Электрогидравлический следящий привод

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски кСоциапистическикРеспублик в 901669 Допол с вид-ву -ное к 8/25-06(22) Заявлено 16,1 21) Г 15 В 9/03 6 05 В 11/1 соединением заявкидарственный комитет СССР делам изобретений в открытей) Автор изобрет Школьни елябинский политехничес комсомолтретьим через последовательно вклю"ценные элемент НЕ, третий элементИЛИ и элемент задержки - с одним извыходов счетчика импульсов, вход которого подключен к выходу первого элемента Иа выходы - к первым входамвторого, третьего, четвертого и пятого элементов И, при этом вторые входы первых двух из них связаны с выходом одного из пороговых устройствточного отсчета, вторые входы двухдругих - с выходом другого пороговогоустройства точного отсчета, а выходыс четвертым и пятым элементами ИЛИ,каждый иэ которых входами связан сдвумя элементами И и одним из пороговых устройств грубого отсчета, а выходом через ключ - с управляющим электромагнитом 11,Недостатками известного устройстваявляются малая точность и низкое быстродействие,Цель истродейст Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано всистемах управления перемещением ра-бочих органов промышленных механизмов, например тракторов,Известен электрогидравлицескийследящий привод, содержащий гидроусилитель с двумя управляющими электромагнитами, кинематически связанный срабочим органом и датчиком перемеще 1 Ония, подключенным к одному из входовсравнивающего устройства, второй входкоторого связан с задающим блоком, авыход через Фазочувствительный усилитель - с двумя пороговыми устройства 15ми точного отсчета, выходы которыхподключены к входам первого элементаИЛИ, двумя пороговыми устройствамигрубого отсчета, выходы которых под-ключены к входам второго элемента ИЛИ,и генератором импульсов, соединеннымвыходом с одним иэ входов первогоэлемента И, связанного вторым входомс выходом первого элемента ИЛИ, а институт им", Ленинского,Ю Н3указанная цель достигается тем,что привод снабжен дифференцирующимблоком, суммирующим устройством идополнительными элементами И, НЕ, ИЛИи задержки, при этом выход второго Ээлемента ИЛИ подключен к дополнительному входу счетчика импульсов, дифференцирующий блок входом подключенк задающему блоку, а выходом - к одному из входов суммирующего устрой- фства, второй вход которого связан свыходом фазочувствительного усилителя, а выход - с входами пороговыхустройств грубого отсчета, дополнительный элемент задержки входом соеди фнен с выходом счетчика импульсов, авыходом - с дополнительным входомтретьего элемента ИЛИ, дополнительный элемент И входами связан с выходами элементов задержки, причем с рродним из последних через дополнительный элемент НЕ, а выходом - с дополнительным входом второго элементаИЛИ, дополнительный элемент ИЛИ входами подключен к выходам счетчика димпульсов, а выходом - ко второмуи четвертому элементам И.На фиг, 1 изображен электрогидравлический следящий привод; на фиг,2Мзависимость выходного напряжеия пороговых устройств от величины рассогласования; на фиг, 3 - зависимостьчастоты генератора импульсов от вепичины рассогласования; на фиг,4 - временная диаграмма работы элементов при-Звода,Привод содержит гидроусилитель 1с двумя управляющими электромагнитами 2 и 3кинематически связанный срабочим органом 4 и датчиком 5 пере- фмещен ия, сравнивающее уст рой ст во 6,задающий блок 7, фазочувствительныйусилитель 8, пороговое устройство9 и 10 точного отсчета, пороговыеустройства,11 и 12 грубого отсчета,первый элемент ИЛИ 13, второй элементИЛИ 14, генератор 15 импульсов, первый элемент И 16, первый элемент НЕ17, третий элемент ИЛИ 18, элементызадержки (первый и дополнительный) ф19 и 20, счетчик 21 импульсов, второй элемент И 22, третий элемент И23, четвертый элемент И 24, пятыйэлемент И 25, четвертый элемент ИЛИ26, пятый элемент ИЛИ 27, шестой Я(дополнительный) элемент ИЛИ 28,шестой (дополнительный) элемент И 29,второй (дополнительный) элемент НЕ 30, дифференцирующий блок 31, суммирующее устройство 32 и ключи 33 и 34,Привод работает следующим образом,В режиме отработки сигнала, заданного скачком (т,е, величина сигнала задающего блока Оз= сопз), скорость изменения задающего сигнала (Оз) равна нулю.