Система управления приводом портала машины термической резки

, 169 51)5 В 23 К 7/О ИСАН ЕТЕНИ АВТОРСКОМ ИДЕТЕЛ ЬСТВУ контуров. 7 ил ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Всесоюзный научно-исследовательскийи конструкторский институт автогенного машиностроения и МГТУ им. Н,Э.Баумана(56) Машина термической резки "Искра 2.5 К(Пкц 2.5-6-1), Машины, установки иаппаратура для гаэопламенной обработкиметаллов, Каталог ЦИНТИХИМНЕФТЕМАШ, М., 1986, 128 с.(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМПОРТАЛА МАШИНЫ ТЕРМИЧЕСКОЙ РЕЗКИ(57) Изобретение относится к устройствамавтоматического управления технологическим оборудованием, в частности машинами термической резки и может быть Изобретение относится к устройствам автоматического управления технологическим оборудованием, в частности к машинам термической резки, и может быть использовано для управления положением портала машины термической резки, .Цель изобретения - повышение точности обработки на изломах контуров и повышение качества резки путем снижения динамических ошибок привода портала машины термической резки.На фиг.1 приведена функциональная схема системы управления приводом портала машины термической резки; на фиг.2 - графики, характеризующие качественные процессы движения центральной точки портала в продольном направлении при обходе использовано для управления положением портала машины термической резки, Цель - повышение точности обработки на шлемах контуров и повышение качества резки путем снижения динамических ошибок привода портала термической резки, Система, содержащая устройство числового программного управления, регулятор скорости, усилитель мощности, приводной двигатель, датчики угла и угловой скорости приводного двигателя, снабжена датчиком линейного ускорения середины портала, усилителем- преобразователем и активным интегродифференцирующим фильтром. Введение обратной связи по ускорению существенно снижает динамические ошибки по положению портала на изломах вырезаемых контуров, что позволяет уменьшить отходы, повысить скорость обработки на изломах излома контура; на фиг. 3 - то же, при сту" пенчатом программном воздействии для системы управления без отрицательной обратной связи по ускорению центральной точки портала; на фиг.4 и фиг.5 приведены аналогичные процессы, протекающие при наличии отрицательной обратной связи по ускорению центральной точки портала; на фиг,б - структурная схема подключения активного фильтра к входу регулятора скорости; на фиг.7 - принципиальная схема активного фильтра, подключенного к входу регулятора скорости,Система управления приводоМ портала машины термической резки (фиг.1) включает устройство 1 числового программного управления УЧПУ, управляющий сигнал скоторого идет к входу 2 пропорционально- интегрального регулятора скорости (РС) 3, который подключен к входу усилителя мощности с регулятором тока (РТ - УМ) 4, к выходу которого подключен исполнительный двигатель (ИД) 5, кинематически связанный , с датчиками 6 и 7 скорости вращения и угла ,поворота вала двигателя и редуктором 8,причем сигналы с датчиками 6 и 7 скорости , и.угла подключены соответственно к входу 9 РС 3 и к входу 10 УЧПУ, Силовой редуктор 8 кинематически связан с левым 11 и правым 12 боковыми редукторами соответствующих кареток 13 и 14 портальной машины термической резки. Редукторы 11 и 12 пред ставляют собой механические передачи типа колесо - рейка или винт - гайка,.осуществляющие преобразование враща тельного движения входных валов в синхронное поступательное движение боковых кареток 13 и 14 портальной машины термической резки, жестко связанных с порталом 15, В центре портала 15 установлен датчик линейного ускорения - акселерометр 16, ось чувствительности которого совпадает с направлением продольного движения портала 15, Выход датчика 16 ускорения соединен с усилителем-преобразователем (У-П)17 сигнала ускорени, а выход У-П 17 - с входом активного фильтра (АФ) 18, выходкоторого соединен с входом 19 РС 3 следя щего привода портала, Возможна реализация системы управления следящим по , положению приводом портала машины тер мической резки, в которой центральный ре, дуктор 8 отсутствует, а каждый из боковых редукторов 11 и 12 кинематически связан со своим исполнительным двигателем, управляемым от своего следящего привода.