Манипулятор

(5)М. Кл, Г 27 0 3/00 Гооударетванай комитет СССР но делам изобретений н открытий(54) ИАНИПУЗИтОР 10 20 Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для манипулирования заготовками, и может быть применено, например, в термическом производстве для выгрузки заготовок из термических печей и поштучной их выдачи на определенную позицию.Известно устройство, включающее в себя подвесную приводную тележку и захватно-кантующий рычаг, концы которого загнуты кверху в виде крюков 111,Недостатком этого устройства является то, что горизонтальное перемещение тележки осуществляется от одного привода, а захватное движение рычага - от другого.Известно выгружающее устройство, содержащее захватные клещи с закрепленным под ними поддоном, совершающие возвратно-поступательное движение в горизонтальной плоскости. Устройство снабжено механизмом подьема захватных клещей и поддона21.Однако движение исполнительных органов осуществляется от индивидуальных приводов, что усложняет конструкцию и снижает надежностьЦель изобретения - упрощение конструкции манипулятора, обеспечивающего поштучную выгрузку заготовок из термической печи, уложенных в нее пакетами по две штуки.Цель достигается тем, что механизм горизонтального возвратно-поступательного перемещения снабжен направляющими для поддона, связанными через рычажную систему с приводом вертикального перемещения, и выполнен в виде цепной передачи, ползуна и каретки с упорами, а механизм смыкания захватов выполнен в виде цепной передачи,ползуна и дополнительной рычажной системы.На фиг. 1 изображена кинематичес кая схема манипулятора, на фиг. 2 -90009 Формула изобретения 3схема взаимодействия рук манипулятора с заготовкой; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг, 4 - каретка манипулятора; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг. 4.ФМанипулятор состоит из рамы 1, с закрепленными на ней двумя круглыми направляющими 2, по которым перемещается каретка 3 с закрепленными на ней стойками 4, упорами 5-7 6 и по пазу которой перемещается ползун 8, связанный цепной передачей 9 с реверсивным пневмодвигателем 10 привода возвратно-поступательного перемещения в горизонтальной плоско,сти. На валах 11, проходящих внутри стоек 4, посажены с возможностью поворота и осевого перемещения руки 12 и на шлицах рычаги 13, соединенные тягами 4 с захватами 15, каждый из которых соединен с рукой 2 посредством оси 16 и имеет упорную ось 17. На раме 1 закреплен пневмоцилиндр 18 привода вертикального перемещения, который через рычажную д систему 19 и стяжку 20 соединен с двумя круглыми независимыми направляющими 21, по которым перемещается поддон 22 с закрепленными на нем направляющими 23, входящими в пазыкорпусов рук 12 и регулируемыми упорами 24 и 25, совпадающими с упором 7 только тогда, когда поддон находится в верхнем положении. Манипулятор работает следующим образом.Затвор термической печи дает команду на начало цикла работы манипулятора. Пневмоцилиндр 18, закрепленныи на раме 1, через рычажную сисч40 тему 19 и стяжку 20 перемещает в вергикальном направлении независимые направляющие 21 с поддоном 22, который своими направляющими 23 перемещает в том же направлении руки 12. После этого начинает работать пневмодвигатель О, который через цепную передачу 9 начинает перемещать по пазу каретки 3 в сторону печи ползун 8, который при перемещении до упора 5 через рычаги поворачивает валы 11, установленные в стойках 4. При .этом поворачиваются рычаги 13, которые через тяги 14 поворачивают захваты 15 вокруг осей 16 до фф упора осей 17 в поверхность 8Дальнейший поворот рычагов 13 соответствует повороту рук 12 вокруг 3 4осей валов 11. При изменении величины хода ползуна 8 регулируемымиупорами 5 и 6 изменяется угол сведения и разведения рук. Далее ползун8 через упор 6 перемещает каретку3 с разведенными руками 12 в сторону печи, Каретка, в свою очередь,через упор 7 и упор 24 начинает перемещать в том же направлении поддон22. При достижении кареткой крайнего положения дается команда на реверсирование пневмодвигателя 10.Ползун 8 перемещается до упора 6,что соответствует сведению захватов15 и рук 12 в последовательности,,обратной описанной выше, Далее ползун 8 через упор 6 перемещает каретку 3 в обратном направлении, при этомруки 12 перемещают верхнюю заготовку на поддон 22. При дальнейшемперемещении каретка 3 через упоры7 и 25 перемещает поддон с заготовкой в крайнее дальнее отпечи положение.После этого пневмоцилиндр 18 привода вертикального перемещения опускает поддон с заготовкой на исходную позицию, Выгрузка нижней заготовки на исходную позицию происходиттаким же образом. Отличие состоитлишь в том, что привод вертикального перемещения не работает. При этомподдон занимает положение, в которомон как бы является продолжением пода печи, и руки 12 перемещают нижнюю заготовку непосредственно на исходную позицию.Внедрение предлагаемого манипулятора позволяет сократить число рабочих, занятых тяжелым (вес заготовокдо 40 кг), монотонным и вредным дляздоровья трудом,Экономический эффект от внедренияодного манипулятора составит 5 тыс.руб. в год. Манипулятор, содержащий штанги с захватами, связанные с поддоном, механизм вертикального перемещения поддона и штанг с захватами, механизм горизонтального возвратно- поступательного перемещения штанг с захватами и поддона и механизм смыкания захватов, о т л и ч а - ю щ и й с я тем, что с целью упро щения конструкции и повышения на900093 4дачи,чи ползуна и дополнительной рычажной системы,дежности, механизм горизонтального возвратно-поступательного перемещения снабжен направляющими дляподдона, связанными через рычажную систему с приводом вертикального перемещения, и выполнен в видецепной передачи, ползуна и кареткис упорами, а механизм смыкания захватов выполнен в виде цепной переИсточники информации,5 принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 226662, кл. Г 27 0 3/00, 969.2. Авторское свидетельство СССРВ 294663, кл. В 2113/14, 19).