Манипулятор доильной установки

3 , 1699385акуумшланга и канала в плунжере предыдущего датчика соединена с его управляющей камерой при нижнем полоФении поплавка, а канал плунжера поСледнего датчика соединен с пневмоусилителем, управляющим пневматическим зажимом молочного шланга и пнев,моцилиндрами вывода доильных стаканов; датчики содержат камеры атмосферного давления, сообщающие посредСтвом канала в плунжере камеру додаиания пневмоцилиндров с атмосферой; невмоцилиндры прикреплены к несущей ,итанге с возможностью проворота в горизонтальной плоскости, причем угол Проворота ограничен ограничителем; птоки пневмоцилиндров содержат ловушки доильных стаканов; коллекторы доильных стаканов содержат калиброван ые отверстия.На фиг, 1 изображен манипулятор доильной установки, общий вид; на фиг,2- механизм крепления пневмоцилиндров; ,йа фиг. 3 - коллектор с держателем; 5 йа фиг. 4 - датчик в стартовом положении; на фиг. 5 - датчик в режиме додаивания; на фиг. 6 - датчик при окончании доения.Манипулятор доильной установки Состоит из .несущей части и автоматаправления. Несущая часть манипуля,тора включает в себя четыре штока 1, четыре ручки 2 управления, четыре Пневмоцилиндра 3, механизм крепления цневмоцилиндров 4, поворотный рычаг35 5, пневмоцилиндр вывода манипулятора 6. Механизм крепления пневмоцилиндров доильных стаканов состоит из несущей штанги 7, к ней приварены четыре вертикальные стойки 8 крепления йневмоцилиндров 3.По обе стороны стоек 8 приварены ограничители 9 поворота. Такое крепление пневмоцилиндров 3 позволяет им Фовершать повороты в горизонтальной Плоскости. Ограничители поворотов 9 Позволяют варьировать поворот пневмо"50 цилиндров 3 в пределах различных расстояний между сосками вымени коров. К несущей штанге 7 приварена втулка 10, которая соединяется с поворотйым рычагом 5. Шарнирное соединение позволяет механизму крепления пневмо" цилиндров 3 совершать повороты в гори зонтальной плоскости. К каждому штоку 1 манипулятора прикреплены держатель 11 и коллектор 12 доильного стакана 13.Автомат управления состоит из датчиков 14-17, каждый из которых соединен молочным шлангом 18 с коллектором 12 и далее с доильным стаканом 13, Каждый датчик соединен молочными пат-рубками 19 и 20 с молочным шлангом манипулятора 21, который соединен с молокопроводом 22. На молочном шланге манипулятора 21 находится механический зажим 23.Б корпусе датчиков 14"17 установлены поплавки 24 с иглами 25 переменного сечения, Корпус каждого датчика имеет калиброванное отверстие 26, перегородку 27, молокоподводящий 28 и молоковыводящий 29 патрубки. Каждый поплавок 24 соединен с плунжером 30 переключателем.Корпус плунжера 31 имеет камеру 32 атмосферного давления, камеру 33 постоянного вакуума, камеру 34 атмосферного давления, камеру 35 управляющего вакуума.Камера 33 постоянного вакуума датчика 14 соединена вакуумшлангами 36 и 37 с вакуумпроводом 38 и вакуумшлангом 39 с камерой ЗЗ постоянного вакуума датчика 15, которая соединена вакуумшлангом 40 с камерой 33 постоянного вакуума датчика 16, и далее с камерой 33 постоянного вакуума датчика 17 посредством вакуумшланга 41.Камера 35 управляющего вакуума датчика 14 соединена вакуумшлангами 42 и 37 с вакуумпроводом 38, Камера управляющего вакуума датчика 15 соединена вакуумшлангом 43 с патрубком 44 датчика 14, Камера 35 управляющего вакуума датчика 16 вакуумшлангом 45 соединена с патрубком 44 датчика 15. Камера 35 управляющего вакуума датчика 17 соединена вакуумшлангом 46 с патрубком 44 датчика 16, Патру;бок 44 плунжера 30 датчика 17 соединен вакуумшлангом 47 с пульсоусилителем 48, который через вакуумшланг 37 соединен с вакуумпроводом 38, Патрубок 49 каждого датчика соединен вакуумшлангом 50 с камерой додаивания 51 своего пневмоцилиндра 3, Пневмоусилитель 48 соединен вакуумшлангом 52 с пневматическим зажимом 53 и вакуумшлангом 54 с пневмоцилиндром вывода 6 и распределителем вакуума 55, который соединен вакуумшлангами 56с поддерживающими камерами 57 пневмоцилиндров 3, Пульсатор 58 соединен с вакуумпроводом 59 и вакуумшлангом 60 с распределителем 61 переменного ва 5 куума, а от него по вакуумшлангам 62 с межстенными камерами доильных стаканов 13. В верхней части корпуса датчика установлена стартовая скоба. Плунжер 30 снабжен каналами 63, 64. ;Канал 63 соединен с патрубком 49,а канал 64 - с патрубком 44. Перегородка 27 делит корпус каждого датчика на камеры 65 и 66, Каждый датчик имеет клапан 67, который имеет каналы 68.Манипулятор работает следующим образом.