В зависимости от знака и величины рассогЛасования Е срабатывают пороговые устройства 9 (или 10) точного отсчета и грубого 11 (или 12). При этом сигналом с выхода порогового устройства грубого отсчета через элемент ИЛИ 14 удерживается в исходном состоянии счетчик 21, через элемент ИЛИ 26 (иЛи 27) и ключ 33 (или 34) включается электромагнит 2 (или 3), и гидроусилитель 1 перемещает рабочий орган 4 "Вперед" (" Назад" ) со скоростью У. При уменьшении рассогласования до величины порога срабатывания порогового устройства 11 (или 12) грубого отсчета, равной (фиг; 2) г = " э+с;., т,е приГЪф+ -т( скорость перемещения гидроусилителя;постоянная времени срабатывания электромагнита 2 (3);коэффициент усиления фазочувствительного усилителя 8;заданная точность следящегопривода;частота генератора импульсов15 Сигнал с выхода порогового устройства 11 (12) грубого отсчета исчезает и на выходах счетчика 21 появляются последовательно импульсы, посту- . пающие на вход счетчика 21 с генератора 15 через элемент И 16. Первый импульс через элемент ИЛИ 28 и элемент И 22 (24), элемент ИЛИ 26 (27) и ключ 33 (34) подтверждает включение первого (второго) электромагнита 2 (3), Гидроусилитель продолжает двигаться с прежней скоростью "Вперед" (Назадн), Второй импульс через схемы элементов задержки 19 и 20, элемент или 18 и первый элемент НЕ 17 запрещает прохождение импульсов на счетчик, через шестой элемент ИЛИ 28, элемент И 22 (24), элемент ИЛИ 26 (7) ключ 33 (34) подтверждает включение первого (второго) электромаг69 6 Н ьэ+ дтГс - включается тольК25ко пороговое устройство 9 (10) точно.го отсчета, импульсы, через элементИЛИ 28, элемент .И 22 (24), элементИЛИ 26 (27) и через ключ 33 (34)включают электромагнит 2 (3), элемент З 0ИЛИ 18 и первый элемент НЕ 17 запрещает прохождение импульсов на счетчик; через шестой элемент ИЛИ 28,элемент И 22 (24), элемент ИЛИ 26(27) и клюц 33 (34) подтверждает включение первого (второго) электромагнита 2 (3), через элемент И 23 (25),элемент ИЛИ 27 (25) включает ключ34 (33),При этом через время ьэ включается второй (первый ) электромагнит 3(2) и рабочий орган останавливается,После исчезновения сигнала на первомэлементе задержки 19 через второйэлемент НЕ 30, элемент И 29 и второйэлемент ИЛИ 14 сбрасывается счетчик,при этом с первого 2 и второго 3 электромагнитов снимается сигнал и ониотпускают гидроусилитель 1.После исчезновения сигнала с выхода элемента задержки 20 система50приходит в исходное состояние,Таким образом за время между двумя импульсами шток отрабатывают перемещение55 формула изобретения 5 9016нита 2 (3), через элемент И 23 (25),элемент ИЛИ 27 (26) включает ключ34 (33). При этом через времявключается второй (первый) электро.магнит 3 (2), Шток гидроусилителяостанавливается,После исчезновения сигнала на первом элементе задержки 19 через элемент НЕ 30, элемент И 29 и элементИЛИ 14 сбрасывается счетчик 21, приэтом с электромагнитов снимаетсясигнал и они отпускают гидроусилитель1.После исчезновения сигнала с выходавторого элемента задержки 20 системаприходит в исходное состояние,Таким образом рассогласованиеН 7 э + д.К20 отрабатывается на полнои скорости, При рассогласовании где 1 - частота генератора 15 импульсов, При этом, если оставшееся рас" согласование будет меньше порога срабатывания порогового устройства 9(10) точного отсчета, который опре",деляет необходимую точность работыпривода, то привод останавливается,Если при исчезновении сигнала совторого элемента задержки 20, рас-,согласование будет больше порога сра.