычислителя модуля потокосцепления, выход которого подключен к четвертому входу преобразователя координат, другому входу блока деления и другому входу первого блока сравнения, первые два входа вычислителя момента обьединены с соответствующими входами фазных цепей, другие два входа подключены к выходам сумматоров, а выход вычислителя момента, образующий третий выход модели асинхронного электродвига-теля, подключен к входу модели механической передачи, соответствующие выходы вычислителя модулей составляющих тока статора подключены к пятому и шестому входам преобразователя координат и к другим входам второго и четвертого блоков сравнения. Недостатком устройства является невысокое качество регулирования частоты вращения, т.к, отсутствуют идентификаторы тока статора по модулю и фазе, что не позволяет корректироать параметры модели в функции ошибки по модулю и фазе тока статора и в модели не учитывается эффект вытеснения тока ротора.Целью изобретения является повышение точности управления путем корректироУказанная цель достигается за счет того, что введена модель инвертора напряжения, подключенная входом к выходу блока управления частотой и модулем напрякения, а первым выходом - к входу преобразователя числа фаз, сумматор, инвертор напряжения снабжен двумя дополнительными информационными выходами по току и напряжению, а в модель асинхронного электродвигателя введены два фазовых дискриминатора, три блока сравнения и пять масштабных усилителей, блок извлечения корня квадратного, третий блок перемножения, два фильтра, а элементы, моделирующие сопротивление ротора в фазных цепях 45 и элементы, моделирующие эквивалентные сопротивления взаимоиндуктивности и сопротивления рассеяния ротора выполнены регулируемыми, два входа по току и напряжению первого фазового дискрйминатора соединены с соответствующими информационными выходами инвертора напряжения, а его выход через первый блок сравнения модели асинхронного электродвигателя соединен с входами первого и второго масштабных усилителей, второй фазовый дискриминатор соединен входами по току и напряжению с соответствующими информационными выходами модели инвертора напряжения, а его выход соединен со вторым входом первого блока сравнения модели асинхронного электродвигателя. входы по току первого и второго фазовых дискриминаторов соответственно через первый и второй входы второго блока сравнения модели асинхронного электродвигателя соединены с входами третьего, четвертого и пятого масштабных усилителей, выходы первого и третьего масштабных усилителей подключены к первому и второму входам сумматора, третий вход которого и выход подключены соответственно к выходу модели механической передачи и к входу модели исполнительного механизма, выходы второго и четвертого масштабных усилителей соответственно через первый и второй входы третьего блока сравнения модели асинхронного электродвигателя и первый вход первого фильтра подключены к входам управления элементов, моделирующих сопротивления ротора первой и второй фазных цепей, а выход пятого масштабного усилителя соединен со входами управления элементов, моделирующих эквивалентное сопротивление взаимоиндуктивности в первой и второй фазных цепях, выход третьего блока сравнения подключен к входу блока извлечения корня квадратного и к первому входу третьего блока перемножения, второй вход которого соединен с выходом блока извлечения корня квадратного и входом второго фильтра, выход которого соединен с входами управления элементов, моделирующих эквивалентное сопротивление рассеяения ротора в первой и второй фазных цепях, а выход третьего блока перемножения соединен со вторым входом первого фильтра, На фиг. 1 приведена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг, 2 - модель асинхронного электродвигателя с идентификаторами тока статора по модулю и фазе,Устройство для управления асинхронным частотно-регулируемым электродвигателем содержит асинхронный двигатель 1, инвертор 2 напряжения, выходы которого предназначены для подключения к этому электродвигателю, блок 3 управления частотой и модулем напряжения, вход которого подключен к выходу блока 4 задания вектора напряжения, входами соединенного с соответствующими выходами преобразователя 5 координат, последовательно соединенные блок 6 задания потокосцепления, первый блок 7 сравнения, регулятор 8 потокосцепления, второй блок 9 сравнения и регулятор 10 намагничивающей составляющей тока статора, последовательно соединенные блок 11 задания частоты вращения, задатчик 12интенсивности, третий блок 13 сравнения, регулятор 14 частоты вращения, блок 15 деления, четвертый блок 16 сравнения и регулятор 17 активной составляющей тока статора, выход которого и выход регулятора намагничивающей составляющей тока ста.