Автооператор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 64430 ЯО,23 С 3 7/04 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) (22) (46) 72 о ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 4096365/24-0804,08,8607.0188, Бюл. У 1(56) Авторское свидетельство СССР В 1033288, кл. В 237/04, 1983. (54) АЗТООПЕРАТОР(57) Изобретение относится к манипуляторам и роботам для автоматизации технологических процессов сварки и обработки полупроводниковых приб ров, в частности стабилитронов. 1 елью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности разбраковки перегружаемых изделий. Для этого автооператор снабжен дополнительным групповым захватом, установленным на направляющих корпуса, и связанным с выходным элементом привода перемещения основного захвата, который позволяет устанавливать поочередно напозиции загрузки изделий основной идополнительный групповые захваты. Приэтом основной, групповой захват зажимает годные детали, а дополнительныйгрупповой захват - бракованные. Дляпоочередной загрузки рядов технологической кассеты основной групповойзахват подпружинен относительно дополнительного группового захвата иснабжен роликом, взаимодействующимс копиром. Для обеспечения возможности совмещения операции перегрузки ираэбраковки в полости дополнительного агруппового захвата установлен клапан,перекрывающий седло канала, связывающего его с вакуумной системой. 2 э.п. -ф-лы, 7 илС:;1 136Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторами роботам для автоматизации технологических процессов сборки и обработкиполупроводниковых приборов, в частности стабилитронов.11 ель изобретения - расширение технологических возможностей за счетобеспечения возможности разбраковкиизделий в процессе перегрузки их вмногорядовые технологические кассетыи повышение надежности.На Лиг.1 показан автооператор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А нафиг.1; на фиг.3 - вид Б на Лиг.1;на Лиг.4 - узел электромагнитных упоров и основного группового захвата;на Лиг.5 - дополнительный групповойзахват при наличии детали в спутнике,на Лиг.6 - то же, при отсутствии де-,тали в спутнике; на Фиг.7 - основнойгрупповой захват,Автооператор состоит из корпуса 1с цилиндрическими направляющими 2,по которым перемещается основной 3 идополнительный 4 групповые захваты,разделенные между собой пружинами 5.Корпус 1 может перемещаться вертикально в шариковых направляющих 6, за"крепленных на основании, выполненномв виде кронштейна 7, посредством которого автооператор крепится к станине 8, В кронштейне 7 запрессована на-правляющая втулка 9, в которой установлен входной элемент привода перемещения основного и дополнительногогрупповых захватов, например, в видештока 10, снабженного роликами 11-13.Между роликами 11 и 12 заключена каретка 14 дополнительного групповогозахвата 4, а ролики 13 ограничиваюткаретку 15 основного группового за- .хвата 3 с одной стороны. Вертикальныйход корпусу 1 и горизонтальный ходштоку 10 передается от привода (непоказан), Сверху на корпусе 1 закреплен блок 16 электромагнитов, электрически связанный с командоаппаратом(не показан).Основной групповой захват 3 пред ставляет собой корпус 17, закрепленный на каретке 15 и в котором выполнены две полости 18, соединенные сполостью 19, которая сообщается сАорвакуумной системой через трубку20 и распределитель (не показан),В полостях 18 расположены поршни 21и 22, взаимодействующие с поворотны 4430 2 ми планками 23 и 24 отжимаемыми вниз пружинами 25. К планкам 23 и 24 прикреплены захватные рейки 26 и 27 сэластичными элементами 28 (в виде ре 5зиновых трубок) и 29 (в виде эластичных пластин). Корпус 17 может передвигаться в поперечном направлениипо направляющим 30, которые закреплены в .каретке 15, Кроме того, на. корпусе 17 расположена стойка 31 сроликом 32, взаимодействующим в процессе работы с неподвижным копиром33, установленным на кронштейне 34,который чеподвижно крепится к кронштейну 7.Дополнительный групповой захват 4выполнен в виде полых корпусов, закрепленных снизу каретки 14. Каждыйиз полых корпусов состоит из корпуса35 и наконечника 36, в котором расположен захватный элемент в виде втулки 3 с конусным отверстием 38.