Планетарный механизм с гибкой связью

О П И С А Н И Е и 937843ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветсиинСоциапистнчвсиизРесттубттии(23) П рнорнтет Ъаударотюный комнтет СССР ао делам нзобретеннХ н открытнХ(72) Автор изобретения В.Е, Лавентман Научно-исследовательский институт специальных способов литья(54) ПЛАНЕТАРНЫЙ МЕХАНИЗМ С ГИБКОЙ СВЯЗЬЮ 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано вконструкциях манипуляторов, станкови пр.Известна карданная зубчатая передача, содержащая центральное колесо,водило, паразитный и основной сателлиты, ведомое звено, связанное сосновным сателлитом и совершающеепоступательное движение 11,При этом движение ведомого звена равномерное.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является пла" нетарный механизм, содержащий установленное на оси водило, центральное звено и сателлит, охваченные гибкой связью, и ведомый элемент, установленный на сателлите 2,1.Центральное звено выполнено в виде круглого колеса, что определяет постоянство по углу поворота водила передаточного числа механизма. Цель изобретения - получение пе"ременного по углу поворота водила пе"редаточного числа механизма, повышение технологичности изготовления.5Для достижения поставленной целив планетарном механизме с гибкойсвязью, содержащем установленное наоси водило, центральное звено и са.теллит, охваченные гибкой связью, то и ведомый элемент, установленный насателлите, центральное звено выполняется некруглым, а одна из ветвейгибкой связи снабжается упругим эле"ментом.При этом гибкая связь закрепляется на неподвижном шарнире, а центральное звено установлено с возможностьюфиксированного поворота относительнооси водила.20 Центральное звено образовано поменьшей мере двумя круглыми колесами,Круглые колеса рекомендуется устанавливать с возможностью измененияих взаимного положения.3 4чающимся от радиуса сателлита 6,последний начинает вращаться в абсолютном движении, увлекая за собойведомый элемент 8, При этом длинагибкой связи увеличивается за счетрастяжения упругого элемента 7. Далее водило 1 совершает возвратноевращение.Регулирование закона движенияведомого элемента 8 осуществляетсяс помощью винтовых механизмов 10(Фиг. 2) и,11 (Фиг. 3).Применение планетарного механизма, например, в манипуляторах позволяет упростить конструкцию последних и систему управления. Планетарный механизм с гибкой связью работает следующим образом.11 ри вращении водила 1 против часовой стрелки происходит обкатка сателлита 1 вокруг центрального звена д 3, Когда гибкая связь 6 контактирует с той частью звена 3, которая имеет радиус кривизны, равный радиусу сателлита 1, ведомый элемент 8 в своем абсолютном движении перемещается 5 параллельно самому себе. При набегании гибкой связи 6 на центральный элемент 3 с радиусом кривизны, отли 3 93781На Фиг. 1 представлена кинемати" ческая схема планетарного механизма применительно, например, к неполно" поворотному приводу руки манипулято" ра; на Фиг, 2 - вариант кинематичес кой схемы, в котором центральньй элемент установлен с возможностью фиксированного поворота; на фиг. 3- вариант с составным центральным звеном. 10Механизм содержит водило 1, установленное на оси 2, некруглое затор;- моженное центральное звено 3 и сателлит , установленный на оси 5 водила 1. Часть поверхности звена 15 3 очерчена радиусом, равным радиусу сателлита ч, Последний и центральное звено 3 охвачены гибкой связью 6, в одной из ветвей которой установлен упругий элемент 7. С осью 5 сателли" о та Й жестко связан ведомый элемент 8,Если в качестве гибкойсвязи 6 используется цепь, .а некруглое централь ное звено 3 выполнено с гладкой поверхностью обката (Фиг. 2), то цепь 2 может быть закреплена с помощью шарнира 9. С помощью винтового механизма 10 звено 3 может вращаться отно" сительно оси 2. Шарнир 9 при этом остается неподвижным. Для лучшего прилегания гибкой связи к центральному звену 3 в последнем выполнен паэ 11, распространяющийся на всю зону регулирования положения звенаВ случае использования цепи в качестве гибкой связи 6 центральное звено 3 может быть выполнено состоя" щим из нескольких (по меньшей мере из двух) частей, представляющих собой круглые звездочки 1 и 13, изготовление которых гораздо технологичнее по сравнению с некруглымиВзаимное положение звездочек 12 и 13 может меняться с помощью винтового механизма 1 ч. Формула изобретения 1. Планетарный механизм с гибкойсвязью, содержащий установленноена оси водило, центральное звено исателлит, охваченные гибкой связью,и ведомый элемент, установленныйна сателлите, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью полученияпеременного по углу поворота водилапередаточного числа механизма, центральное звено выполнено некруглым,а одна из ветвей гибкой связи снабже"на упругим элементом.2. Механизм по и. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюизменения закона движения ведомогоэлемента, гибкая связь закрепленана неподвижном шарнире, а центральноезвено установлено с возможностьюФиксированного поворота относительнооси водила,3. Механизм по п, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения технологичности изготовления, центральное звено образованопо меньшей мере двумя круглыми колесами,4. Механизм по пп, 1 и 3, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что круглыеколеса установлены с возможностьюизменения их взаимного положения. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Кожевников С.Н. и др. Механизмы. М., "Машиностроение", 1976,с, 512, рис. 9, 19.2. Артоболевский И.И. Механизмыв современной технике. М., "Наука",1979, с. 153, рис. 1767 (прототип)937843 Апарх Составитель В,Техред и, ТепейейеВйаЬЮФЮЫВЮВЮйЮФФйвТираж 990ВНИИПИ Государственного компо делам изобретений и б113035, Иосква, Ж"35, Раувюв аВ Ф 4 В В Е е е ЮФВФВЮ Рьдактове аавеве Заказ В П. КоссейЮ ЮМФ ЮВФ ВВЮЮЬЮ ректоЕйэеаав ПодписноеР тета Срытийая набааавававваеааеаеа Филиал ППП "Патент", г. город, ул. Проектная,