Загрузочно-разгрузочное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 7 10(514 В 2 ОП НИЕ РЕТЕН ЕЛЬСТ(21 (22 пиаснний ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТЮ ТОРСКОМУ СВИ(56) Авторское свидетельство СССРМ 590131, кл.В 23 Ц 7/10,1924.(54)(57) ЗАГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЕУСТРОЙСТВО, содержащае магазин-натель, состоящий нз двух штабелейсет с поддержками, механизм горизтального и вертикального перемещекассет и датчики их положения,отличающееся тем, чтос целью расширения технологических возможностей устройства, механизмгоризонтального перемещения кассетвыполнен в виде несущей плиты сэлементами фиксации кассет, устаноленного под несущей плитой копнравиде замкнутого зигзагообразногос перпендикулярными участками пазадвух силовых цилиндров, расположенных во взанмно-перпендикулярных плокостях и связанных с несущей плитойкоторая смонтирована с возможностьюперемещения под штабелями кассет иснабжена пальцем, установленным свозможностью взаимодействия с копиром.Изобретение относится к автоматизации производственных процессови может найти широкое применение эзагрузочных устройствах с использованием промышленных роботов во всех 5отраслях народного хозяйства присоздании гибких автоматических комплексов.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей устроиства путем обеспечения поочередного позиционирования ячеек многорядной кассеты в одной точке съемаили установки деталей.На Фиг,1 изображено устройство, 15общий вид, в разрезе; на фиг,2 -вид А на Фиг,1; на фиг.З - вид Б нафиг.1; на фиг.4 - разрез В-В нафиг.1; на фиг.5 - разрез Г-Г нафиг,2; на фиг.6 - копир; на фиг.7 - 20узелна фиг,61 на фиг,8 - разрезД-Д на фиг.7,Устройство содержит корпус 1,на котором закреплены копир 2, направляющие 3, На направляющих 3 установлен с возможностью вертикальногоперемещения магазин-накопитель,состоящий из двух идентичных секцийприемной секции 4 и съемной секции5. В приемной секции 4 установлены 30один над другим в виде штабеля кассеты 6 с детялами 7, снабженные базовыми отверстиями 8 ячеек ( в данномслучае только базовые отверстия безячеек )и ножками 9. ЗУНод секциями 4 и 5 над копиром 2установлена на направляющих 10,связанных со штоком 11 пневмоцилиндра 12, несущая плита 13. Пневмоцилиндр 12 в свою очередь закреплен 40на направляющей 14, перпендикулярнойнаправляющей 10 и связанной со штоком 5 пневмоцилиндра 16, закрепленного на корпусе 1. Несущая плита13 снабжена отверстиями 17 для фиксации ножек 9 кассеты 6 и пальцем18, установленным с возможностью .перемещения по замкнутому зигзагообразному с перпендикулярными участками пазу 19 копира 2. 50Копир 2 фиксирует плиту 13при упоре пальца 18 в стенку паза 19в следующих точках: в точке установки на плиту 13 кассеты 6 с деталями7 иэ приемной секции 4 что соответствует пересечению 20 перпендикулярных участков паза 19; в точкеудаления кассеты 6 в съемную секцию 5,что соответствует пересечению 21 паза 19, а также обеспечивает поочередное позиционирование всех базовых отверстий 8 кассеты 6 в точке 22, что соответствует пересечениям перпендикулярных участков паза 19, в которых выполнены сквозные отверстия 23, По отверстиям 23 обработаны базовые отверстия 8 кассет 6. Шток 1 пневмоцилиндра 12 взаимодействует с датчиком 24 при достижении пальцем 18 стенки 25 паза 19,шток 15 взаимодействует с датчиком 26 при касании пальцем 18 стенок 27-29 паза 19шток 15 взаимодействует с датчиком 30 прн касании пальцем 18 стенок 31 и 32, а с датчиком 33 - при касании пальцем 18 стенки 34 паза 19. Датчики 2426,30 и 33 закреплены жестко на корпусе 1.