Сварочный манипулятор

СОЮЗ СОВЕ 1 СКИХ СОЦИАЛИСИЧГСКИ 7752 бО А 1 ГСПУБЛИК 151)5 В 23 а г С"-";с и ОПИС ИЕ ИЗОБ Т и Емиси АВТОРСКОМ ИДЕТЕЛЬС нос с дву виэм н сои по- ждого иствияой иэ стлумуфтиводом ждого цикл тся время н ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Ростовский-на-Дону проектно-конструкторский технологический институт комбайностроения(72) Б.А. Голод и А,С, Лаевский (56) Авторское свидетельство СССР 1 ч. 785004, кл. В 23 К 37/047, 1979. (54) СВАРОе НЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: для кантования иэделий с центром тяжести, сменным относиИзобретение относится к машиностроению, а именно к сварочным манипуляторам для сборки и сварки металлоконструкций и перемещения их с одной технологической позиции на другую.Известен сварочный кантователь, содержащий смонтированную на стойках поворотную раму с двумя рабочими позициями и механизм поворота рамы.Недостатком известного кантователя является отсутствие возможности поворота обрабатываемых изделий на каждой рабочей позиции,Известен также сварочный манипулятор, выбранный в качестве прототипа, содержащий стойки, поворотную раму с двумя рабочими площадками, расположенными симметрично относительно оси вращения манипулятора и установленными с возможностью поворота на 3600 вокруг своей продольной оси. механизм поворота рамы и механизм поворота рабочих площадок, выполненный в виде закрепленных на рабочих площадках полумуфт, установленных с возтельно оси вращения площадки, Сущ изобретения: сварочный манипулято держит две стойки, поворотную раму мя рабочими площадками, меха поворота рамы, Манипулятор оснаще осно расположенными центральным лым валом. При этом один конец ка вала через гибкую связь соединен с соо ствующей рабочей площадкой, а друго нец - через другую гибкую связ соответствующим приводом поворота чей площадки. 3 ил,можностью вэаимоде с поджимными полумуфтами на одн оек; при этом каждая поджимная по а связана с индивидуальными пр посредством цепной передачи,чаиимаИзвестный сварочный манипулятор имеет недостатки. При сборке и сварке изделий, центр тяжести которых не совпадает у с продольной осью площадки, возникает крутящий момент оси силы тяжести, который, после отвода поджимных полумуфт, может привести к самопроизвольному пово- С роту иэделия вместе с рабочей площадкой, что снижает надежность сварочного мани пулятора. Положения поворотной рамы по-а сле поворота должны быть строго фиксированными, чтобы обеспечить соосность поджимаемых полумуфт и полумуфт, расположенных на рабочих площадках, и, кроме того, необходим специальный привод для поджима полумуфт, что усложняет конструкцию манипулятора.Кроме того, во время ка а сборки и сварки, затрачивае а, 11 с)гвпд цаджимных палумуфт, ч)о.и;,ггег 11 сизваигРгц.гас Гь сВа)ОчнОГО к 411 с 11,гл ЯтаРЯ.(Рль изобретения - повышение надежности7: г 4 гбссг 1 ече 1111 я кянтавяния изделия сссРнт г; 1 яжесги, гмесценнцм относительно оси вращения рабочей площадки,Ня Фиг. 1 изображен предля яемый мяниг 1 уг 1 ягор, общий вид: на фиг, 2 - то же, вид сбску, ня фиг. 3 разрез А-А на фиг, 1Серогный мянипуля гор содеркит две сгаиси 1 и 2 ня ка 1 орых г, воэможностью цпварсгя ня 180 В падисипникях 3 разме 11 се ня паварсгняя рямя 4 с жестко закрепленными на ней цо гэги вращения рамы полай цяцфой 5 и 11 япфай 6, На цапфе 6 жестка закреплена сггестс)ре 1 я (ня чертеже не пакяэяна) эубчатО"спсзРчнага механизма паВс)рптя рямц г, Ня повапотнпи рамР 4 1".им 1 етригна относитеггьнг) оси поворота рамы и с назлоке 1 остс ю вря 1 цения относительно г)овсротеой рямц 4 в подшипниках 8 установлены Две рабочие, ласцадки 9. снабженные цапсьями 10 и 11. Ня каждой цапфе 10 посредсгсг: 1 шпанки 12 жестка закреплена Звездакя 13 (Ведймсе колеса), Внутри палаи цяГ 1 фы 5, с ВОЗ 401(настсла Воя щения В подшипниках 14, ряэсиеще 1 паль 1 й Ваг, 15, жестка связанный цпсредством шпанак 16 с ведомыми 1 салеся;4 И (звездочками) 17, 18, Внутри полого Вяля 15 с воэможностью вра 1 цения в подшип 11 иеах 19 размещен центральный Вал 20. жестка связянньсй посредствам 1 Г 1 ацск 21 с ведомыми 1 салесами (звездочками) 22 23. На стойке 1 смонтирован мехяниэм цаваратя рабсчих пг 1 О 1 цадак, вклгачяющий два независимых самотармазящих аедуктора 24 с электродги 1 а 1.