Устройство управления группой кранов

(22) Заявлено 25,04,77 (21) 2480 М. Кл,В 66 С 13/18 и исоединением заявк Государственный комет СССР ке делам нэооретеннй н открытей(23) Приорнте Опубликовано 25,11,79. Бюллетень Рй 43 Дата опубликования описания 28,11,79(7) Заявител Воронежский лес еский институт СТРОЙСТВО УПРАВЛЕНЯ ГРУППОЙ КРАНОВ(5 Изобретение относится к областии дьемно-транспортного машиностроения,Известно устройство управления группой кранов, содержащее пульт управления, соединенный с блоком программы,который связан с датчиками положеният.механизмов кранов 1 ,Известно также устройство управл.ния группой кранов, содержащее пультуправления, соединенный с блоком прото.раммы, который связан с датчиками положения механизмов крацов и блокомвключения двигателей механизмов крнов, а также блоки точного останова 2.Недостатком известных устройств является сравнительно низкое качество управления, обусловленное недостаточноточной остановкой крана у заданногопункта при работе крана ца открытомвоздухе.Целью изобретения вляотся повыиние качества управлецня.Указанная цель цос 1 игается тем, чтскаждый блок точного т голова снабжен датчиками точного останова, линейкой, элементами памяти и задержки, схемами И, ИЛИ, ИЛИ-НЕ причем первый выход блока программы соединен со входами элементов памяти, схемы ИЛИ и схемы ИЛИ-НЕ, выход которой через элемент задержки соединен со входами схем И, выход схемы И через второй элемент задержки соединен с блоком программы, второй выход которого подключен ко вторым входам элементов памяти, второму входу схемы ИЛИ-НЕ и входу второй схемы ИЛИ, второй вход которой связан с выходом второй схемы И, при этом датчик точного останова соединен со входами третьей схемы ИЛИ, второй схемы ИЛ-НЕ и с третьими входамн элементов памяти, выходы которых подключены соответственно ко вторым входам третьей и второй схем И, а второй датчик точного останова соединен со вторыми входами третьей схемы ИЛИ, второй схемы ИЛИ НЕ н четвертыми входами элементов памяти, причем выход второй схемы ИЛИ-НЕ соединен сз 69третьими входами второй и третьей схемИ, выход третьей схемы И соединен совторым входом схемы ИЛИ, а выходыпервой и второй схем ИЛИ соединены сблоком включения двигателей механизмов крана.На фиг, 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 - общий вид датчиков точного останова; на фиг, 3 - разрезА-А на фиг. 2,Устройство управления группой крановсодержит пульт 1 управления, соединенный с блоком 2 программыкото 15 ый связан с датчиками 3 положения механизмов кранов и блоком 4 включения двигателей механизмов кранов, а также блоки 5 точного останова.Блок 5 точного останова снабжендатчиками 6 и 7 точного останова, линекой 8, элементами памяти 9, 10 и задержки 11, 12, схемами И 13, 14, 15,схемами ИЛИ 16, 17, 18,схемами ИЛИНЕ 19 и 20.Первый выход 21 блока 2 соединенсо входами 22 и 23 алементов 9 и 10.Выход схемы 19 через а 1 лемент 11 сое-динЬн со входами 24, 25 26 схем 13,14,15, выход схемы 13 "через второйэлемент задержки 12 соединен с блоком2, второй выход 27 которого подключенко вторым входам 28 и 29 элементов9 и 10, второму входу 30 схемы 19 ивходу 31 второй схемы.ИЛИ 17, второйвход 32 которой связан с выходом 33второй схемы И 14.Йатчцк 6 соединен с входами 34 и35. третьей схемы ИЛИ 18, второй схемы ИЛИ-НЕ 20 .и с третьими входами36 и 37 элементов 9 и 10 выходы 38и 39 которых подключены соответственноко вторым входам.40 и 41 третьей ивторой схем И 14 и 15, а второй датчик7 соединен со вторыми входами 42 и43 третьей схемы ГЛИ 18, второй схемьИЛИ-НЕ 20 и четвертыми входами 44и 45 элементов 9 и 10.Выход 46 второй схемы ИЛИ-НЕ 20соединен с третьими "входами 47 и 48второй и третьей схем И 14 и 15, выход49 третьей схемы И 15 соединен совторым входом 50 схемы ИЛИ 16, авыходы 51, 52 первой и второй схем ИЛ16 и 17 соединены с блоком 4. Входы53,и 54 схем 16 и 19 соединены с выходом 21 блока 2,Йатчики 6 и 7 могут быть выполненыв. виде выключателей 55 и 56, установденных на кране 57,Линейка 8 блока 5 расположена наподкрановом пути симметрично поперечнойоси основной линейки 58.