После подготовки вымени к доению, оператор устанавливает датчики 14-17 в стартовое положение поднятием плунжеров 30 и фиксацией их скобами. Затем открывает механический зажим 23 и подводит доильные стаканы 13 под вымя животного. Удерживая одной ру кой ручку 2 и нажимая ее вниз, при-поднимает доильный стакан 13, а другой рукой надевает на вымя животного. Аналогично устанавливают остальные стаканы 13. 30Вакуум из молокопровода 22 по молочному шлангу манипулятора 21 по шлангам 20 и 19 через датчики по молочным шлангам 18, через коллекторы12 поступает в подсосковые камеры доильных стаканов 13.,Вакуум из вакуумпровода 59 через пульсатор 58 по вакуумшлангу 60 поступает в распределитель 61 переменного вакуума, а от него по вакуумшлангам 62 вв межстенное пространство доильных стаканов 13. При стартовом положении датчиков их плунжеры 30 находятся в верхнем положении, При таком положении камера додаивания 51 каждого пневмо цилиндра 3 соединяется с атмосферой, . по вакуумшлангу 50 через патрубок 49 по каналу плунжера 30 с камерой 34.Так же соединяется с атмосферой и поддерживающая камера 57 каждого 50 пневмоцилиндра 3, пневмоцилиндра вывода манипулятора 6 и пневматический зажим 53. Воздух по каналу 64 плунжера 30, через патрубок 44 датчика17 по вакуумшлангу 47 поступает в пневмоусилитель 48, а далее по шлангу 52 к пневматическому зажиму 53 и по вакуумшлангу 54 к пневмоцилиндру вывода манипулятора 6, и далее в распределитель 55 и от него по шлангам56 к поддерживающим камерам 57 пневмоцилиндров 3.Молоко, поступающее в начале доения, выводится в молокопровод 22 через калиброванное отверстие 26 по молокошлангам 20 и 21. С увеличениеминтенсивности молокоотдачи молоко неуспевает проходить через калиброванное отверстие 26 датчиков, и их камеры 66 заполняются молоком, чтообеспечивает подъем поплавков 24. После этого скоба под действием силытяжести освобождается от головки 69плунжера 30,. и датчик начинает контролировать режим работы.,Большая часть молока через выходной патрубок 29 и молокошланг 19поступает в молокошланг манипулятора 21,При таком положении поплавка 24игла 25 датчика полностью открываеткалиброванное отверстие 26, В каждойчетверти вымени процесс молокоотдачипроходит по-разному (по времени поколичеству молока), также работаютдатчики соответствующих четвертейвымени. При снижении интенсивностимолокоотдачи вывод через патрубок 29молока прекращается, и молоко вытесняется только через калиброванное отверстие 26.Дальнейшее снижение интенсивностимолокоотдачи обеспечивает опусканиепоплавка 24, а следовательно, иглы 25в калиброванное отверстие 26При снижении интенсивности молоковыведением доли вымени (до 120 г/мин)отверстие канала 63 плунжера 30 соеди.няется с камероч постоянного вакуума33 (что обеспечивается выходным сечением калиброванного отверстия 26датчика). И вакуум из вакуумпровода38 по вакуумшлангам 37, 36 через камеру постоянного вакуума, по каналу63, по патрубку 49, по вакуумшлангу50 поступает в камеру додаивания 51пневмоцилиндра 3.При этом шток 1 опускается вниз,оттягивает стакан 13, что способствует выдаиванию из четверти вымениостатков молока. Каждая камера постоянного вакуума 33 датчиков постоянно соединена с вакуумпроводом 33.Вакуум из вакуумпровода 38 по вакуумшлангам 37 и 36 поступает в камеру 33постоянного вакуума датчика 14, далеепо вакуумшлангу 39 в камеру 33 пос 1699385тониного вакуума датчика 15, затем по вакуумшлангу 40 в камеру 33 постоянного вакуума датчика 16 и по вакуум- шлангу 41 в камеру 33 постоянного ва 5 куума датчика 17, Так что независимо от положения плунжера 30 остальных датчиков, в камере 33 постоянного вакуума каждого датчика будет вакуум.Если после включения в работу пиен иоцилиндра 3 интенсивность молоковы-, едения возрастет (превысит 200 г/мин). оплавок поднимается вверх, отверстие анала 63 выходит из камеры постоянного вакуума 33, датчик снимает разрежение в камере додаивания 51 вневмоилиндра 3. При дальнейшем снижении интенсивности молоковыведения. (до 120 г/мин) вновь поступает разрежеие в камеру додаивания 51, ЮПри дальнейшем уменьшении интенивности молоковыведения уровень моока в датчике снижается, поплавок ,24 опускается, выводит канал 63 плункера 30 из камеры постоянного вакуума 25 33, поэтому с камеру додаивания 51 пневмоцилиндра 3 снимается разрежение.