тора подключены к первым двум входам преобразователя координат, преобразователь 18 числа фаз, вычислитель 19 модулей составляющих тока статора, вычислитель 20 модуля потокосцепления, модель механической передачи 21, модель исполнительного механизма 22 и модель асинхронного электродвигателя 23 с двумя фазными цепями, двумя инверторами 24, 25, двумя сумматорами 26, 27, двумя блоками 28, 29 перемножения и вычислителем 30 момента, При этом каждая из фаэных цепей выполнена по П-образной схеме замещения с двумя элементами, моделирующими активные сопротивления статора 31 и ротора 32, и тремя элементами, моделирующими эквивалентные сопротивления вэаимоиндуктивности 33; рассеяния статора 34 и рассеяния ротора 35, входы фаэных цепей, образующие первые два входа модели асинхронного двигателя, объединены с соответствующими входами вычислителя модулей составляющихтока статора и подключены к выходам преобразователя числа фаз.Вход первого инвертора 24 и первый вход первого сумматора 26 подключены к выводам элемента, моделирующего эквивалентное сопротивление взаимоиндуктивности в первой фазной цепи, вход второго инвертора 25 и первый вход второго сумматора 27 подключены к выводам элемента, моделирующего эквивалентное сопротивление взаимоиндуктивности во второй фазной цепи, выходы первого и второго инверторов подключены соответственно ко вторым входам первого и, второго сумматоров, подключенных выходами к первым входамвторого и первого блоков перемножения соответственно, вторые входы блоков перемножения обьединены между собой и образуют третий вход модели асинхронного электродвигателя, объединенный с третьим входом преобразователя координат и другим входом третьего блока сравнения и подключенный к выходу модели исполнительного механизма,Выходы первого и второго блоков перемножения соединены со свободными выводами элементов, моделирующих активное сопротивление ротора соответственно в первой и второй фазных цепях, выходы первого и второго сумматоров, образующие кроме того первые два выхода модели асинхронного электродвигателя подключены к10 15 статора подключены к пятому и шестомувходам преобразователя координат и к другим входам второго и четвертого блоков 20 30 рого 37 фазовых дискриминаторов соответственно через первый и второй вхо ды второго блока сравнения 40 модели го 47 масштабных усилителей, выходы первого и третьего масштабных усилителей 50 подключены к первому и второму входам 55 35 40 входам вычислителя момента и вычислителя модуля потокосцепления, выход которого подключен к четвертому входу преобразователя координат, другому входу блока деления и другому входу первого блока сравнения, первые два входа вычислителя момента объединены с соответствующими входами фаэных цепей, другие два входа подключены к выходам сумматоров, а выход вычислителя момента, образующий третий выход модели асинхронного электродвигателя, подключен к входу модели механической передачи, соответствующие выходы вычислителя модулей составляющих тока сравнения; В состав модели асинхронного электродвигателя входят два фазовых дискриминатора 37, 38, три блока 39, 40, 42 сравнения и пять масштабных усилителей 43 - 47, блок 48 извлечения корня квадратного, третий блок 49 перемножения, два фильтра 50, 51, а элементы, моделирующие эквивалентные сопротивления взаимоиндуктивности и сопротивления рассеяния ротора выполнены регулируемыми, два входа по току и напряжению первого фазового дискриминатора 38 соединены с соответствующими инфар-ф мационными выходами инвертора напряжения, а его выход через первый блок 39 сравнения модели асинхронного электродвигателя соединен с входами первого 43 и второго 44 масштабных усилителей, второй фазовый дискриминатор 37 соединен входами по току и напряжению с соответствующими информационными выходами модели инвертора 36 напряжения, а его выход соединен с вторым входом первого блока 39 сравнения модели асинхронного электродви"ателя, входы по току первого 38 и втоасинхронного электродвигателя соединены с входами третьего 45, четвертого 46 и пятосумматора 41, третий вход которого и выход подключенй соответственно к выходу модели механической передачи 21 и к входу модели исполнительного механизма 22 Выходы второго и четвертого