Способ определения высоты точки подвеса рабочего оборудования землеройной машины после ее переезда относительно дна разрабатываемой траншеи с продольным уклоном

)5 Е САНИЕ ИЗОБРЕТЕН орокный инсковское надинение по ашинострое. Кривору Н,Дурнев Р 9/26, опублик, 1981тельство СССРР 9/20, 1988. ОТЫ УДО- ПОДНА ПРО- изме- тами устроиствам инами и мопроцесса не 1 машину, так ри наклоненимер, и кскават ами авления глубиашины, реалим высота точки ания над дном м сложения излита или вычисрасстояния от ния машины и ительно грунта, грунтом была ощью электроравляемого гиГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР КОМУ СВИДЕТЕЛ ЬСТВУ(54)(57) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ВЫ ТОЧКИ ПОДВЕСА РАБОЧЕГО ОБОР ВАНИЯ ЗЕМЛЕРОЙНОЙ МАШИНЬ СЛЕ ЕЕ ПЕРЕЕЗДА ОТНОСИТЕЛЬНО РАЗРАБАТЫВАЕМОЙ ТРАНШЕИ С ДОЛЬНЫМ УКЛОНОМ, включающий рение углов 01, 02 .между элеме Изобретение относится управления землеройными м кет быть использовано, нап строении систем управления и манипуляторами,Известно устройство упр ной копания землеройной м зующее способ, при которо подвеса рабочего оборудов траншеи определяется путе меренного с помощью теодо ленной по плану местности дна траншеи до точки стоя высоты точки подвеса относ Для того, чтобы высота над неизменной, машина с пом гидропривода аутригеров, уп рабочего оборудования с длинами Ь, Ы, з,высоты точки подвеса рабочего оборудования над грунтом Ус и требуемой глубиныкопания О, вычисление отклонения У рекущей кромки ковша от дна разрабатываемойтраншеи по выражениюУ =1 эП(01 - Од)23 п(01 02 О) ++(у, + О) сов.(%)где 66 - продольный уклон траншеи,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения производительности за счет сокращения времени определения параметров У 0, О, производится измерение углов01, 62 Оз при положении элементов рабочеооборудования в момент контакта режущейкромки ковша с дном ранее разработанногоучастка траншеи и вычисление высоты+а яп(01 -% - 00)+ Ьэп(01 -- 62 - Оз - 6)/сов (й роскопом, выравнивается относительно горизонта, Однако для рабочегонеобходимости выравниватькак копание можно вести и иной машине,Этого недостатка лишено устройство управления глубиной копания землеройной машины, реализующее способ, при котором высота точки подвеса рабочего оборудования над дном траншеи также определяется путем сложения измеренного с помощью теодолита или вычисленной по плану местности расстояния от дна траншеи до точки стояния машины и высоты точки подвеса относительно грунта. Однако высота над грунтом находится путем непосредственного измерения по отвесу.Недостаток этого способа в том, что приходится производить измерения на местности после каждого переезда машины, что требует достаточно больших затрат времени.Общим для обоих приведенных способов является необходимость измерения углов между элементами рабочего оборудования, что позволяет определить глубину копания режущей кромкой ковша и величину отклонения от заданной линии дна траншеи, используя полученную в результате измерения величину высоты точки подвеса рабочего оборудования над дном траншеи.При разработке первого участка траншеи определяется каким-либо способом высота точки подвеса рабочего оборудования над дном траншеи, вводится в устройство управления глубиной копания и оно, согласно алгоритму своей работы, осуществляет разработку траншеи под заданную линию. После разработки первого участка траншеи экскаватор перемещается для разработки следующего участка, причем таким образом, чтобы режущая кромка ковша могла захватить предыдущий участок, Это условие вытекает из назначения устройства управления, так как его несоблюдение вызовет недовыемку грунта из траншеи, После переезда вновь проводится определение высоты точки подвеса рабочего оборудования над дном траншеи и повторяется разработка грунта по алгоритму работы устройства.