Вакуумный захват

(54)(57) В щий устано тельно кро траверсу с УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕ Г(46) 07,12.83. Бюл. ФВ 45 (72) Л.М. Белявский и Ю.Е. Оничкин (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (53) 621,86.061(088.8)(56) 1, Авторское свидетельство СССР Р 712361, кл, В бб С .1,/02, 19702. Авторское свидетельство СССР В 759443, кл, В 66 С 1/02, 1978 (прототип),ЕУУМНЫЯ ЗАХВАТ, содержленную подвижно относинштейна подпружиненную упором и присосными ка 80105 А мерами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности работы,.верхняя часть корпуса каждой камеры соединена с кронштейном посредством шарнирной тяги, закрепленной на корпусе со смещением к центру захвата, а захват снабжен установленным на наружной боковой поверхности каждого корпуса подвижным в вертикальнойплоскости стаканом, выполненным с кольцевой про= точкой на наружной поверхности, и размещенной в проточке ползушкой, , закрепленной посредством пальца на траверсе, при этом на кронштейне . закреплены регулируемые упоры для взаимодействия с тягамис нх наружнойстороны.Устройство ,относится к машиностроению и может быть использовано в различных областях народного хозяйства, в частности в робототехндческих комплексах (РТК) автоматической штамповки деталей иэ листовых загь товок.известно грузозахватное устройство, содержащее траверсу, с самоустанавливающимися вакуумными захватами, закрепленными на концах балансиров, о выполненных иэ упругого материала, которые посредством горизонтальных осей соединены с траверсой, которое может быть использовано для захвата листов из любого материала с переда дом неровности поверхности в пределах максимальной подвижности .балансиров Я .Недостатком этого устройства является то,. что оно не обеспечивает надежного отделения листа от пакета и не исключает подачи на технологическое оборудование вместе с захваченным верхним листом из пакета также и прилипшего к нему нижележащего листа.Наиболее близким к предлагаемому является вакуумный захват, содержащий установленную подвижно относительно кронштейна подпружиненную траверсу с упором и присосными камера- ЗО , ми, который обеспечивает возможность переналадки захвата на несколь ко типов деталей 2 .Недостаток - данное устройство ио,35 жет работать .достаточно надежно только с листами из эластичного материала, упругость которого невелика в сравнении с подъемной силой, присосок, так как изогнутые упругие листы могут отрываться от жестко закреплен О ных присосок под действием усилия упругой деформации, поскольку контак тные поверхности присосок будут на" ходиться по отношению к поверхности листа под некоторым углом. 45Целью изобретения является повышение надежности работы.Указанная цель достигается тем, что в вакуумном захвате, содержащем кронштейн, установленную подвижно относительно кронштейна подпружиненную траверсу с упором и присосными камерами, верхняя часть корпуса каждой камеры. соединены с кронштейном посредством шарнирной тяги, закрепленной иа корпусе со смещением к цент- ру захвата, а захват снабжен установленным на наружной боковой поверхности каждого корпуса подвижным в вертикальной плоскости стаканом, вы полнеиным с кольцевой проточкой на наружной поверхности, ы размещенной в проточке ползушкой, закрепленной посредствдм пальца на траверсе, при этомна кронштейне закреплены регу лируемые упоры для взаимодействия стягами с их наружной стороны,На фиг. 1 схематично изображенопредлагаемое устройство, исходноеположение, "на фиг. 2 - то же, в момент его прижатия к стопе пластин;на фиг. 3 - устройство с захваченнойпластиной; на фиг, 4 - устройстве,вид сверху; на фиг. 5 - разрез А-Ана фиг. Ъ на фиг. 6 - предлагаемоеустройство, разрез (момент его прижатия к стопе;.на фиг, 7 - то же,момент транспортировки захваченнойпластины.Устройство содержит кронштейн 1,закрепляемый на транспортном агрегате, например на руке промышленного робота, траверсу 2 и присоски 3.Последние могут быть как подключенными к источнику вакуума, так ивыполнены самовакуумирующими, В средней части кронштейн 1 имеет бобышку4 с направляющей втулкой 5, в которуювставлен подвижный шток 6, соединенный с траверсой 2, находящейся поддействием пружины 7. На траверсе 3установлен роликовый отжимной упор 8.