При этом в полости каждого из по 25 лых корпусов на осях 39 установленклапан 40, представляющий собой двуплечий рычаг, на одном конце которого смонтирован противовес 41, а надругом - эластичный элемент 42, пе 30 рекрывающий седло канала 43 корпуса35, связывающий полость полого корпуса с общей полостью 44, соединенной с распределителем Аорвакуума (непоказан),35В каретках 14 и 15 дополнительного и основного групповых захватовимеются вертикальные пазы 45, черезкоторые проходит шток 10 силовогоцилиндра привода перемещения захватов и которые необходимы при вертикальном ходе этих кареток 14 и 15.Блок электромагнитов 16 состоитиз группы электромагнитов 46 по числу на единицу менее количества ря 45 дов в групповой кассете 47, каждыйиз которых через рычаг 48 связан супором 49, отжатым вверх пружиной 50.Упоры 49 расположены параллельноштоку 10 и имеют пазы 51 и скосы50 52, в процессе работы взаимодействующие с выступом 53 и скосом 54, выполненными на каретке 15 основногогруппового захвата 3Копир 33 представляет собой пластину, на рабочей поверхности которойвыполнены выступы 55 и впадины 56.Изделия (годные и бракованные)на позиции перегрузки подаются спутниками 57 и перегружаются в кассеты64430 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 3 1347. На корпусе 1 автооператора расположены регулируемые упоры 58-60 исборник 61 бракованных изделий.Автооператор работает следующимобразом.В исходном состоянии корпус 1,а следовательно, основной 3 и дополнительный 4 групповые захваты находятся в своем верхнем положении, причем основной групповой захват 3 -над кассетой 47, а дополнительныйгрупповой захват 4 - над спутником57 с изделиями. Поршни 21 и 22 опу-,щены вниз, так как полость 19 в данный момент связана с атмосферой посредством распределителя, поэтомупланки 23 и 24 отжаты вниз, захватные рейки 26 и 27 разведены. Полость44 дополнительного группового захвата 4 подключена к форвакуумной системе, но клапаны 40 эластичными элементами 42 перекрывают отверстия 43 поддействием противовесов 41 и силы присасывания. Втулки 37 под собственнымвесом опущены вниз и выступают изнаконечников 36. Шток 10 выдвинут впереднее положение приводом (не показан)При подаче изделий в спутнике 57на позицию перегрузки шток 10 от привода (не показан) начинает движениевниз, оттягивая за собой роликами12 и 13 дополнительный 4 и основной3 групповые захваты, вследствие чегозахватные рейки 26 и 27 оказываютсянад спутником 57 с иэделиями,Затем корпус 1 с основным 3 и дополнительным 4 групповыми захватамиприводом (не показан) опускаетсявниз, при этом ролики 11-13 штока10 прокатываются,по поверхности кареток 14 и 15. По достижении регулируемым упором 58 поверхности кронштейна 7 выводы изделий оказываютсямежду эластичными элементами 28 и29 захватных реек 26 и 27 и распределитель (не показан) подключает полость 19 основного группового захвата 3 к форвакуумной системе, а по-,лость 44 дополнительного групповогозахвата 4 отключает от нее. Поршни21 и 22 силой разряжения поднимаютсявверх и, преодолевая усилия пружин25, поворачивают планки 23 и 24,которые сводят захватные рейки 26и 27, и выводы изделий оказываютсязажатыми между эластичными элементами 28 и 29. После этого корпус 1, основной групповой захват 3 с изделиями, дополнительный групповой захват 4 поднимаются в верхнее положение и шток 10 приводом (не показан) перемещается вперед, передвигая роликами 11 дополнительный групповой захват 4, который пружинами 5 толкает вперед и основной групповой захват 3,В этот момент срабатывает электромагнит первого по ходу упора 49, последний, сжимая пружину 50, выдвигается вниз, и при достижении основным групповым захватом 3 этого упора 49 выступ 53 входит в паз 51 упора 49, тем самым блокируя упор. Электромагнит после этого обесточивается,Таким образом, основной групповой захват 3 с годными изделиями останавливаются над первым рядом гнезд кассеты 47, а шток 10 и дополнительный групповой захват 4 продолжают движение, сжимая пружины 5. При достижении упором 59 втулки 9 .шток 10 останавливается и дополнительный групповой захват 4 оказывается над спутником 57.