Секции 4 и 5 жестко связаны соответственно штоками 35 и 36 с силовымицилиндрами вертикального перемещения 37 и 38, закрепленными на корпусе 1. На корпусе 1 установлено также по два датчика положения на каждую секцию 4 и 5. Приемная секция 4 установлена с возможностью взаимодействия с датчиками 39 и 40, а съемная секция 5 " с датчиками 41 и 42, Секции 4 и 5 снабжены также поддержками 43 и 44 соответственно, удерживающими снизу кассеты 6 в магазине-накопителе.Поддержки 43 и 44 установлены на штоках 45 пневмоцилиндров, выполненных в каркасе секции 4 и 5, что обеспечивает воэможность перемещения поддержек из-под кассет 6.Датчики 39 и 40, 41 и 42 расположены по высоте на расстоянии, равном толщине кассеты 6, при этом датчики 39 и 41 обеспечивают вывод поддержек 44 и 43 соответственно из-под кассет 6, а датчики 40 и 42 - ввод их под кассеты 6. Последовательность работы механизмов устройства обеспечивается электропультом управления (не показан ),Устройство работает следующим образом.Кассеты 6 с деталями 7 устанавливаются в виде штабеля в приемную секцию 4 на выдвинутые поддержки 44.Секции 4 и 5 подняты вверх, несущая плита 13 находится под приемной секцией 4, а палец 18 находится в пересечении 20, упираясь в стенку 27 копира 2.з 11726При нажатии кнопки "Пуск" пультауправления подается команда на опускание штока 36 цилиндра 38, которыйопускает приемную секцию 4 с кассетами 6 вниз, при этом последовательно 5срабатывают датчики 40 и 39. Присрабатывании датчика 40 движениеприемной секции 4 продолжается, а прикасании приемной секции 4 несущейплиты 13 ножки 9 нижней кассеты 6 10входят в отверстия 17, и срабатываетдатчик 39, который подает командуна выдвижение штоков 45 цилиндров,выполненных в каркасе приемной секции 4, которые перемещают поддержки 44 из-под кассет 6, Одновременнодатчик 39 подает команду на подъемвверх штока 36 цилиндра 38, которыйподнимает приемную секцию 4 вверх,а штабель кассет 6 в приемной секции 4 снизу не удерживается поддержка".ми 44. При подъеме приемной секции 4срабатывает вторично датчик 40,расположенный выше датчика 39 на тощину кассеты 6. При этом датчик 40 25подает команду на вдвижение штоков 45в свои цилиндры, которые выдвигаютподдержки 44 под кассету 6, расположенную в штабеле приемной секции 4 над нижней кассетой 6, которая зОостается на несущей плите 13 и зафиксирована на ней ножками 9 в отверстиях 17, а штабель кассет 6 поднимается поддержками 44 вверх вместе сприемной секцией 4. 35При этом же вторичном срабатывании датчик 40 лри подъеме приемнойсекции 4 подает также команду на выдвижение штока 11 цилиндра 12 черезгарантированное временной задержкой 40пульта управления время, когда палец18 доходит до стенки, перпендикулярной стенке 27, подается команда на пневмоцилиндр 16, и шток 15выдвигается, при этом обе полости 45пневмоцилиндра 12 соединены с атмосферой.Палец 18 приходит в первое пересечение со сквозным отверстием 23до упора в стенку, что соответствует 50приходу первой детали 7 в точку 22(это соответствует положению нафиг.1 и 2 ), Деталь 7 в точке 22 .забирает промьппленный робот и онже подает команду на вдвижение штока 5511 цилиндра 12, а обе полости цилиндра 16 соединяются с атмосферой.Палец 18 приходит во второе пере 72 4сечение со сквозным отверстием 23, а с точкой 22 совмещается вторая деталь 7, и робот забирает ее.