При уменьшении интенсивности мооковыведения (до 50 г/мин) поплавок 30 удет находиться (что обеспечивается ыходным переменным сечением калиброанного отверстия 26 датчика) в нижнем положении, клапан 67 перекрывает отверстие в перегородке 27 и обеспечивает соединение камер 65 и 66, только посредством каналов 68 клапана 67. Вакуум, поступив в камеру 65 по каналам 68, по вакуумшлангу 18 поступает в коллектор 12, где за счет поступле ния через калиброванное отверстие 70 потока воздуха установится заданный вакуум (до 250 мм рт.ст.), что способствует ,удержанию; доильного стакана 13 на четверти вымени. 45Одновременно отверстие канала 62 соединится с атмосферной камерой 32, и воздух по каналу 63 через патрубок по вакуумшлангу 50 поступит в камеру додаивания 51 пневмоцилиндра 3 При нижнем положении поплавка 24 отверстие канала 64 плунжера 30 соединится с управляющей камерой 35,Вакуум из вакуумпровода 38 по вакуумшлангам 37 и 48 поступает в управ-,5 ляющую камеру 35 датчика 14.Управляющие камеры 35 датчиков соединены так, что вакуум поступит из патрубка 44 датчика 17, только при окончании доения всех долей вымени,т,е. плунжеры 30 датчиков займут нижнее положение, независимо от очередности их опусканияВакуум из управляющей камеры 35 датчика 14 по каналу 64 плунжера 30 поступит к патрубку 44, а от него по вакуумшлангу 43 в управляющую камеру 35 датчика 15, из нее по каналу 64 плунжера 30 по вакуумшлангу поступит в управляющую камеру 35 датчика 16, затем из нее по каналу 64 плунжера 30 по вакуумшлангу 46 в управляющуюкамеру 35 датчика 17 и затем по каналу 64 плунжера 30 к патрубку 44. Кактолько в последней доле вымени интенсивность молокоотдачи снизится (до50 г/мин), вакуум из патрубка 44 датчика 17 поступит по вакуумшлангу 47кпульсоусилителю 48. Пульсоусилитель48 срабатывает, и вакуум из вакуумпровода 38 по вакуумшлангу 37 черезпульсоусилитель 48 одновременно поступает по вакуумшлангу 52 к пневмозажиму 53, который срабатывает и перекрывает молочньп 3 шланг манипулятора21, в результате чего давление в подсосковых камерах доильных стаканов 13приблизится к атмосферному, послечего стаканы 13 спадают с сосков всвои ловушки; по вакуумшлангу 54 впневмоцилиндр вывода манипулятора 6и выводит манипулятор из-под коровы.Вместе с тем вакуум поступает краспределителю вакуума 55 и от негойо вакуумшлангам 56 к удерживающимкамерам 57 пневмоцилиндров 3, приподнимая штоки 1 с доильными стаканами 13, исключая удары доильных стаканов об пол.Оператор закрывает зажим 23, устанавливает поплавки 24 в стартовое положение, Манипулятор готов для выдаивания следующего животного.формула изобретения1 Манипулятор доильной установки,содержащий доильный аппарат с доильными стаканами, пневмоцилиндры додаивания и отвода доильного аппарата от вымени, вакуумпровод, датчик объема молока, выполненный в виде камеры со сливным отверстием, связанным с молочным шлангом, в которой размещен поплавок и взаимодействующий с ним переключатель с плунжером, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью.10 улучшения режима доения,он снабженпневмоусилителем и соединенными последовательно друг с другом дополнительными датчиками объема молока,каждый из которых и основной связаныс соответствующими доильными стаканами, а каждый переключатель датчикаснабжен управляющей камерой, причемпри соединении управляющей камерыпервого датчика с вакуумпроводом,управляющая камера последующегодатчика при нижнем положении его поплавка сообщена с управляющей камерой предыдущего датчика, при этомплунжер последнего датчика связанс пневмоусилителем, управляющим установленным на молочном шланге пневматическим зажимом и соединенным с пневмоцилиндрами додаивания и отвода доильного аппарата. 2. Манипулятор по и., 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что переключатель каждого датчика имеет камеру атмосферного давления, посредством которой через его плунжер камера додаивания пневмоцилиндра сообщена с атмосферой.3, Манипулятор по п. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что каждый доильный стакан снабжен установленным с возможностью поворота в горизонтальной плоскости пневмоцилиндром.4. Манипулятор по п. 3, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что пневмоцилиндры доильных стаканов снабжены ограничителями их поворота.5. Манипулятор по и. 3, о т л и - ч а ющ и й с я тем, что он снабжен держателями. доильных стаканов, установленными на штоках пневмоцилиндров1699385 71 Составитель И, Бухароваактор О. Стенина Техред А. Кравчук Корректор И.С к Производственно-издательский комбинат "Патен Ужгород, ул. Гагарина,каз 4411 Тираж ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям к открытиям при ГКНТ СС13035, Иосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5