Цель изобретения состоит в повышении производительности устройств управления глубиной копания землеройной машины путем сокращения времени определения высоты точки подвеса рабочего оборудования над дном траншеи после переезда,Указанная цель может быть достигнута путем измерения углов между элементами углов рабочего оборудования в момент контакта режущей кромки ковша с дном ранее разработанного участка траншеи. Так как при этом отклонение режущей кромки ковша от заданной линии траншеи равно нулю. то имеется возможность вычислить величину высоты точки подвеса рабочего оборудования над дном траншеи по известным углам между элементами рабочего оборудования и углу наклона траншеи к горизонту,. Преимуществом, этого способа является то, что трудоемких измерений при этом производить не требуется.На фиг. 1 представлена расчетная схема определения величины отклонения режущей кромки ковша от заданной линии траншеи; на фиг. 2 - пример конкретного выполнения устройства управления глубиной копания землеройной машины; на фиг,3 - одна из возможных схем реализациикорректирующего устройства.Предлагаемый способ иллюстрируется5 следующим примером. Устройство управления глубинОй копания землеройной машины включает элементы рабочегооборудования 1, 2, 3, датчики углов 01, О,Оз взаимного положения рабочего оборудо 10 вания 4, 5, 6, элементы электрогидропривода рабочего оборудования 7, 8, 9, задатчики10, 11, 12 длин 1 1, 12,з элементов рабочегооборудования, синусные преобразователи13, 14, 15, алгебраические сумматоры 16, 17,15 18, 19, задатчик 20 требуемой глубины копания О, выключатель 21, задатчик 22 высотыточки подвеса рабочего оборудования надгрунтом Уо, задатчик 23 требуемого наклона.траншеи 6, косинусный преобразователь20 24, выключатель 25 и корректирующее звено 26, состоящее, например, из вращающихся рукоятей управления 27 и 28, шкивов29, 30, 34, резиновых пасиков 31, 32, электродвигателя 33,25 Устройство может быть установлено наэкскаваторе, при этом длины элементов рабочего оборудования (стрелы, рукояти и ковша) вводятся в устройство с помощьюзадатчиков 10, 11, 12.30 Перед разработкой траншеи измеряется и устанавливается на задатчике 20 требу-.емая глубина копания в точке стоянки, назадатчике 22 устанавливается высота точкиподвеса рабочего оборудования над грун 35 том, требуемый угол наклона траншеи устанавливается на задатчике 23. Выключатель25 при этом выключен и корректирующеезвено 26 не мешает производить заданиетребуемых величин. После задания требуе 40 мых величин выключатель 25 переключается.Далее оператор с помощью электрогидропривода начинает разработку грунта рукоятью и (или) ковшом. На выходе45 сумматора 19 при этом вырабатывается сигнал, пропорциональный величине У отклонения режущей кромки ковша от заданнойлинии траншеи по выражению 50 У = О зп(01 - О) +2 зп(01 - 0 - Оа) ++(О+Ус) соз ОоЭтот сигнал через выключатель 21 управляет электрогидроприводом 7 стрелы 1 55 таким образом, что в результате поворотастрелы и изменения показания датчика наклона стрелы отклонение стремится к нулю, что соответствует требуемой глубине копания.После переезда на новую стоянку отключают выключателем 21 автоматическое управление и вручную устанавливают режущую кромку ковша на ранее разработанный участок дна траншеи, После этого включают 5 выключатель 25 и корректирующее устройство 26 управляет задающим входом задатчика 22 и (или) задающим входом задатчика 20 таким образом, чтобы сигнал рассогласования У стал равен нулю. Затем оператор 10 выключает выключатель 25, включает вы- ключатель 21 и продолжает разработку следующего участка траншеи.Корректирующее устройство 26 может быть реализовано на электронной или мик ропроцессорной технике, Простейшим способом его реализации может быть следующий: на вращающиеся рукояти управления 27 и 28, кинематически связанные с задающими входами задатчиков 20 и 22, надеты шкивы 29 и 30, посредством резиновых пасиков 31 и 32 связанные со шкивом 34, установленным на валу двигателя постоянного тока 33, соединенного через выключатель 25 с выходом сумматора 19 таким образом, чтобы вращение рукоятей управления 27 и 28 от двигателя вызывало компенсацию сигнала У, Досточно небольшая величина трения позволяет оператору вручную производить установку задатчиков рукоятями управления 27 и 28 поочередно, придерживая другую рукоять управления.,8 1740570 Й/ГЗ оставитель И. Назаркинаехред М.Моргентал Корректор А. Осауленк Редактор В. Трубченко Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 10 аз 2058 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушскэя наб., 4/5