Кран-манипулятор

,ЯО, 12 66 С 23/18 ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЕНИ 3производсттроительномуниюудин льство СССР 23/8, 985 54) КРАН) Изобр о-транспо венно для м железобетон вышение точ ран-манип еталлокон рано е ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Московское научновенное объединение пои дорожному машиностро(56) Авторское свидетеУ 120301, кл. В 66 С НИПУЛЯТОРение относится к подъемным машинам преимущестнтажа зданий из сборногоЦель изобретения - по- ости позиционирования. ятор кроме традиционных рукций и механизмов бав содержит подвешенный на трех независимых и разнесенных вплане подвесках рабочий орган с пятьюстепенями подвижности, показанныхстрелками, и включающий подвижную вроликовой обойме стойку с вакуумными камерами, Роликовая обойма закреплена на конце горизонтальной балки, которая другим концом смонтирована на вертикальной оси рабочегооргана с воэможностью поворота относительно нее, Стойка, надежно стыкующаяся с перекрытием монтажного горизонта здания при помощи камер,стабилизирует положение рабочего органа, после чего возможно точное ориентирование в пространстве при помощи механизмов линейных горизонтапьных и угловых смещений рабочего органа захваченной схватом сборнойконструкции.э.п.ф-лы, 5 ил, 1271817Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам преимущественно для монтажа зданий из сЦорного железобетона.Цель изобретения - повышение точности позиционирования крана-манипулятора.На фиг.1 представлен кран-манипупятор, вид сбоку; на фиг.2 " рабочий орган в аксонометрии, общий вид; на фиг.З - вид А на фиг.2; на фиг.4 - крепление вакуумной камеры; на фиг,5 - запасовка канатов подъемной пространственной подвески рабочего органа.Кран-манипулятор (фиг.1) состоит из ходовой платформы 1 с ходовыми тележками 2, перемещающимися по рельсовым путям. На платформе 1 установлены балласт 3 и башня 4. В верхней части башни 4 смонтированы механизм 5 поворота и оголовок 6, к которому стрела 7 и консоль 8 шарнирно прикреплены соответственно оттяжками 9 и 10, На консоли 8 расположены про тивовес 11, грузовая лебедка 12 и лебедка 13 перемещения грузовой тележки 14, расположенной на стреле 7. Корпус 15 рабочего органа 16 связан с грузовой тележкой 14 подъемной пространственной канатной подвеской 17. Рабочий орган 16 содержит монтажную опору, состоящую из горизонтальной балки 18 и стойки 19 с вакуумными камерами 20, быстросменный схват 21 и механизм его перемещения в пространстве (не показаны), Количество вакуумных камер должно быть не менее трех для обеспечения устойчивого положения стойки 19. Функциональное .назначение схвата 21 - жесткий захват груза 22, представляющего собой сборную конструкцию монтируемого здания.На корпусе 15 рабочего органа 16 установлены блоки 23 подвески 17,Под корпусом 15 установлены соосно жестко связанные с ним храповое колесо 24 и поворотное вокруг вертикали храповое колесо 25, связанное с поворотной частью рабочего органа 16 связями 26. Между колесами 24 и 25 расположена горизонтальная балка 18, несущая на конце шарнирно закрепленную роликовую обойму 27 с роликами 28, Внутри обоймы 27 размещена вертикально подвижная стойка 19, на нижнем конце которой закреплены радиаль 5 10 15 2025 30 35 40 45 50 55 но разнесенные в плане вакуумные камеры 20. Стойка 19 дополнительно играет роль ресивера вакуумной систеНа противоположном от стойки 19конце балки 18 размещен шкаф 29 свакуумным насосом, приборами контроля и управления вакуумной системой.Насос соединен со стойкой-ресивером19 резиновым трубопроводом 30, астойка-ресивер 19 с вакуумными камерами 20 - трубопроводами 31. Трубопровод 30 связан со стойкой-ресивером 19 скользящими вдоль стойки хомутами 32, Под колесом 25 соосно емуустановлен фланец 33, к которомуприкреплен опорно-поворотный круг34, находящийся в зацеплении с при"водной шестерней 35, Другой сторонойкруг 34 крепится к корпусу 36; в котором расположены редуктор, гидромотор, гидронасос и другая гидроаппаратура. Снизу к корпусу Зб крепитсякрестовая каретка 37 с парой взаимноперпендикулярных фасонных направляющих с приводными гидроцилиндрами38. Узел 39 стыковки рабочего органа 16 с быстросменными схватами (непоказаны) соединен с кареткой 37 через карданов шарнир 40 и наклоняетсяв двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях посредствомгидроцилиндров 41,Монтажная опора снабжена механизмом фиксации, состоящим из храпового колеса 24, неподвижно закрепленного на вертикальной оси 42 рабочего органа 16, жестко прикрепленнойснизу к корпусу 15, и храпового колеса 25, закрепленного на оси 42 своэможностью вращения вокруг нее ижестко связанного с поворотной частьюрабочего органа 16 связями 26. Между колесами 24 и 25 на оси 42 с возможностью вращения вокруг нее закреплена балка 18. Установленный наоси 42 фланец 33 усилен ребрами 43.К фланцу 33 болтами крепится неповоротная часть опорно-поворотногокруга 34, поворотная часть которогоболтами скреплена с корпусом 36. Набалке 18 закреплен кронштейн 44, накотором шарнирно закреплена храповаясобачка 45 с возможностью поворотасердечником 46 электромагнита 47 ивозвратной пружиной 48, расположенных на кронштейне 44, Собачка 45 вхо.дит в зацепление с колесами 24 и 25, 2783в результате чего балка 18 может быть жестко соединена с неподвижной частью рабочего органа 6 и с его поворотной частью.Вакуумная камера 20 прикреплена к стойке 19 с помощью шарового шарнира 49, что позволяет самоустанавливаться камере 20 на монтажный горизонт при отклоненном положении стойки 19 от вертикального положения. 