Устройатво работает следующим обра 5 зомфРаботу устройства рассмотрим иа примере механизма передвижения крана 57,В исходном состоянии он выключен и находится на некоторой позиции в зоне точ ного останова, Это значит, что команды на выходе блока 2 отсутствуют ивозбуждены датчики 6 и 7 точного останова. Может быть возбужден толькоодин датчик 6 или 7, что также соот 15 ветствует наХождению крана в зоне точного останова, так как в обоих случаяхна входе схемы ИЛИ-НЕ 20 будет единичный сигнал, а на выходе - нулевой,и- который поступает на входы 47 и 48схем И 14,15 и далее на входы 32, 50схем ИЛИ 16 и 17. На другие входы53 31 схем ИЛИ 16,17 нулевой сигналпоступает от блока 2 программы, поэтому в исходном состоянии команды на25выходе Отсутствуют независимо 01 сосщтояния элементов памяти 9 10,С выхода сХемы ИЛИ 18 единичныйсигнал поступает на вход схемы И 13,на другом входе 24 которой имеетсязЬтакой же сигнал с выхода алемента задержки 11, далее на вход элемента задержки 12 сигнал поступает на вход блока 2 программы. Следовательно, в исходном состоянии блок 5 точного останова выдает блоку 2 программы разршение на пуск.По команде " пуск", подаваемой спульта 1 управления крановщиком, блок402 программы выдает команды на включение двигателей механизмов передвижения крана и грузовой тележки для движения в соответствующих направленияхс целью доставить грузозахватный орган45к месту взятия груза. Предположим чтос выхода 21 поступила команда на перемещение крана 57 вправо, вследствиечего единичный сигнал поступит на вход53 схемы ИЛИ 16 и далее на вход бло 50ка 4 включения двигателей механизмовкрана, вход 54 схемы ИЛИ-НЕ 19, вход22 для установки в состояние "1" элеИ мента памяти 9, вход 23 для установкив состояние 0" элемента 10 памяти.Йвигатель механизма передвижениякрана запускается и кран,57 начинает перемешаться вправо. На выходе схемыИЛИ-НЕ 19 появляется нулевой сигнал,который через элемент задержи 31 передается ца входы 24,25,26 схем И 13, 14,15. Передача осушествпяется без временной задержки, С выхода схемы И 13 нулевой сигнал через элемент 12 задержки поступает на вход блока 2 программы, чем снимается разрешение на переход последнего в следующее состояние. Элемент памяти 9 переходит в состояние "1", если до этого он бып в состоянии "0", а элемент памяти 10 - в состояние 0", если до этого он бып в состоянии "1", так как к этому моменту датчика 6, 7 точного останова сходят с линейки 8.При движении к заданной позиции кран будет проходить позиции, на которых он не должен останавливаться, так 1 как их номера больше или меньше заданного, При наезде на линейки 8 зон точного останова этих позиций будут возбуждаться датчики точного останова 6 и 7, но это не приведет к изменению состояния выходов 51, 52, потому что на входах 24, 25, 26 схем И 13,14, 15 будет нулевой сигнал, поступаюший с выхода элемента задержки 1.При достижении краном 57 заданной позиции,по сигналу датчика 3 положения начинается торможение и блок программы 2 снимает команду "вправо. На выходах 2 1, 5 1 устанавливается нулевой сигнал. Он будет инвертирован схемой ИЛИ-НЕ 19 и поступит на вход элемента задержки 11, который начнет отработку временной задержки, равной времени торможения. При входе крана в зону точного останова на линейку 8 надвинется датчик 6 точного останова. Оц возбудится и выдаст единичный сигнал на входы 36,37 элементов памяти 9, 10, схемы ИЛИ-НЕ 20 и схемы ИЛИ 18, С выхода 46 схемы ИЛИ-НЕ 20 нулевой сигнал поступит на входы 47, 48 схем И 14, 15 и блокирует тем самым прохождение единичных сигналов с выходов 38, 39 элементов памяти 9, 10. С выхода схемы ИЛИ 18 единичный сигнал поступит на вход схемы И 13. На другой вход 24 этой схемы аналс гичцый сигнал поступит через некоторое время с выхода элемента задержки 11. С выхода схемы И 13 сигнал поступит на вход элемента задержки 12 и далее на вход блока 2 программы.В процессе торможения крана 57 вслед за датчиком 6 на линейку 8 может надвинуться е 1 це и датчик 7, и только тогда кран 57 остановится. Может так-.48 схем И 14, 15, чем снимается блокировка прохождения сигналов с выходов , 38, 39 элементов памяти 9,10. Первый из них будет к этому времени в состоянии1", второй - в состоянии "0", т.е.