масштабных усилителей соответственно через первый и второй входы третьего блока сравнения модели асинхронного электродвигателя и первый вход первого фильтра 51 подключены к входам управления элементов, моделирующих сопротивления ротора 32 первой и второй фазных цепей, а выход пятого масштабного усилителя соеднен со входами управления элементов,моделирующих эквивалентное сопротивление взаимоиндуктивности 33 в первой и второй фаэных цепях, выход третьего блока 13 сравнения подключен к входу блока извлечения корня квадратного и к первому входу третьего блока 49 перемножения, второй вход которого соединен с выходом блока 48 извлечения корня квадратного и входом второго фильтра 50, выход которого соединен с входами управления элементов, моделирующих эквивалентное сопротивление рассеяния ротора 35 в первой и второй фазных цепях, а выход третьего блока перемножения соединен с вторым входом первого фильтра 51,Устройство работает следующим образом.Сначала подается сигнал с блока задания потокосцепления 6 навход регулятора потокосцепления 8, который компенсируя большую постоянную времени объекта формирует переходный процесс установления заданного потокосцепления ротора соответственно модульному оптимуму. Одновременно регулятор потокосцепления 8 вырабатывает уставку для регулятора намагничивающей составляющей тока 10 асинхронного электродвигателя, который компенсирует большую постоянную времени рассеяния двигателя. Регулятор намагничивающей составляющей тока статора 10 в свою очередь вырабатывает уставку входного напряжения блока управления частотой и модулем напряжения инвертора напряжения 3, пройдя при этом преобразователь координат 5 и блок задания вектора напряжения 4. На вход регулятора частот вращения 14 через задатчик интенсивности 12 подается сигнал задания частоты вращения с блока задания частоты вращения 11. Одновременно на выходе регулятора частоты вращения 14 появляется сигнал задания электромагнитного момента, который после прохождения через делительное устройство 15 образует сигнал задания активной составляющей тока статора. Регулятор частоты вращения компенсирует электромеханическую постоянную времени, а регулятор активной составляющей тока статора 17 компенсирует постоянную времени рассеяния двигателя и вырабатывает сигнал для преобразователя координат 5.Выходящие из преобразователя координат 5 составляющие напряжения статора Оаи Оф преобразуются в блоке задания вектора напряжения 4 в модуль напряжения 01, который поступает на вход блока управления частотой и модулем напряжения инвертора 3. От блока управления частотой и 5 модулем напряжения инвертора один сигнал идет на автономный инвертор напряжения 2 объекта и затем на асинхронный электродвигатель 1, а другой идет на модель автономного инвертора 36 напряжения, ко торый представляет собой маломощныйаналог основного инвертора. Выходной сигнал модели инвертора 36 напряжения, состоящий из трехфазных токов, поступает в блок 18 преобразователя числа фаз и тем15 саь. м на входе модели асинхронного электродвигателя 23 имеем два источника тока а и ф . Использование источников тока а и 1 ф позволяет упростить модель электропривода, так как П-образные пассивные 20 четырехполюсники реализуются на варикапах. а не дросселях с подмагничиванием.Модель асинхронного электродвигателя в неподвижной системе координат описывается известной системой дифференциальных уравнений, работает в реальном масштабе времени, ее,выходной величиной является вращающий момент двигателя, который определяется по известной зависимости с помощью вычислителя 30 моментаМ = 11 С К 1 ф/К 2 фЮ/К 1 А К 2где Иа, ф, фа, фф соответственно токи фаз статора и потокосцепления фаз ротора в системе координат а,фТак как задача определения координатдвижения системы возложена на аналоговую модель устройства, т.е, она играет роль "наблюдателя" и регламентирует изменение частоты вращения электропривода, то обратная связь по частоте вращения реализуется с помощью моделей механической передачи 21 и исполнительного механизма 22, первая из которых может быть реализована с помощью Т-образной схемы замеще"ния с переменными параметрамивертикальной ветви, учитывающими пара метры податливости и трения, а вторая позволяет учитывать изменение нагрузки и момента инерции и представляет собой последовательно включенные регулируемые раздельно индуктивность и резистивное сопротивление.