Устройство программного управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) И 1)2 и 6 05 В 19/ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Н К 421) 3339289/18-24,(56) 1. Авторское свидетельство СССРИф 603952, кл, 0 05 В 19/10.2. Авторское свидетельство СССРУ 537328, кл. О 05 В 9/08 (прототип),(54)(57) УСТРОЙСТВО ПРОГРАИИНОГО УП"РАВЛЕНИЯ, содержащее датчики состояния объекта управления и генераторимпульсов, подключенный выходом кпервому входу первого элемента И,соединенного выходом с.входом перво"го счетчика импульсов, подключенного первым выходом к первому входупервого дешифратора, а вторым выходом -, к входу. второго счетчика импульсов, связанного выходом с вторымвходом первого дешиФратора,. подклю"ченного выходами к входам блока набора программ, соединенного первымии вторыми выходами соответственнос первыми. и вторыми входами первыхтриггеров, а третьими выходамис .входами элементов задержки, подключенных выходами к входам первого .элемента ИЛИ, связанного выходом с йф 14 А,Л. Бизе ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ вторим входом первого элемента И, соединенного третьим входом с выходом второго элемента ИЛИ, подключен" ного входами к выходам вторых триггеров, связанных первыми входами с четвертыми выходами блока. набора . программ, а вторыми входами - с выхо" дами датчиков положения исполнительных элементов, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения Функциональных возможностей устрой" ства, в него введены два дешифратора, вторые и третьи элементы И, третьи триггеры, элемент НЕ и третий элемент ИЛИ, соединенный входами с выходами третьих триггеров, а вы" Р ходами - с третьим входом первого дешифратора и через элемент НЕ - с первыми входами второго и третьего дешиФраторов, подключенных вторыми входами соответственно к первому выходу первого счетчика импульсов и к выходу второго счетчика, а вЫхо" дами соответственно - к .первым и вторым входам вторых элементов И, соединенных выходами с первыми входами третьих триггеров, подключенных вторыми входами к выходам третьих элементов И, соединенных первыми Входами с пятыми выходами блока набора программ, а вторыми входами " с выходами датчиков состояния объекта управления.Изобретение относится к програминому управлению и может быть исполь"зовано в манипуляторах, управляемыхс помощью программных устройств,Известно устройство для програм".много управления, содержащее блок на" бора программы, распределитель импульсов илогические элементы Г 1Недостатками устройства являются узкая специализация, невозможность применения для управления робото-тех"ническими комплексами, малые функциональные возможности, т.е, работа только по жесткой программе.Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащее дат" чики положения, последовательно соединенные генератор импульсов, эле" . мент И, блок распределения импульсов, блок набора программы,: элементы ИЛИ, первые триггеры, блоки задержки, . вторые триггеры, дополнительный эле" мент ИЛИ 1.2 .Устройство не обеспечивает изменения программы при изменении внеш,них условий работынапример, при отсутствии деталей в одном из загрузочных устройств, поломки одного из элементов, входящих в состав робо" тизированного комплекса, при необходимости включения смазочных уст-. ройств, износе инструмента и др.).Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.Поставленная цель достигается тем, что в устройство программного управления, содержащее датчики состояния объекта управления, генератор импуль. сов, подключенный выходом к первому входу первого элемента И, соединенного выходом с входом первого счетчика импульсов, подключенного первым выходом к первому входу первого дешифратора, а вторым выходом - к входу второго счетчика импульсов, связанного выходом с вторым входом первого дешифратора," подключенного выходами к входам блока набора программ, соединенного первыми и вторы" ми выходами соответственно с первыми и вторыми входами первых триггеров, а третьими выходами - с входами эле" ментов задержки, подключенных выходами к входам первого элемента ИЛИ, связанного выходом с вторым входом первого элемента И, соединеннного ,третьим входом с выходом второго элемента ИЛИ, подключенного входами к выходам вторых триггеров. связанныхпервыми входами с четвертыми выхода"ми блока набора программ, а вторымивходами - с выходами датчиков положения исполнительных.элементов, вве"дены два дешифраторавторые и третьи элементы И, третьи триггеры,элемент НЕ и третий элемент ИЛИ,соединенный входами с выходами тре тьих триггеров, а выходами - с третьим входом первого дешифратора ичерез элемент НЕ - с первыми входами второго и третьего дешифраторов,подключенных вторыми входами соответ 15 ственно к первому выходу первогосчетчика импульсов и к выходу второго счетчика, а выходами соответственно " к первым и к вторым входам вторых элементов И, соединенных 20 выходами с первыми входами третьихтриггеров подключенных вторыми входами к выходам третьих элементов И,соединенных первыми входами с пятыми выходами блока набора программ,25 а; вторыми входами - с выходами дат"чиков состояния объекта управления.