Электрогидравлический усилитель

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИХЕСПУБЛИК 2 бЗ 00 51)5 Е 15 САНИЕ ИЗОБРЕТЕ СКИИ УСИЛИк гидроавтомавано в электропромыщле нных елью изобретеаде)кности, дол 19 1 О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(57) Изобретение относитсятике и может быть использогидравлических приводах.роботов и манипуляторов, Цния является повышение н говечности и технологичности. Под действием тока управления в обмотках преобразователя 1 якорь 11, преодолевая жесткость пружин 13 - 16, поворачивается на угол, пропорциональный току управления, а на. правление поворота определяется полярностью тока управления, Смещение коромысла 12 и заслонок 9, 10 из нейтрального положения приводит к изменен и ю зазоров между соответствующими поверхностями заслонок 9 и 10 и торцов сопел. В результате в каналах появляется расход, пропорциональный току управления. Возвращение заслонок 9 и 10 в нейтральное положение осуществляется за счет уменьшения тока управления до нуля или за счет воздействия пружины 25 обратной свя- . З зи, соединенной с золотником следующего каскада усиления. 4 ил.1682637 10 20 30 35 40 50 55 Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использована в электро- гидравлических приводах промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности, долговечности и технологичности.На фиг.1 изображена схема электрогидравлического усилителя; на фиг,2 - конструкция усилителя; на фиг.З - вид А на фиг,2; на фиг,4 - узел на фиг,З.Электрогидравпический усилитель содержит электромеханический преобразователь 1, корпус 2 с напорной 3 и наливной 4 камерами, в которых установлены соосно по два встречно-направленных сопла 5, 6 и 7, 8 с качающимися заслонками 9 и 10 соответственно между ними, На якоре 11 преобразователя 1 закреплено коромысло 12, соединенное с заслонками 9 и 10 и связанное с корпусом 2 с помощью устройства упругой подвески,.выполненного в виде двух пар плоских пружин 13, 14 и 15, 16, которые установлены по торцам коромысла 12.Пружины 13 и 15 установлены перпендикулярно пружинам 14 и 16, Обмотки (не показаны) преобразователя 1 подключены к системе управления (не показана). Заслонки 9 и 10 имеют герметизирующие узлы для отделения камер 3 и 4 от преобразователя 1. Герметизирующие узлы выполнены комбинированными в виде защитных колец 17 и 18 из полуэластичного материала (фторопласта, капролактама) и ступенчатых втулок 19 и 20 из эластичного материала (резины), спертых на корпус 2 и выполненных со стороны, обращенной к коромыслу 12, с кольцевыми проточками 21 и 22 соответственно, в которых размещены кольца 17 и 18. Втулки 19 и 20 поджаты гильзами 23 и 24, На заслонке 10 закреплена плоская пружина 25 для осуществления обратной связи поположению следующего каскада усиления,например, золотника (не показан). Сопла 5 и 6 выполнены с диаметрами отверстий, большими, чем диаметры отверстий сопел 7 и 8. Ось О - О (фиг.4) качания заслонок 9 и 10 перпендикулярна их осям и проходит через центры колец 17 и 18,Каналы 26 и 27 подключены к камерам управления золотника следующего канала управления.Электрогидравлический усилитель работает следующим образом.При отсутствии тока управления в обмотках преобразователя 1 все подвижные элементы электрогидравлического усилителя находятся в нейтральном положении. В этом случае зазоры между соплами 5 и 6 и заслонкой 9, а также между соплами 7 и 8 и заслонкой 10 равны, Соответственно попарно равны и гидравлические сопротивления этих зазоров, поэтому гидравлический мост, образованный этими сопротивлениями, находится в равновесии, и расход в каналах 26 и 27 отсутствует.Рабочая жидкость, находящаяся в камере 4 под давлением слива, а также находящаяся в камере 3 под давлением напора, не попадает внутрь электромеханического преобразователя 1 благодаря наличию герметизирующего узла на каждой из заслонок 9 и 10. Втулки 19 и 20, выполненные из эластичного материала, охватывают заслонки 9 и 10 и дополнительно прижимаются к цилиндрической части заслонки давлением в камерах 3 и 4. При отсутствии давления герметизации заслонок обеспечивается эа счет предварительного натяга эластичных втулок 19 и 20 и поджатия гильзами 23 и 24. Для предотвращения выдавливания эластичных втулок 19 и 20 давлением служат защитные кольца 17 и 18. Качание заслонок 9 и 10, жестко связанных между собой с помощью коромысла 12, производится относительно оси О - О, проходящей через центры защитных колец 17 и 18. Благодаря этому защитные кольца 17 и 18 практически не деформируются при перемещении заслонок 9 и 10, а деформируются частично эластичные втулки 19 и 20, Этим обеспечивается увеличенный срок службы уплотнительного узла и его высокая надежность работы в большом диапазоне изменения температуры рабочей жидкости,При появлении тока управления в обмотках электромеханического преобразователя 1 якорь 11, преодолевая жесткость пружин 13 - 16 и действие электромагнитных сил, поворачивается на угол, пропорциональный току управления, а направление поворота якоря 11 определяется полярностью тока управления.Смещение коромысла 12, а также заслонок 9 и 10 из нейтрального положения приводит к изменению зазоров между соответствующими поверхностями к изменению зазоров сопел 5, 6 и 7, 8, Этим обеспечивается изменение гидравлических сопротивлений и нарушение гидравлического равновесия моста, образованного этими сопротивлениями, поэтому в каналах 26 и 27 появляется расход, пропорциональный смещению заслонок 9 и 10 из нейтрального положения, т,е. току управления в обмотках преобразователя 1, Направление этого расхода определяется знаком (полярностью) тока управления или направлением смеще1682637 7 ния заслонок 9 и 10 относительно нейтрального положения.Если золотник заторможен, то смещение заслонок 9 и 10 из нейтрального положения приводит к пропорциональному 5 изменению перепада давления в каналах 26 и 27,Возвращение заслонок 9 и 10 в нейтральное положение может быть осуществлено или за счет уменьшения тока 10 управления до нуля, или за счет смещения связанного с золотником конца пружины 25 обратной связи в сторону, противоположную смещению заслонок 9 и 10 из нейтрального положения, под действием тока 15 управления. Величина смещения золотника, необходимая для смещения заслонок 9 и 10 в нейтральное положение, определяется величиной тока управления и жесткостью пружины 25 обратной связи. 20 Формул а из о бр ете н ияЭлектрогидравлический усилитель, содержащий, содержащий электромеханический преобразователь, корпус с напорной и 25 сливной камерами, в каждой иэ которых установлены соосно по два встречно-направленных сопла с качающейся заслонкой между ними, каждая заслонка имеет герметизирующий узел для отделения соответствующей камеры корпуса от электромеханического преобразователя, на якоре которого жестко закреплено коромысло, соединенное с заслонками и связанное с корпусом с помощью устройства упругой подвески, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, долговечности и технологичности, устройство упругой подвески выполнено в виде двух пар плоских пружин, причем пружины каждой пары установлены с одного из торцов коромысла перпендикулярно друг другу, а каждой герметизирующий узел выполнен комбинированным в виде защитного кольца из полуэластичного материала и ступенчатой втулки из эластичного материала, опертой на корпус и выполненной со стороны, обращенной к коромыслу, с кольцевой проточкой, в которой размещено защитное коромысло,1662637 Составитель С, РождественскийТехред М. Моргентал Корректор М.Кучеряв Гор едакт одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 3395 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4 Ю