Работа идентификаторов тока статорапо модулю и фазеосуществляется следующим образом: на вход дискриминатора 37 модели поступают напряжение Ом и ток 1 м модели инвертора 36, а на вход дискриминатора 38 объекта - напряжение 0,6 и ток 1 ь инвертора 2 в блоке 39 сравнения опре 179352 Б5 10 15 30 35 45 50 55 деляется сдвиг по фазе Лр токов модели иобъекта. Сравнение токов модели и объектапо модулю происходит в блоке сравнения 40и на вход масштабных усилителей 45 - 47подается сигнал ошибки М. В функции модульной Ь и фазовой Ь р ошибки корректируются следующие параметры моделиэлектропривода:частота вращения модели механической передачи 21Ьаъ = а 1 Ь + а Л р,где а 1, а 2 - коэффициенты усиления масштабных усилителей 45 и сооответственно 43,активного сопротивления ротораЛ йг = аз Ь + а Л р,где аз, а - коэффициенты усиления масштабных усилителей 44 и 46 соответственно,индуктивного сопротивления взаимондукции 33ЬХО =аЬЬ,где аЬ- коэффициент усиления масштабного усилителя 47,Для осуществления развязки .системадаптации параметров В 2 и Хо в канал ре/гулирования ЬВ 2 устанавливается фильтр51,Для учета эффекта вытеснения тока ротора в функции скольжения корректируютсяследующие параметры модели;эквивалентное активное сопротивлениеротора 32 по закону В г Я lБ,эквивалентное сопротивление рассеяния ротора 35 по закону Х =-. Ю.Закон регулирования 3 Юреапизуетсяс помощью лака 48 извлечения ковня квадратного и блока 49 умножения, Ч - с помощью только блока 48 извлечения корняквадратного; назначение фильтра 50 в данном случае аналогично фильтру 51,Применение предлагаемого устройствадля управления частотно-регулируемогоэпектропривода позволяет существенносниить количество параметров, требующихподстройки и тем самым упростить системуадаптации параметров модели, Использование предлагаемого устройства для управления частотно-регулируемого эпектроп риводапозволяет улучшить качество регулированияименно за счет адаптации параметров таких. существенных нелинейностей как насыщение магнитной системы асинхронного электродвигателя, нелинейности моделеймеханической передачи, исполнительногомеханизма и преобразователя частоты, атакже эффекта вытеснения тока ротораТак как компенсация таких нелинейностей осуществляется путем изменения параметров П-образного четырехполюсника,то получаемое быстродействие является оп- .тимальным при сравнении его со схемоймикропроцессорной адаптации в связи с тем, что исключается запаздывание, связанное с расчетом дискретного управляющего воздействия,Формула изобретения Устройство для управления асинхронным частотно-регулируемым электродвигателем, содержащее инвертор напряжения, выходы которого предназначены для подключения к упомянутому электродвигателю; блок управления частотой и модулем напряжения, вход которого подключен к выходу блока задания вектора напряжения, входами соединенного с соответствующими выходами преобразователя координат,последовательно соединенные блок задания потокосцепления, первый блок сравнения, регулятор потокосцепления, второй блок сравнения и регулятор намагничива 20 ющей составляющей тока статора, последовательно соединенные блок задания частоты вращения, задатчик интенсивности, третий блок сравнения, регулятор частоты вращения, блок деления, четвертый 25 блок сравнения и регулятор активной составляющей тока статора, выход которого и выход регулятора намэгничивающей составляющей тока статора подключены к первым двум входам преобразователя координат, преобрэзовательчислафаз,вычислитель модулей составляющих тока статора, вычислитель модуля потокосцеппения, модель механической передачи, модель исполнительного механизма и модель асинхронного электродвигателя с двумя фазными цепями, двумя инверторами, двумя сумматорами, двумя блоками перемножения и вычислителем момента, при этом каждая из фазных цепей выполнена по П-об 40 разной схеме замещения с двумя элементами, моделирующими активные сопротивления статора и ротора, и тремя элементами, моделирующими эквивалентные сопротивления взаимоиндуктивности,рассеяния статора и рассеяния ротора, входы фазных цепей, образующие первые два входа модели асинхронного электродвигателя, обьединены с соответствующими входами вычислителя модулей составляющих тока статора и подключены к выходам преобразователя числа фаэ, вход первого инвертора и первый вход первого сумматора подключены к выводам элемента, моделирующего эквивалентное сопротивление взаимоиндуктивности в первой фазной цепи,вход второго инвертора и первый вход второго сумматора подключены к выводам элемента, моделирующего эквивалентное сопротивление