Корпус 1 с основным 3 и дополнительным 4 групповыми захватами начинает опускаться вниз и по достижении наконечниками 36 поверхности спутника 57 останавливается, В это время происходит переключение форвакуумной системы от основного группового захвата к дополнительному, захватные рейки 26 и 27 разводятся пружинами25, годные иэделия освобождаются иопускаются в гнезда кассеты 47, Втулки 37 дополнительного группового захвата 4 выступают из наконечников 36 и, так как их наружный диаметр меньше диаметра гнезд спутника 57,входят в эти гнезда, не меняя поло жения клапана 40. В случае наличияв спутнике 57 бракованного изделия(с оборванными выводами) соответствующая втулка 37 упирается во фланец изделия, поднимается вверх и нажимает на противовес 41 клапана 40, который поворачивается, и эластичныйэлемент 42 открывает канал 43, темсамым открывая доступ форвакуумав наконечник 36. Бракованное изделие присасывается к нему, так как усилиеприсасывания значительно превышаетсуммарную массу втулки 37, противовеса 41 и изделия.5 13Ввиду того, что между наконечником 36 и втулкой 37 имеется зазор,а во втулке 37 - коническое отверстие 38, усилие присасывания действует практически на весь фланец изделия.После этого происходит подъем корпуса 1 и отвод штока 10 назад, который вновь оттягивает за собой сначала дополнительный групповой захват4, а затем - основной групповой захват 3. По достижении захватными рейками 26 и 27 оси очередного спутника57 шток 10 останавливаетсяДополни.тельный групповой захват 4 в этот момент оказывается над сборником 61бракованных изделий,Корпус 1 с основным 3 и дополнительным 4 групповыми захватами опускается вниз, распределитель переключает Аорвакуумную систему от дополнительного 4 к основному 3 групповомузахвату, бракованные изделия, освобождаясь, падают в сборник 61, а зажимные рейки 26 и 27 захватывают очередной ряд изделий из поступившеговновь на позицию перегрузки спутника57. Далее производится подъем корпуса 1, и начинается подача штока 10вперед. В этот момент срабатываетэлектромагнит 46 второго от основногогруппового захвата 3 упора 49 и основной групповой захват 3, упираясьв него, останавливается над вторымрядом гнезд кассеты 47. Таким образом происходит поочередная загрузкавсех рядов гнезд кассеты 47, Отличиесоставляет загрузка последнего ряда,так как основной групповой захват 3в это время упирается в регулируемыйупор 60.При загрузке нечетных рядов гнездкассеты 47 ролик 32 стойки 31 заходит во впадины 56 рабочей части копира 33, а при загрузке четных рядов -на выступы 55. Таким образом осуществляется загрузка изделий при располо 64430жении гнезд в кассете 47 в шахматномпорядке.Формула изобретения1. Автооператор, содержащий основание, корпус с направляющими, установленный на основании, основной,групповой захват, каретка которогоразмещена на направляющих корпуса, 10 привод перемещения основного группового захвата, упоры, смонтированные накорпусе, и копир, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за 15 счет обеспечения возможности разбраковки изделий при их перегрузке втехнологические кассеты, он снабжендополнительным групповым захватом,установленным на направляющих корпу са, при этом основной групповой захват подпружинен относительно дополнительного группового захвата,а выходкой элемент привода переМещенияосновного группового захвата жесткосвязан с дополнительным захватом,основной групповой захват снабженроликом, установленным на его каретке с воэможностью взаимодействия скопиром, закрепленным на основании.30 2. Автооператор по п.1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности, дополнительныйгрупповой захват выполнен в видеполых корпусов со втулками, смонтиЗ рованными на каретке и полости которых связаны посредством .каналов свакуумной системой, при этом в каждойполости расположен клапан в виде двуплечего рычага, на одном конце кото рого закреплен противовес, а на другом в . эластичный элемент, установленный с возможностью взаимодействияс седлом канала.3, Автооператор по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности, на каретке основного группового захвата выполненывыступы, а на упорах - пазы и скосы,1364430 а Пожо орре 6521/9 ВНИИПИ Государств по делам изобр 13035, Москва, Ж, Зака Подписное Тираж 920ного комитета СССений и открытийаушская наб., д. 5,тие, г. У изводственно-полиграфическое пре ул. Проектная,едактор Н, Лазаренк оставитель А, Ширяехред Л, Сердюкова М 77