Таким образом поочередно командой от робота вдвигается и выдвигается шток 11 цилиндра 12, а шток 15 цилиндра 16 постепенно выдвигается, причем при перемещении штока одного из цилиндров обе полости другого цилиндра соединяются с атмосферой, что обеспечивается электро- схемой пульта управления. При этом детали 7 поочередно проходят точку 22 и снимаются роботом. При достижении пальцем 18 стенки 31 срабатывает датчик 30, после чего шток 11 цилиндра 12 выдвигается, а через некоторое время шток 15 цилиндра 16 вдвигается, и в точку 22 приходит девятнадцатая по счету деталь 7.Следовательно, при достижении пальцем 18 стенок 28,31,32 и 29 срабатывают датчики 26 и 30, и направление перемещения штока 15 цилиндра 16 изменяется на противоположное, а шток 11 цилиндра 12 периодически вдвигается и выдвигается.Таким образом, все детали 7 в кассете 6 проходят точку 22, в которой промьппленный робот снимает нх и устанавливает на технологическое оборудование, аналогично может происходить и съем деталей с технологического оборудования и установка их в кассету. После съема всех деталей с кассеты палец 18 упирается в стенку 34 и срабатывает датчик 33, который подает команду на вдвижение штока 11 пневмоцилиндра 12, а обе полости пнев" моцилиндра 16 соединяются с атмосферой. При достижении пальцем 18 стенки 25 несущая плита 13 останавливается и срабатывает датчик 24, а кассета 6 находится строго под съемной секцией 5. Датчик 24 подает команду на движение штока 35 цилиндра 37 вниз и вместе с ним опускается съемная секция 5. При этом последовательно срабатывают датчики 41 и 42. Датчик 41 подает команду на перемещение из-под съемной секции 5 поддержек 43, что происходит в момент достижения съемной секции 5 кассеты б, и каркас съемной секции 5 охватывает ее. При касании съемной секции 5 несу 1172672щей плиты 13 срабатывает датчик 42,который подает команду на вдвижение посредством цилиндров, выполненных в каркасе съемной секции 5, под 5держек 43 под кассету 6 и подъемштока 36 вверх, который поднимаетсъемную секцию 5 вместе с кассетой6 вверх,. Таким образом происходит формиро- Ованне второго штабеля кассет в съемной секции 5 магазина-накопителя.При.подъеме съемной секции 5вверх срабатывает датчик 41, которыйподает команду на вдвижение штока 1515 цилиндра 16, палец 18 приходит впересечение 20 паза 19 и упираетсяв стенку 27. При этом срабатываетдатчик 26, и цикл работы устройстваповторяется вновь, но уже с очередкой кассетой 6 иэ приемной секции4 аналогично тому, как после нажатия кнопки Пуск пульта управления.Аналогично работает устройство ипри съеме деталей с технологического оборудования, только в приемную секцию 4 загружаются пустыекассеты 6 без деталей 7, а в съемную секцию 5 поступают кассеты 6 с деталями 7. Устройство позволяет работать также с возвращением детали 7 промышленным роботом после технологической обработки в первоначальное базовое отверстие 8. При этом в приемную секцию 4 загружаются кассеты,6 с необработанными деталями 7Ф а из съемной секции 5 снимают детали кассеты 6 с обработанными деталями 7 к оторые передаются к другому оборудоф ванию в такое же загрузочное устройство.При значительном изменении типоразмера загруженных .деталей необходимо изготовить новый копир, по нему обработать как по шаблону новые кассеты, а само устройство больше никаких переделок не требует.Предлагаемое загрузочно-разгрузочное устройство позволяет работать в автоматическом режиме с промьппленным роботом и производить загрузку или разгрузку многорядных. гнездовых кассет установленных в штабель из одной точки съема или установки деталей.1172672 Фиг. 7 Фиг.8 ставитель В.Комарохред С.Мигунова з 4949/11 . ВНИИПИ Государств по делам изобр 13035,Москва,Ж одлисно.,д,4/5 Патент",г.ужгород, ул,Проектная,илиад актор Т,Парфенов ног ени ,Ра аж 838комитета СССи открытийская наб орректор. И. Эрдейи