Автоматизированная бурильная установка

312046 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз Советских Социалистических Республиквисимое от авт, свидетельстваЗаявлено 08,Х.1968 ( 1274387/22-3)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 19,7111.1971. Бюллетень25Дата опубликования описания 4.Х.1971 МПК Е 21 с 3/О Комитет по делам изобретеиий и открцти при Совете Мииистров СССРК 622,233.62 (088.8) Авторизобретени И. Чирков онецкий научно-исследовательский и проектно-конст институт по автоматизации горных машин ки аявител ТОМАТИЗИРОВАННАЯ БУРИЛЬ ТАНОВКА 2 Известны автоматизированные бурильные установки, содержащие стреловидный манипулятор с автоподатчиком и устройством для его стабилизации в заданном направлении, гидродомкраты и устройства для программного управления.Предлагаемая установка отличается от известных тем, что в шарнирах манипулятора размещены пневмопотенциометрические датчики, которые включены в дифференциальный мост совместно с пневмопотенциометрическим задатчиком, управляемым командоаппаратом с перфокартой, Это позволяет повысить произ. водительность установки.На фиг. 1 схематически изображена предлагаемая установка, общий вид; на фиг, 2 - принципиальная схема программного управления перемещением рабочего органа по заданным координатам; на фиг, 3 - перфокарта с программой команд на повороты манипулятора.Стреловидный манипулятор 1 бурильной установки снабжен гидродомкратами подьема 2 и поворота 3. Автоподатчик 4, шарнирно закрепленный на конце манипулятора 1, автоматически сохраняет заданное первоначальное направление (параллельно оси выработки) с помощью сервоцилиндров б и 6, управляемых соответственно гидродатчиками 7 ив. Вертикальный 9 и горизонтальный 10 датчики угловых перемещений манипулятора, кинематически связанные с помощью редукторов 11, 12 с гидродомкратами 2, 3, и задатчик 13 5 представляют собой пневматические потенциометры с дросселирующей канавкой, начало которой соединено с источником питания сжатым воздухом, а конец - с атмосферой; при этом параметры канавок датчиков и задатчи ка одинаковы. Задатчик 13 имеет десять отводов (а, 6, с, гг, е, 0, Й, К 1), соответствующих количеству возможных остановок манипулятора в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Количество отводов задатчика зависит от 1 Б требований к разрешающей способности системы.Гидродомкраты 2 и 3 включены в гидросистему установки через гидрораспределители 14 и 15, управляемые вертикальным блоком 20 сравнения (элементы 1 б, 17) и горизонтальным блоком сравнения (элементы 18, 19) соответственно.Для преобразования программы командугловых поворотов манипулятора, записанных 25 на перфокарте 20, в пневматические сигналыслужит командоаппарат 21 с двенадцатью входными и выходными соплами. Входные сопла командоаппарата а, б, с, Ы, е, , д, Й, 1 г, 1 соединены с соответствующими отводами 30 задатчика 13, а выходные - с камерами управ312046 Фиг, 1 ления элементов сравнения 1 б, 17, 18 и 19, Входные сопла командоаппарата Н и 5 соединены с источником питания сжатым воздухом, а выходные - с камерами питания элементов сравнения 1 б, 17, 18 и 19,Перфокарта имеет двенадцать (Н, а, о, с, д, е, , д, Й, К 1, 5) программных и одну ведущую дорожку У и протягивается через командоаппарат 21 шагами с помощью протяжного устройства 22, управляемого пневмокнопкой 23.Выход вертикального датчика 9 соединен с камерами управления элементов сравнения 1 б, 17, а выход горизонтального датчика 10 - с камерами управления элементов сравнения 18, 19.Заданный паспорт БВР записывается на перфокарте путем пробивания отверстий на соответствующих дорожках.В исходном состоянии между соплами командоаппарата находится нулевой шаг перфокарты, на программных дорожках которого не пробито ни одного отверстия. Элементы сравнения не получают питания, сигналы на их выходах равны нулю и, следовательно, золотники гидрораспределителей 14, 15 находятся в нейтральном положении, и гидродомкраты 2 и 3 не получают питание.При нажатии на пневмокнопку 23 срабатывает протяжное устройство 22, протягивающее перфокарту на первый шаг, где пробиты отверстия на программных дорожках Н и Й (см, фиг, 3). Вертикальный блок сравнения (элементы 16, 17) получает питание, а управляющие его камеры коммутируются с отво 4дом Й задатчика 13. Если давление на выходевертикального датчика 9 не равно давлениюна отводе Й задатчика 13, на выходе элементасравнения 1 б или 17 появится сигнал, который5 перебросит золотник гидрораспределителя 14в одно из крайних положений, коммутируятаким образом одну полость гидродомкрата 2с гидролинией нагнетания, а другую - сосливом, Поворот манипулятора 1 в вертикаль 10 ной плоскости будет продолжаться до тех пор,пока давление на выходе вертикального датчика 9 не станет равным давлению на отводе Йзадатчика 13,При следующем нажатии на пневмокнопку15 23 протяжное устройство протянет перфокарту на следующий шаг, где пробиты отверстия на программных дорожках 5 и О. В этомслучае аналогично срабатывает горизонтальный блок сравнения (элементы 18, 19) и начи 20 нается перемещение рабочего органа в горизонтальной плоскости,Предмет изобретенияАвтоматизированная бурильная установка, 25 содержащая стреловидный манипулятор с автоподатчиком и устройством для его стабилизации в заданном направлении, гидродомкраты и устройства для программного управле; ния, отличающаяся тем, что, с целью повыше ния производительности, в шарнирах манипулятора размещены пневмопотенциометрические датчики, которые включены в дифференциальный мост совместно с пневмопотенциометрическим задатчиком, управляемым коман доаппаратом с перфокартой, 312046312046 наьсбеСоставитель 3. Черняк Редактор Т, Каранова Техред Л. Л. Евдонов Корректор О, И, Волкова Заказ 2751/6 Изд,1145 Тираж 473 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр, Сапунова, 2