Устройство для стабилизации горизонтального положения платформы строительной машины

тов злектрогидрозолотников 16 - 19, управляющих соответственно гидр оцилиндра ми 20 - 23. Корпуса гидроцилиндров 20 - 23 жестко соединены с горцзонтируемой платформой 1, а их штоки - с конструктивнымц элементами выносных опор цли с ходовыми тележками машины в зависимости от того, предназначено устройство для стабилизации горизонтальности платформы при работе на выносных опорах илц при передвижении машины.Рабочая жидкость подается к гндрозолотникам 16 - 19 под давлением по напорной магистрали 24, а отводится по сливной магистрали 25 1 насос, бак, клапаны на чертеже не показаны).На гидроцилиндрах 20 - 23 смонтированы датчики 26 выдвцкения штока, например индукционного типа, выходной си над которых пропорционален длине выдвинутогоштска. Выходы датчиков 26 соединены через дифференцирующие усилители 2 со вторыми входами элементов 14 сравнения, а также со входами элементов 28 сравнения, вторые входы которых подключены к источникам 29 регулируемого задакщего напряжения, а выходы - через нормально замкнутые контакты ЗО к катушкам электромагнитов электрогпдрозолотников 16 9,Контакты 15 ц 30 сблокцрованы ц за.;:кнутымц одновременно быть не могут.Предлагаемое устройство для стаб:.л цзации горизонтального положения платформы строительной машины работает следую цим образом.Вначале контакты 30 устанавливаются замкнутыми, а контакты 15 - разомкнутыми. На выходах источников 29 задающего напряжения устанавливается напряжение, соответствующее такому выдвижению штоков гидро- цилиндров 20 - 23, прц котором все выносные опоры упираются в площадку. При применении устройства для стабилизации платформы крана дри его передвижении напряжения на выходах источников задаюгцего напряжения 29 устанавливаются равными и соответствующими выдвижению штоков гидроцилцндров 20 - 23, иа половину их длины,Напряжения с выходов источников 29 подаются через элементы 23 сравнения и замкнутые контакты 30 на катушки электромагнитов гпдрозолотнцков 16 - 19. Прп этом золотники открывают доступ рабочец жидкости цз напорной магистрали 24 в поршневые полости гидроцилцндров 20 - 23, а из штоковой полости - в сливную магистраль 25, Штоки гидроцилиндров 20 - 23 начинают выдвигаться, напряжения на выходах датчиков "6 выдвижения штоков начинают возрастать, и, когда оии станут равнымц выходным напряжениям источников 29, сигналы на выходах элементов сравненпя 28 станут равными нулю, гцдрозолотннки 16 - 19 вернутся в исходное положение, перекроют проходные отверстия, и выдвиженце штоков прекратится.Теперь штоки гидроцилиндров 20 - 23 зани- мают положения, соответствующие выходнь;и напряжениям источников 29. Эти положения считаются исходными, относительно которых производится горизонтирование платформы 1 машины.После окончания предварительного выдвижения штоков гидроцилиндров 20 - 23 контакты 30 размыкаются, а контакты 15 замыкаются. В этом случае выходные сигналы датчиков 2 ц 3 углов наклона платформы 1 и датчиков 4 и 5 угловых скоростей поступают через сумматоры 6 и 7, инверторы 12 и 13 ц сумматоры 3 - 11 на входы элементов 14 сравнения. Сигналы, поступающие на элементы 14 сравнения от сумматоров 8 - 11 несут информацию о текущих значениях углов наклона платформы 1 в двух плоскостях и о текущих значениях скоростей наклона. 1"; .- мацпя о текущих значениях скоростей нак;она позволяет реализовать устройствОм ц "О- дромный закон регулирования, сочетающ;:й в себе высокую точность интегрального закона (регулирование по интегралу от стаоцлизируемого параметра) с большим быстроле ,- ствие.,:, пропорционального закона (регулцванце по самому стабилизиру емому параметру).