На фиг,2 и 3 представлены качественные характеристики процессов движения портала при отсутствии отрицательной обратной связи по ускорению центральной точки портала; на фиг.2 по контуру с учетом искажений, связанных с колебаниями портала при обходе излома контура без торможения, а на фиг.3 - процесса движения центральной точки портала Хп(т) при ступенчатом программном воздействии - Хпр(1) = =ЩНа фиг.4 и 5 представлены качественные характеристики процессов движения портала при наличии отрицательной обратной связи по ускорению центральной точки портала, на фиг.4 - по.контуру с учетом искажений, связанных с колебаниями портала при обходе излома контура без торможения; на фиг.5 - процесса движения центральной точки портала Хп(1) - при ступенчатом программном воздействии Хпр(т) ==11 и переходного процесса, приведенногок перемещению портала угла поворота ИДОид.На фиг.б представлена структурная схе 5 ма подключения активного фильтра (АФ) квходу регулятора скорости, содержащая УЧПУ 1, пропорционально-интегральный регу-.лятор 3 скорости и активный фильтр 18 спередаточной функциейю 1+тф ф 1+Т 2где Кф - коэффициент усиления АФ;Т 1 - постоянная времени дифференцирующего звена интегродифференцирующе 15 го контура;Т 2 - постоянная времени интегрирующего звена интегродифференцирующегоконтура,Активный фильтр (АФ) осуществляет20 преобразование сигнала, пропорционального ускорению центральной точки портала,причем выход активного фильтра 18 соединен с входом 19 пропорционально-интегрального регулятора скорости (РС) 3,25 имеющего по входам 2, 9, 19 соответствующие коэффициенты усиления К 2, Кд, К 1 д,На фиг.7 дан вариант реализации активного фильтра по структурной схеме, представленной на фиг.6, согласно которому30 активный фильтр 18 реализован на базе операционного усилителя АЧ, причем параметры Кф, Т 1, Т 2 активного фильтра 18определяются значениями элементов ВСцепей АФ 18;35 Вгф. +Кф = , Т 1 = Вф 1 Сф 1;Вф 1Т 2 = Вф 2Сф 2,а коэффициенты усиления пропорционально-интегрально регулятора скорости 3 и его40 постоянная времени Трс определяются значениями ВС-цепей РСЗ;К 2 = (Вз Сз), К 9 = (В 4 Сз)-1 В 2 -1,В 2К 19 = (ВбСЗ ); Трс = СЗ (В 8+ В 1 О),45 Устройство работает следующим образом,В соответствии с управляющей программой, находящейся в памяти УЧПУ 1,УЧПУ формирует входное воздействие напропорционально-интегральный регуляторскорости 3 следящего по положению привода портала 15 машины термической резки,включающего УЧПУ 1, пропорциональноинтегральный регулятор 3 скорости, усили 55 тель мощности с регулятором 4 тока,двигатель 5, датчики 6 и 7 скорости враще. ния и угла поворота вала ИД 5. С выхода РС3 сигнал подается на вход РТ-УМ 4, на выходе которого формируется напряжение пита 1692781ния якорных цепей исполнительного двигателя 5. Вал двигателя 5 кинематически связан с датчиком б улавой скорости вращения вала двигателя 5. Сигнал с выхода . датчика б подается на вход 9 РС 3 в виде 5 сигнала отрицательной обратной связи. С помощью отрицательной обратной связи по скорости обеспечивается настройка привода портала как привода стабилизации скорости, причем постоянная времени Трс 10 пропорционально-интегрального регулятора 3 скорости (фиг.4), определяемая произведением значений последовательно включенных резисторов и конденсатора в цепи обратной связи операционного усили теля (фиг,7), позволяет компенсировать электромеханическую постоянную времени исполнительного двигателя 5.