Корпуса 9 присосом 3 шарнирно эа"креплены на кронштейне 1 через тяги10. Возможность разворота тяг 10 вокруг осей 11, закрепленных на кронштейне 1, в стороны, противоположныебтжимному упору 8, ограничена регулируемыми упорами 12, также закрепленными на кронштейне 1. На корпусе 9каждой присоски подвижно посаженстакан 13, в котором выполнен паз1,4, Траверса 2 имеет вилки 15 с ползушками 16, свободна посаженнымина пальцы 17, закрепленные на вилках15, и вставленными в пазы 14 стаканов 13. Вакуумные камеры присосок 3могут быть соединены трубками (не по"казаны ) либо с источником вакуума(вакуумнасосом, эжектором и т.п. )в случае использования присасок с при=нудительным отсосом воздуха, либо.склапаном открытия доступа воздуха вприсоски для разгрузки захвата отпластины после подачи ее на техноло"гическое оборудование, (на фиг. 5, 6и 7 присоски 3 выполнены самовакуумирующими ). В этих присосках .3 вакуумсоздаетсяпод резиновыми диафрагмами 18, закрепленными на седлах 19посредством крышек 20, причем диафрагмы 18 взаимодействуют с нижнимиторцами стаканов 13.Для закрепления захвата на транспортном агрегате, например на руке промышленного робота, кронштейн 1 имеет фланец с привалочной поверхностью 21Устройство работает следующим образом.Кронштейн 1 со смонтированнымина нем присосками 3 опускается настопу пластин 22 (фиг. 2 и 5)под105886 действием соответствующего приводатранспортного агрегата, напримерпривода подъема и опускания рукпромышленного робота и поднимаетсяк стопе до упора, например в крышки 20, При этом вначале со стопой 5контактирует отжймной упор 8, поднимая траверсу 2 со штоком 6, перемещающимся по .направляющей втулке5,.сжимая пружину 7. Одновременноподнимаются связанные с траверсой 2 1 Очерез вилки 15 с ползушками 16 стаканы 13, перемещающиеся по корпусам9 присосок 3, освобождая диафрагмы18, расправляющиеся по поверхностизахватываемой пластины 22, После это го привод подъема и опускания захвата(Находящийся на промышленном роботе)пареключается на подъем.Отжимнойупор 8, находящийся под действиемпружины 7, остается на стопе пластин22, а корпуса 9 присосок 3 с диафрагмами 18, связанные с кронштейном 1,поднимаются, перемещаясь по внутренним поверхностям стаканов 13Вследствие создающегося под диафрагмами18 вакуума 6 ни присасываются к поверхности захватываемой пластины 22,поднвмая ее и изгибая относительноотжимного упора 8. При этом корпуса9 присосок 3 вместе со стаканами 13,ведоьйе захваченной пластиной.22;развворачиваются относительно кронштейна1 за счет, тяг 10, самоустанавливаясьИо изогнутой поверхности пластины 22,а ползушки 16 перемещаются по пазам 14 стакайов 13 и поворачиваются 35йа пальцах 17 вилок 15 зраверсы 2.Сдеформированная пластина 22 отделяется от стопы, поднимается вместес аахватом и подается транспортнымагрегатом (промышленным роботом)на технологическое оборудование,Отделение пластины 22 от захвата в 54рабочей зоне технологического обору-,дования осуществляется открытиемдоступа воздуха в присоски 3 .с помощью клапана (не показанного),связывающего вакуумные камеры присосок3 с атмосферой. Предотвращение отрыва транспортируемой пластины 22 отзахвата под действием момента сил,откидывающих присоски 3 на поверхности пластины 22, осуществляетсярегулировкой упоров 12, изменяющихисходные и конечные положения тяг10 относительно мертвых точек,т.е.сведением составляющих от действиятяг 10 на присоски 3, опрокидывающихприсоски 3 на поверхности пластины22, к необходимому минимуму.Предлагаемое устройство позволяетосуществлять подачу на технологическое оборудование .с использованиемразличных транспортных агрегатов(например промышленных Роботов) упругих пластин .из стопы, содержащейслипшиеся по причине наличия на ихповерхности масел, грязи и т.п. пластины, с высокой надежностью их отделения, т.е. с предотвращением подачи на технологическое оборудованиеболее одной заготовки, следствиемчего может быть выход из строя оборудования и оснастки (например поломка дорогостоящих штампов и выход изстроя прессов в листовой штамповке).Таким образом, использование предлагаемого захвата сокращает затратына восстановление штамповочного оборудования, вышедшего из строя попричине подачи в него вместе с верхней захваченной из стопы заготовкойприлипшей к ней заготовки нижележащей, а также повышет производительность основного оборудования эа счетсокращения потерь времени на его восстановление,1058865 Редакт Закаэ 969 18 Тираж 861 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретейий и. открытий13035, Москва,Ж, Раумская наб., д 4/5 ент", г, Ужгород, ул. Проектная,Филиал ПП Составитель Д, Гаевскийитейко Техред И.Метелева Корректор В. Гирня