они запомнили состояния, в которые ранее перевела их команда фвправо". С выхода 38 элемента памяти 9 единичный 35сигнал поступает на вход 40 схемы И 15. На вход 26 этой схемы аналогичный сигнал поступит с выхода элемента задержки 11, как только истечет время 40 торможения. Тогда схема И 15 выдастединичный сигнал на вход 50 схемы ИЛИ 16 и далее на выход 51. Следовательно, на вход блока 4 включения двигателей механизмов крана вновь будет подана 4 команда вправо . Кран вновь начнет пе 50 48 схемы И 15. Одновременно единичным сигналом с выхода схемы ИЛИ 18 через схему И 13 будет запущен элемент за 55 5 10 15 20 25 же быть, что кран остановится, перемес. тивщись еше немного вправо, так, чъ) отпустит датчик 6, а возбужденным останется лишь датчик 7. Именно такое состояние датчиков изображено на фиг.2. Но во всех трех случаях кран находится в зоне точного останова, т.е. оо-, тановился с допустимой ошибкой, при которой обеспечивается автоматическое вь 1 полнение следующей операции цикла, например, захват груза.Поэтому узел точного останова выдаст разрешение на выполнение следующейоперации цикла. Так,происходит работа устройства при нормальных условиях экоплуатации, когда механизм в результате торможения останавливается в зоне точного останова, Но в зависимости от сложившихся условий, он может не дойти до нее (например, при сильном встречном ветре) ипи перейти (например, при сильном попутном ветре).В первом случае датчик 6 не сработает и на входах 35, 43 схемы ИЛИ-НЕ 20 будут нулевые сигналы. С ее выхода единичный сигнал поступает на входы 47,Ф ремешаться в прежнем направлении. При надвигании датчика на линейку 8, т,е.при входе механизма в зону точного останова, команда будет снята, так какединичный сигнал с выхода датчика 6 будет инвертирован схемой ИЛИ-НЕ 20,которая выдаст нулевой сигнал ца вход держки 12. Время его задержки равновремени торможения после срабатываниядатчика 6 точного остацова. Если за этовремя кран не уйдет из зоны точного останова, то блоку 2 программы, будет выдано разрешение на выполнение следующей операции цикла. Если же во время отработки задержки кран уйдет из зоны точного останова, то отработка задержки будет прекращена, так как отпустят датчики точного останова и на входе элемента задержки 12 появится нулевой сигнал. Ввод крана в зону точного останова повторится.Автоматическое выполнение остановакрана в заданных позициях с необходимойточностью позволяет автоматизироватьвыполнение всех операций цикла работыкрана,формула изобретенияУстройство уйравления группой кранов, содержащее пульт управления, соьдиненный с блоком программы, который связан с датчиками положения механизмов кранов и блоком включения двигатьлей механизмов кранов, а также блоки точного останова, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения качества управления, каждый блок точного останова снабжен датчиками точного ос танова, линейкой, элементами памяти и ,задержки, схемами И,ИЛИ, ИЛИ-НЕ, причем первый выход блока программы соединен со входами элементов памяти,схемы ИЛИ и схемы ИЛИ-НЕ, выход которой через элемент задержки соединен совходами схем И, выход схемы И черезвторой элемент задержки соединен с блоком программы, второй выход которогоподключен ко вторым входам элементовпамяти, второму входу схемы ИЛИ.-РИ:и входу второй схемы ИЛИ,второй входкоторой связан с выходом второй схемыИ, при этом датчик точного остановасоединен со входами третьей схемы ИЛИ,второй схемы ИЛИ-НЕ и с третьими входами элементов памяти, выходы которыхподключены соответственно; ко вторымвходам третьей и второй схем И, а второй датчик точного останова соединенсо вторыми входащ 1 третьей схемы ИЛИ,второй схемы ИЛИ-НЕ и четвертыми входами элементов памяти, причем выходвторой схемы ИЛИ-НЕ соединен с третьи ми входами второй и третьей схем И, выход третьей схемы И соединен со вторымвходом схемы ИЛИ, а выходы первой ивторой схем ИЛИ соединены с блокомвключения двигателей механизмов крана,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР531783, кл, Я 05 В 19/00,-23. 04. 74.2. Авторское свидетельство СССР698901 Гедеоно ева Кор оставитель ехрец Н. К актор С, Байк р Н.Горва 4/5 лиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проктн каз 7425/2 1 ГиРаж 992 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж 35,.Раушская наб., д.