взаимоиндуктивности во второй фазной цепи, выходы первого и ото5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 рого инверторов подключены соответственно к вторым входам первого и второго сумматоров, подключенных выходами к первым входам второго и первого блоков перемножения соответственно, вторые входы блоков перемножения объединены между собой и образуют третий вход модели асинхронного электродвигателя, объединенный с третьим входом преобразователя координат и другим входом третьего блока сравнения и подключенный к выходу модели исполнительного механизма, выходы первого и второго блоков перемножения соединены со свободными выводами элементов, моделирующих активное сопротивление ротора соответственно в первой и второй фазных цепях, выходы первого и второго сумматоров, образующих первые два выхода модели асинхронного электродвигателя, подключены к входам, вычислителя модуля потокосцепления; выход которого подключен к четвертому входу преобразователя координат, другому входу блока деления и другому входу первого блока сравнения, первые два входа вычислителя момента объединены с соответствующими входами фазных цепей, другие два входа подключены к выходам сумматоров, а выход вычислителя момента, образующий третий выход модели асинхронного электродвигателя, подключен к входу модели механической передачи, соответствующие выходы вычислителя модулей составляющих тока статора подключены к пятому и шестому входам преобразователя координат и к другим входам второго и четвертого блоков сравнения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления путем корректирования тока статора, введена модель инвертора напряжения, подключенная входом к выходу блока управления частотой и модулем напряжения, а выходом - к входу преобразователя числа фаз, сумматор, инвертор напряжения снабжен двумя дополнительными информационными выходами по току и напряжению, а в модель асинхронного электродвигателя введены два фазовых дискриминатора, три блока сравнения и пять масштабных усилителей, блок извлечения корня квадратного; третий блок перемножения, два фильтра, а элементы, моделирующие сопротивление ротора в фазных цепях, и элементы, моделирующие эквивалентные сопротивления взаимоиндуктивности и сопротивления рассеяния ротора, выполнены регулируемыми, два входа по току и напряжению первого фазового дискриминатора соединены с соответствующими информационными выходами инвертора напряжения, а его выход через первый блок сравнения модели асинхронного электродвигателя соединен с входами первого и второго масштабных усилителей, второй фазовый дискриминатор соединЕн входами по току и напряжению с соответствующими информационными выходами модели инвертора напряжения, а его выход - с вторым входом первого блока сравнения модели асинхронного электродвигателя, входы по току первогО и втОрого фазовых дискриминаторов подключены соответственно к первому и второму входам второго блока сравнения модели асинхронного электродвигателя, выход которого соединен с входами третьего, четвертого и пятого масштабных усилителей, выходы первого и третьего масштабных усилителей подключены к первому и второму входам сумматора,третий вход которого и выход подключены соответственно к выходумбдели механйческой передачи и к входу модели. исполнительного механизма, выходы второго и четвертого масштабных усилителей подключены соответственно к первому и второму входам третьего блока сравнения модели асинхронного электродвигателя, выходом соединенного с первым входом первого фильтра, выход которого подключен к входам управления элементОв, моделирующих сопротивления ротора первой и второй фазных цепей, а выход пятого масштабного усилителя соединен с взводами управления элементов, моделирующих эквивалентные взаимоиндуктивности в первой и второй фазных цепей, выход третьего блока сравнения подключен к входу блока извлечения корня квадратного и к первому входу третьего блока перемножения, второй вход которого соединен с выходом блока извлечения корня квадратного и входом второго фильтра, выход которого соединен с входами управления элементов, моделирующих эквивалентное сопротивление рассеяния ротора в первой и второй фазных цепях, а выход третьего блока перемножения соединен со вторым входом первого фильтра.1793526 а.г Составитель В.Лакс Техред М.Моргентал РедйктОР С.Кулакова Корректор лий роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гага рина, 10 ЗакаЗ 509 : . Тираж ; Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5