Привод портала (ПП), замкнутый по положению через УЧПУ 1 с помощью датчика 20 7 угла поворота вала двигателя 5, кинематически связанного через центральный редуктор 8 и боковые редукторы 11 и 12 соответствующих боковых кареток 13 и 14 портальной машины термической резки с 25 порталом 15, обеспечивает управление движением портала,Возможно управление движением портала машины термической резки, при кото- . ром центральный редуктор 8 отсутствует, а 30 каждый из боковых редукторов 11 и 12 кинематически связан со своим исполнительным двигателем ПП, При этом в соответствии с программой на перемещение портала 15 с выхода УЧПУ 1 на вход 2 35 РС 3 поступают сигналы, представляющие собой алгебраическую сумму рассогласования между задаеваемым от программы положением портала и оценкой действительного положения портала 15 ма шины термической резки, датчиком 7 угла и сигнала, пропорционального скорости изменения задаваемого от программы положение портала, т,е.45ДХпОЗ = Ке(Хпр - Хя ) ь Ккгде 02 - напряжение на входе 2 РС 3;Хпр - программное положение портала15 машины термической резки; 50Хп - оценка действительного положе- .ния портала 15, измеренного с помощьюдатчика 7 угла;о хпотскорость изменения Хя,55Ке- коэффициент усиления по рассогла-.сованию;Кч - коэффициент усиления по скорости,Выбором коэффициентов усиления Ке К и параметров РС 3 обеспечиваются требуемые динамические характеристики (быстродействие, точность, перерегулирование) ПП портала 15 машины термической резки. При высоких скоростях обработки, характерных для технологических процессов лазерной резки, и большой ширине обработки, характерной для широкопортальных машин термической резки, значи-тельное влияние на точность обработки оказывают упругоинерционные свойства портала машины термической резки, Возникающие в процессе движения по программе динамические возмущения портала 15 приводят к возникновению собственных колебаний портала относительно вынужденных (программных) движений. Как указывалось выше, при движении портальной машины термической резки движение портала 15 осуществляется синхронным перемещением левой 13 и правой 14 кареток портала 15 с помощью редукторов 11 и 12, кинематически связанных с центральным редуктором 8, который в свою очередь кинематически связан с валом исполнительного двигателя 5. При реализации синхронного перемещения левой и правой кареток с помощью двух идентичных ПП центральный редуктор 8 отсутствует, а боковые редукторы 11 и 12 кинематически связаны с валами исполнительных двигателей соответствующих СПП, реализованных по схеме, аналогичной схеме на фиг.1. Синхронное перемещение кареток портала 15 вызывает симметричные колебания портала, причем, как нами установлено, максимальная амплитуда колебаний соответствует первому тону колебаний, а максимальное смещение имеет место в середине портала 15. Установленный в середине портала датчик 16 усокрения позволяет измерить ускорение этой точки портала, После усиления сигнала датчика 16 ускорения в усилителе-преобразователе 17 этот сигнал подвергается динамической обработке с помощью активного фильтра 18, вход которого соединен с выходом усилителя-преобразователя 17, Активный фильтр обеспечивает необходимую коррекцию сигнала отрицательной обратной связи по ускорению центральной точки портала, в результате чего после подачи сигнала с выхода активного фильтра 18 на вход 19 РС 3 удается значительно улучшить динамические характеристики движения портала 15, задемпфировав собственные колебания портала, что позволяет практически исключить искажение контура на изломе. Демпфирование собственных колебаний портала в зависимости от часто 1692781ты первого тона симметричных колебаний (при синхронном движении боковых кареток) обеспечивается настройкой параметров интегродифференцирующего контура активного фильтра (Кф, Т 1, Т 2), Если обозна чить передаточную функцию отрицательной обратной связи по ускорению через Р(р), то обратную передаточную функцию системы управления ПП машины термической резки с учетом связи по ускорению можно пред ставить в следующем виде:- )=Ф 1 с(Р)+р 2 р(р)где Ф (р) = " - обратная переХп Р15 даточная функция ПП без учета обратной связи по ускорению центральной точки портала;причем -(Р) = И/ф(Р)К 19 Ку-пКдлугде Ку-и - коэффициент усиления усилителя- преобразователя 17;Кдлу - коэффициент усиления датчика линейных ускорений 16,Анализ математической модели системы управления (без отрицательной обратной связи по ускорению портала) с учетом первой гармоники собственных колебаний портала в направлении его движения позволяет сделать вывод и наличии резонансного всплеска амплитудно-частотной характеристики (АЧХ) ПП портала, передаточная функция которого может быть представлена как произведение:Фс ( р ) = Ф 1 ( р )И/н ( Р )йид Ргде Ф 1 (р ) = Д - передаточнаяпр Рфункция следящего привода, замкнутого по положению через датчик 7 угла;И/н(р) передаточная функция портала 40 от вала двигателя 5 до перемещения центральной точки портала (с учетом динамических свойств механических передач от вала ИД 5 до боковых кареток);Хп(р) - изображение по Лапласу переме щения центральной точки портала 15;Хпр(р) - изображение по Лапласу программного воздействия УЧПУ 1.Для уменьшения влияния частотной характеристики портала И/н 0 в) на динамику 50 системы управления ПП портала машины термической резки и обеспечения требуемых показателей по точности и качеству переходных процессов необходимо, чтобы в окрестностях частоты первого тона симмет ричных колебаний портала м 1 выполнялось условие:Р 2 ЦР)Р =В 1 Фс (р) р- В 1,ф причем параметры обратной связи по ускорению центральной точки портала выбираются следующим образом:Коэффициент усиления обратной связипо ускорению К = Кф К 19 Ку-и " Кдлу выбирае Вется из условия К- 2у 2где Е - допустимая ошибка системы управления ПП портала машины термической резки при обработке круга с радиусом В приконтурной скорости Ч,откуда могут быть выбраны значения элементов ВС-цепей активнссо фильтра и пропорционально-интегрального регулятораскорости.Частота среза ас логарифмической АЧХотрицательной обратной связи по ускорению должна быть меньше или равна в 1,причем пересечение ЛАЧХ р Р(р) оси нуля2децибелл должно осуществляться с наклоном +20 дб/декад.Постоянная времени Т 2 интегрирующего звена интегродифференцирующего контура определяется по формуле;Т 2 = Кфй 3 с.Постоянная времени Т 1 дифференцирующего звена интегродифференцирующегоконтура выбирается из условия:Дс- Щ+Т 1где а+ - есть решение уравненияФсв)-- , при а ) вс,. Моделирование процессов движенияпортала машины термической резки наЭВМ подтвердило эффективность предложенной системы управления следящим поположению приводом портала, Реализацияобратной связи по ускорению портала. измеренному в его середине, позволяет получить (при соответствующем выборепараметров активного фильтра) практически апериодический процесс на ступенчатое программное воздействие поперемещению портала (фиг.5) и уменьшитьискажения контуров на изломах, что позволяет повысить качество обработки металла,уменьшить отходы и повысить скорость обработки на изломах контуров. Ф ор мул а изобретения Система управления приводом портала машины термической резки, состоящая из последовательно соединенных устройства числового программного управления. Регу. лятора скорости, усилителя мощности с регулятором тока и двигателя, причем вал двигателя механически связан с датчиком угла, датчиком скорости и редукторами кареток портала, выход датчика угла подключен к входу устройства числового программного управления, а выход датчика скорости подключен к второму входу регулятора скорости, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности обработки на изломах контуров и качества резки путем снижения динамических ошибок привода портала, она снабжена последовательно соединенными датчиком ускорения движения портала, усилителем-преобразователем сигнала и активным интегродифференцирующим фильтром, причем датчик ускорения 5 установлен на середине портала осью чувствительности в направлении движения портала, а выход активного фильтра подключен к третьему входу регулятора скорости,, Максимишинец роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 4038 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4(5