елями 25 и ведущими колесами (звездочками) 26 Кядая звездочка 26 даполнителонага зямкн)гтога элРмее 1 пс средствам (цепи) 27 связана с адноп и" звездочек 7 или 22. Анялосична каждая звездочка 13 посредством основного замкнута.а гибкого элемента (цепи) 28 связана с одной иэ звездочек 18 или 23,Сьярнай манипулятор рябатаегследующим образам. На позицияхиосуществляется сборка и сварка соответственно лзделий на рабочих площадках 9. При этом кя 1(дая пласцядкя 9 паегс)ячивяться В )гдабнае полажениеНа позиции сборкипавара рабочей площадки 9 осуществляется От одной из ЗВРЗДОчс;к 26, Г 1 эиВОдигИОЙ ва В)асЦРние ДВигателсм 25 серез редуктор 24, через цепь 27, з ясзда 11 су 1 (, ПО 11 ь 1 и Вс) л 15, 3 ВезДачку 1 8, 1 СВ 1 зь 8 и звездаку 13 (с 11 Г 2, сиг, 3),1 я Г 1 О 3 и 11 и 11 г Б я р к 11110 В и р О г )а б О ч е Й Г 1 Г 101 са,11 К" .: Г 1 1 СС)СХС)ДИ 111 ДЦЧГ ОИ ЗВЕЗДА.;С)1 КС 1 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 26, приводимой во Врясцение двигателей 25 через редуктор 24, цепь 27, звездочку 22. центральный вал 20, звездочку 23, цепь 28 и ЗВЕэдочку 13,Смена позиций(поворот рамы 4 в подсоипниках 3) осуществляется от зубчатого реечного механизма 7, После смены позиций каждая рабочая площадка 9 может вновь устанавливаться в удобное положение, как описано выше.Наличие самотормаэящега редуктора и постоянной кинематической связи каждой площадки с соответствующим приводом поворота позволяет обрабатывать на позициях сборки и сварки изделля, центр тяжести которых не лежит на оси вращения рабочей площадки, а также упростить конструкцию и повысить производительность ман 1 лпуляторэ на 5-6%, Кроме того, предлагаемый сварочный манипулятор имев еще одно ПРЕИГ 4 УЩЕСТВО, ПРИ ПОВОРатЕ РаМЫ КаНтОВателя (смена позиций) каждая рабача, площадка может или сохранять свое положение неизменным, или поворачиваться В ту или иную сторону на определенный угол, в зависимости от соотношения чисел зубьев звездочек, расположенных на рабочих площадках, и связанных с ними звездочек на центральном и полом валах. (При равенстве чисел зубьев рабочая площадка сохраняет свое положение),Эпрг 4 ула лзобретения Сварочный манипулятор, содержащий смонтированные на основанли стойки с приводной осью, смонтированную ня приВодной оси раму с валагли и рабачеи площадкой на каждом валу, приводы вращения площадок с электродвигателем, ведущим колесом на выходном валу электродвигателя, ведомым колесом на валу рабочей площадки, замкнутыми гибклми элементами, расположенный на одной из стоек привод поворота рамы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения кантования иэделия со смещенным центром тяжести атнцсительна оси вращения рабочей площадки, ан оснашен установленными на другой стайке соосно с осью рамы полым валом и размещенным в нем центральным валам с расположенными па концам хяждОГО ВРдомыми колесами и дополнительными гибкими элементами, при этом ведущее колесо электродвигателя привода одной рабочей площадки соединена Дополнительным замкнутым гибкиг 4 эле- ;4 Е Н ТОМ С СДН ЛМ ВЕДОМ Ы М КОЛЕСОМ центральнага Вяг)а, основным замкнутым глбким элег 4 ентам, второе ведомое колеса Вяг)я привода вре 1 сцени 1 рабочих площадок ссади:сна с Ведомым;Олесом указаннойрабочей площадки, ведущее колесо электродвигателя привода второй рабочей пло. щадки соединено дополнительным замкнутьщ гибким элементом с одним ведомым колеСом пплоГо нэпа э Рте:пе тнлгч 1 л колеСо полото лэлэ пснилнык 1 1 эь 1 кнутьл 1 Гибким элементом соедиено с влдомик; колесом второй рабочей т 1 лощэдки.оставитель Б,Голодехред М,Моргентал Корректор А,Козори еда ктор роизводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 4011 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5