Выходные сигналы еЛ сум. ач оров 8 - : 1 являются суммамц двух сигналов У; ц Ок, где - номер сумматора, причемЦз -- 0, + 2 Ц 9 - й+ 2 Ую -- й - эЮУп а а Цз + о У 9У 1 о== -- ; У -- р+ 1,40 4 э 50 55 50 05 5 10 15 20 30 35 где; а; а - соответственно выходные сигналы датчика 2 угла продольного наклона и датчика 4 продольной угловой скорости наклона платформы;р - соответственно выходные сигналы датчика 3 угла поперечного наклона и датчика 5 поперечной угловоц скорости наклона платформы 1.Таким об 1 азом, входе сигналы сумматоров 8 - 11 являются суммами двух сигналов - сигнала на отработку угла продольного наклона а+а) и сигнала на отработку угла поперечного наклона (+Я платформы машины, причем сигналы на отработку угла продольного наклона, поступающие на катушки электрогцдрозолотпцков 16 и 17, равны между собой и противоположны по знаку аналогичным сигналам, поступа 1 ощим на катушки элсктрогидрозолотнцков 18 и 19, а сигналы на отработку угла поперечного наклона, поступающие на катушки электрогцдрозолотнцков 16 и 19, равны между собой и противоположны по знаку аналогичным сигналам, поступающим на катушки электрогидрозолотников 1 и 18, Это означает, что поворот платформы вследствие выдвижения штоков гидроцилиндров 20 - 23 происходит без изменения высоты ее центра./ч Г ГБ 7 В соответствии с величиной и знаком сигналов постпа 1 ощи на катуп 1 ки электрозВГ- нитов гидрозолотников 16 - 19 и задающих СКОРО"Ти ВЫГВИУЕНЯ ШТОКОВ ГИДРОЦНЛРНДВОВ 20 - 23, изменяОтся площади проходных отверсти гидрозолотников 16 - 19, соединяюгцнх штоковые и пошнсвыс голостн Гндроцилиндров 2023 с нагорной 24 и сливной 25 магистралями, Соответственно измсияется скорость и направление двюкения 1 гОков гидроцилиндров 20 - 23.Дл 51 ОбсспеСипя равенства с В 1 э 1 соко точностью скорости Выцви 5 кеиця штоков гндроцн;Индров 20 - 23 заданном зпачснню скоро и гЫД-:тч:,Си НЕЗавНСИМО ОТ ПРИХО",Я- гцейся иа них нагрузки используется местная обратная связь, составленная из датчика 26 выдв;1 жения штока и ди(ЪЪеренц:руО.;его уС;ЛИТЕЛа Я С. ГиаЛ С ВЫ:Ода НГэЬЕ Еици з;.Г-.".оГО уГИ "1-,. 1О 7 -, ОогГ рн рчт,зт;Ч е 3 Аскоор. ти всГТГН 1 гке 11 ня иТока С 1;ав-,",и 1,а ется устройстве 14 сразнсння с вь 1 хсдиым сигнало . Сума.Ора 8 (9, 10 или 11). Нср 1 Вснство эт 11 х сигналов приводит к изменению площадеи пвоходных отверстий гидрозолотннков 16 (17 18 илн 19), и, сле Ователь 1.о, к 1 змснсн:-Скорости Г,В 1 дл.:х"н:5 итока до Ге.: нор, пока не будет собл 1 одаться равенство этих сигналов (в пределах ошибки, опредсляемой коэффициентом усиления дивфсренцирующего усилителя 27).Выдьижение штоков гндроцилннд"ов 20 -23 пводи. к повй 5 отм платьрпмы в стово5 ну;.;5 гньв 1 ення углсв ее наклона. и. с ли возгеце;я со стороны илоцадкн, на котороир-ботает 1 ма., перестают действовать,и;атОрма 1 ста.Гавл 1;вается строго горизонтально, Пр 1. этом сигналы на выходах датчи 10 ков 2 - 5 отсутствую", и гидрозолотникн 16 -крывая пвохо "ные Отвсостия,0 оп 1.л а изобретения15 Устроство для стабилизации Горн".О 1 г а 5 ьного голоиСИ 1.я платоОрмы стронтельнои агци 1 нь 1 со-,евн.а 1 цее атчики отлов топеречного и продот". - .Ого наклона, связанные посред- СГВСО СЩ - - МЬ С,.ММ Р ,ОЩ 5 Х НСН 1 ЕЛЬН;11.ПЛВ 1,.С: 1 Ы. О-.ЛИЧС;ОП 1 ЕЕСя т;и ЧтО, С цельо поььш:кя: Очности го 1. изонтирования, оио вьн 1 о,-нено с датчиками пводольной 25 ц ИОГСГе 5 Г 5 й ггловь скррос 1 ен наклона В- со-,г, .,о-С .; Ч -.,ЬО ,; ТВТЧН .;Р 1 МГЛа Натко корректое Редактор А. Купрпко Состазитепь И. Текед Т. 1 Ьр Дооровольска Л, ДенискинГ 1 одписное аиаа 90511.1 ПО 1 о 11 ат,) 30 ларствекиото ко ио лелаь иа 035 Чось а Ж