На Фиг. 1 дана блок схема устройства; на Фиг. 2 " временная диаграмма участка программы; на фиг. 3 З 0 временная диаграмма работы второготриггера,Устройство содержит генератор 1импульсов, первый элемент И 2, пер"вый счетчик 3 импульсов, второйсчетчик 4 импульсов, первый дешиф"ратор 5, блока 6 набора программ,первые триггеры 7,: объекты 8 управления, элементы 9 задержки, первыйэлемент ИЛИ 10, второй дешифратор 11,40 третий дешиФратор 12, вторые элементы И 13, вторые триггеры 14, третийэлемент ИЛИ 15, датчики 16 положения исполнительных элементов, третьитриггеры 17, второй элемент ИЛИ 18,45 элемент НЕ 19, третьи элементы И 20,датчики 21 состояния объекта управления,Датчики 16 положения исполнительных элементов. представляют собой лю"бые контактные или бесконтактныеконечные или путевые переключатели(датчики положения), Устанавливаются они на рабочих органах манипулятора, загрузочных устройствах, стан 55ках и другом оборудовании, входящемв состав роботоизированного комплекса. В качестве датчика состояния(положения) могут использоваться контактные реле, Под включенным состоявой) вход триггера 14 сигнала от дат"чика 16 положения,Сигнал "Запрет" отсутствует навыходе триггера 14, если запрашиваемый датчик уже находится во включенном состоянии. Запрос датчика 21 состояния объекта управления происхо"дит при поступлении сигнала управления через элемент И 20 на второй(единичный) вход соответствующеготриггера 17.При отсутствии сигнала от датчи"ка 21 состояния переключения тригге"ра 17 не происходит и выполняютсявсе команды согласно программе. Приналичии сигнала от датчика 21 состояния триггер 17 переключается в еди"ничное состояние, Сигнал с его выхода через элемент ИЛИ,15 поступаетна третий (управляющий) вход дешиф"ратора 5, запрещая появление на еговыходах сигналов управления, и через элемент НЕ 19 - на управлярциевходы дешифраторов 11 и 12, подключенных соответственно к счетчикам3 и 4 импульсов. При этом на выходахдешифраторов 11 и 12 появляются сигналы, соответствующие состояниЯмсчетчиков 3 и 4,При достижении заданного номера команды на выходе элемента И 13 появляется сигнал, перебрасывающий триггер 17 в нулевое состояние. При этом дешифратор 5 открывается, и с его выходов поступают сигналы управления, начиная с команды, до момента поступления которой дешифратор был закрыт.Таким образом при наличии сигналов состояния объекта управления происходит пропуск заданного участ" ка программы. Количество датчиков состояния может быть произвольным.Такое построение устройства позволяет управлять роботизированным комплексом со сложной разветвленной программой.Устройство обладает модульной конструкцией, что значительно упрощает ремонт в производственных условиях. Кроме того, оно позволяет комплекто- вать систему управления применительно к,конкретному роботизированному комплексу. 3 1012205 4нием датчика понимается такое его.состояние, когда через датчик навход устройства поступает сигналс уровнем логической единицы.Датчик состояния объекта управле 5ния конструктивно может быть идентичен датчику полржения и опрашивается в случае, когда при наличии какого-либо. изменения в процессе работы роботизированного комплекса (отсутствие смазки, поломка резца, от"ключение одного из станков и т.д.)необходимо перейти к подпрограммеили пропустить участок программы.Устройство работает следующим об.разом.До начала. работы все триггеры,входящие в устройство предваритель",но установлены в нулевое состояние.. Тактовые импульсы с заданной частотой. с выхода генератора 1 черезэлемент И 2 поступают на вход счетчика 3 импульсов (единиц), Каждый. десятый импульс с выхода счетчика 3импульсов (единиц) поступает на входсчетчика 4 импульсов (десятков). Навыходах дешифратора 5 последовательно появляются сигналы управле"ния которые поступают на вход блока 6 набора программы, представляющемЗгго собои диодную матрицу.При поступлении сигнала управления на единичный вход одного из триггеров 7 включается объект 8 управления, который находится во включен"ном состоянии до поступления сигналауправления на нулевой вход триггера.Сигнал управления, поступивший навход одного из элементов 9 задержки,вызывает Формирование на его выходесигнала "Запрет", проходящего навход элемента И 2 и останавливающего считывание программы до истече"ния выдержки времени,При поступлении .сигнала управления на вход одного из триггеров 14и отсутствии с гнала от соответствую"щего датчика 16 положения исполни"тельных элементов, на выходе триг"гера Формируется сигнал "Запрет",который через элемент ИЛИ 18 посту- фОпает на вход элемента И 2 , останавливая считывание программы (фиг. 3)Конец сигнала "Запрет" формируется при поступлении на второй (нуле 10122051012205 дд/Хдаблана2 ЬИОО бПОКа У(1/ домо бпОИОдшхОЮдао 7 чиюа бшхдддООЮр яс оо А ксеенк ное Гасу делам Мос г П "Паю ют ею филиал П ЙИОддпанауВЮООдЛОЮ7/2) Редактор Л. Ал Заказ 2762/58 ВНИИ п 110Составитело ТехредЛ.ПеТираж 572арственного комизобретений и ова Ж-Яд Раушстт Юент". г. Ужгоро Н. орбуноварь Код Подпистета СССРкрытийая. наб. д. 4 Д