10 Вакуумная камера 20 имеет герметизирующее кольцевое уплотнение 50 и штуцер 51 для откачки воздуха.Три независимых каната подвески закреплены на конце стрелы 7, оги бают систему блоков 52 грузовой тележки 14, блоки 23 корпуса 15 рабочего органа 16, снова систему блоков 52, блоки 53, расположенные у корня стрелы 7, блоки 54 оголовка 6 20 и другим концом закреплены на трех- секционном барабане 55 грузовой лебедки 2, размещенной на консоли 8.Управление краном-манипулятором может осуществляться двумя операто рами дистанционно с помощью переносных пультовПри этом один оператор находится в зоне захвата сборных конструкций внизу и управляет захватом конструкции, а второй на ходится в зоне монтажа конструкции наверху и управляет установкой конструкции в проектное положение. Управление транспортировкой конструкции может производиться каждым из операторов в пределах зоны их видимости с передачей управления друг другу либо автоматизированным способом с помощью известных радиопрограм" мных средств. 40Работа крана-манипулятора под управлением двух операторов происхо. дит следующим образом. 7 4гана 6 и позволяет более точно ориентировать схват 2. Далее оператор поворачивает и смещает схват 2 в пространстве так, чтобы он точно был ориентирован относительно захватываемого груза 22, опускает его на соответствующую высоту и производит захват груза 22. После этого оператор, управляя электромагнитом 47, перебрасывает собачку 45 обратно и зацепляет ее с поворотным храповым колесом 25, девакуумирует камеры 20 и включением грузовой лебедки 12, опорно-поворотного механизма 5, механизмов ходовых тележек 2 и лебедки 3 перемещения грузовой тележки 14 (фиг.) транспортирует груз в зону монтажа,В определенный момент управление краном-манипулятором передается оператору, находящемуся наверху, Данный оператор заканчивает процесс транспортировки груза 22, в результате которой он оказывается примерно над местом установки. Оператор, управляя поворотным механизмом 34 (фиг.2 и 3), грубо ориентирует груз в плане. При этом вокруг вертикали разворачивается и стойка 9, благодаря находящейся в зацеплении с поворотным колесом 25 балки 8, и оказывается внутри контура монтируемого здания.Далее оператор опускает рабочий орган 16 до опирания стойки 19 на перекрытие монтажного горизонта, вакуумирует камеры 20 и перебрасывает собачку 45 в зацепление с неподвижным колесом 24. При этом высота стЬйки должна обеспечивать между местом установки конструкции и ее низом зазор, необходимый для дальнейших манипуляций с грузом.Оператор, находящийся внизу, опускает находящийся примерно над эах ватываемой конструкцией рабочий орган 16 до момента опирания стойки 19 (фиг. и 2) на уровень земли и ва. куумирует камеры 20, которые надежно сцепляются с основанием. Оператор, управляя электромагнитом 47 (фиг. 3), перебрасывает собачку 45 из зацепления с поворотным колесом 25 в зацепление с неподвижным колесом 24. В результате рабочий орган 16 благодаря стойке 55 19 и балке 18 приобретает надежную связь с неподвижньм основанием, Это стабилизирует положение рабочего орОператор, управляя механизмами лилинейных горизонтальных и угловых сме , щений схвата 21 в пространстве, точ но ориентирует и позиционирует конструкцию (груз) 22 и далее, опуская рабочий орган 16, устанавливает конструкцию 22 на место. После закрепления оператор освобождает ее от схвата 21, перебрасывает собачку 45 в зацепление с поворотным колесом 25, девакуумирует камеры 20 и, управляя траиспортньнчи механизмами крана-манипулятора, перемещает рабочий орган 16 в зону захвата сборных конструкций и цикл повторяется.5 12Формула изобретения 1. Кран-манипулятор преимущественно для монтажа зданий из сборного железобетона, содержащий установленную на ходовой платформе башню, несущую стрелу с подвижной вдоль нее грузовой тележкой, рабочий орган, включающий в себя корпус и закрепленные на нем схват с механизмами его линейных горизонтальных и угловых смещений в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и опорно-поворотный механизм, и подьемную простран" ственную подвеску с канатами, оги- бающими разнесенные в плане направляющие блоки, смонтированные на грузовой тележка и корпусе рабочего органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен монтаж" ной опорой для рабочего органа, включающей, в себя смонтированную посредством вертикальной оси с возможностью вращения вокруг нее горизон 71817тальную балку, шарнирно закрепленнуюна конце последней роликовую обоймуи установленную в ней с возможностьювертикального перемещения стойку срадиально разнесенными в плане и шарнирно закрепленными на ее нижнемконце вакуумными камерами, и механизмом фиксации положения монтажной опоры,102.Кран-манипулятор по п.1, о т -л и ч а ю щ и й с я тем, что механизм фиксации положения монтажнойопоры содержит храповые колеса, одно 15 из которых закреплено на вертикальной оси рабочего органа жестко, адругое - с возможностью вращения вокруг нее и жестко связано с поворотной частью опорно-поворотного меха низма, и смонтированную на горизонтальной балке с возможностью взаимодействия с одним и другим храповымиколесами собачку для соединения бал"ки с корпусом и опорно-поворотным ме ханизмом рабочего органа.с1271817 Составитель Техред .В, Кад м Редактор Г,Волк орректор Т.Колб аказ 6303/2 оми те откры ска аб д.4 Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,ИИПИ Госупо делам3035, Мос Тираж 799 дарственного изобретений ква, Ж, Р одписноа СССРий