батывания ьЕ порогового устройства9 (10) точного отсчета, то на счетчик 21 поступит два импульса и привод сделает еще один шаг,Далее процесс повторяется до техпор, пока не будет отработано задан-.ное рассогласование с заданной точностью, Видно (фиг, Д), что, есливпри рассогласовании равном я == Ч ьэ + дат, частота генератора 15импульсов будет равна 1 (Гц),эа при рассогласовании, равном 8 = дЕчастота генератора 15 импульсов равнаН , то любое рассогласование будетдатотрабатываться за один шаг,Изменяя зависимость Г = Г(б), можно обеспечить,устойчивую работу привода при любойзаданной точности дат.В режиме слежения Осс пз и О) У,Если при этом К Е+Чь)Ч ь +даттослежение будет происходить с максимальной скоростью, При КЮ + О (СН ьз +дат устройство работает врежиме обработки сигнала Оь = сопзС,Использование предлагаемого устройства позволит увеличить быстродейст"вие, статическую и динамическую точ"ность перемещения рабочих органовпроизводственных механизмов, что значительно увеличит их производительность, повысит качество выпускаемойпродукции,Электрогидравлический следящий привод, содержащий гидроусилитель с двумя управляющими электромагнитами, кинематически связанный с рабочим органом и датчиком перемещения, подклю" ченным к одному из входов сравнивающего устройства, второй вход которого связан с задающим блоком, а выход через фазочувствительный усилитель с двумя пороговыми устройствами точного отсчета, выходы которых подклю" чены к входам первого элемента ИЛИ, двумя пороговыми устройствами грубо7 9016 го отсчета, выходы которых подключе- . ны к входам второго элемента ИЛИ, и генератором импульсов, соединенным выходом с одним и входов первого элемента И, связанного вторым входом с 3 выходом первого элемента ИЛИ, а третьим через последовательно включенные, элемент НЕ, третий элемент ИЛИ и элемент задержки - с одним из выходов счетчика импульсов, вход которого подключен к выходу первого элемента И, а выходы - к первым входам второго, третьего, четвертого и пятого элементов И, при этом вторые входы первых двух из них связаны с выходом одного ф из пороговых устройств точного отсчета, вторые входы двух других - с выходом другого порогового устройства,точного отсчета, а выходы - с четвертым и пятым элементами ИЛИ, 20 каждый из которых входами связан с двумя элементами И и одним из пороговых устройств грубого отсчета, а выходом через ключ - с управляющим электромагнитом, о т л и ч а ю - ф щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, привод снабжен дифференцирующим блоком, сум 69; 8мирующим устройством и дополнительными элементами И, НЕ, ИЛИ и задержки, при этом выход второго элемента ИЛИ подключен к дополнительному входу счетчика импульсов, дифференцирующий блок входом подключен к задающему блоку, а выходом - к одному из входов суммирующего устройства, второй вход которого связан с выходом фазочувствительного усилителя, а выход - с входами пороговых устройствгрубого отсчета, дополнительный элемент задержки входом соединен с выходом счетчика импульсов, а выходомс дополнительным входом третьего эле-, мента ИЛИ, дополнительный элемент И входами связан с выходами элементов задержки, причем с одним из последних через дополнительный элемент НЕ, а выходом - с дополнительным входом второго элемента ИЛИ, дополнительный 1 лемент ИЛИ входами подключен к выходам счетчика импульсов, а выходомко второму и четвертому элементам И,Источники информации,: принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРй б 52530, кл, Г 15 В 9/03 у 1977901669 Ри.2 Ьг.Р Составитель С,Техред М. Рейв ественскийКорректор С, Щома Редакто кеи Заказ о ком йио аущ илиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 37/42 ВНИИПИ Гос по дела 113035, Моираж 729 арственн иэобретева, ЖПод пи сноетета СССРкрытийав наб д, 4/5