Грузоподъемное устройство

)5 В 66 С 23 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ДЕТЕЛЬСТ АВТОРСКОМ ательинлесЕМЧОЕ УСТРО ие относитс машинам ман ТВОк лесоэа- уляторно- повы(54) ГРУЗОПОДЪ(57) Изобретеготовительнымго типа. Цельшение надежноройства. Устр изобретения сти и безопаоиство управ ности устения проти ляр Це жно Напа.бретения -ь изо ти и фиг. готов отиво вышение на устройства безопасности 1 схематично ительная маш весом, общий тройство упр фиг, 3 сх представлена на с подвижлесоз ным прфиг,вовесуправ ид У м; н енияления протиа блока иантов ле Один из. возможныхсозаготовительной машможет быть установленустройство, включаетсистему 1, поворотную ны, на кото агаемо ебя ходо торму 2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельствоВ 658072, кл. В 66 С 23/76, 1 Изобретение относится к машино- троению и может быть применено в есозаготовительных машинах мани 2вовесом включает насосы, обслуживающие гидроприводы рабочего оборудования машины, механизмов передвижения и поворотной платформы, пиль" ного механизма, верхнего и нижнего захватов дерева, пульт 16 управления, датчик 17 давления в гидроцилиндрах захватов, датчик 18 диаметра дерева, датчик 19 угла между стрелой и рукоятью манипулятора, датчик О положения противовеса, соединенные с блоком 21 управления который содержит триггер 22, арифметические устройства 23 и 24, схему 25 сравнения и элементы И 26, 27, 28. Выход блока 21 подключен к входам 29, 30 управления гидрораспределите" лем привода перемещения противовеса,манипулятором, содержащим стрелу 3 и рукоять 4, а также монтируемое на манипуляторе захватно-среэающее устройство 5 и противовес 6. Противовес 6 установлен с возможностью пере мецения, в частности относительно поворотной платформы 2 посредством гидроцилиндра 7. Для этого противовес б может быть закреплен, например, на выходном звене рычажного механизма, смонтированноГо на поворотной платформе 2, либо, как показано на фиг. 1, противовес 6 может быть установлен с воэможностью перемещения в направляюшх, установленных на поворотной платформе 2.Устройство управления противовесом 6 включает насосы 8 и 9, обслу 1648889живающие гидроприводы рабочего оборудования машины, механизмов передвижения и поворотной платформы 2, втом числе гидроприводы пильного механизма 10, верхнего захвата 11 и нижнего захвата 12 дерева. Для управления потоками рабочей жидкости от насосов 8 и 9 служат гидрораспределители 13-15, В состав устройства управления входит пульт 16 управления машиной, датчик 17 давления в гидроцилиндрах захватов 11 и 12, датчик 18диаметра дерева, датчик 19 угла между стрелой.и рукоятью манипулятора, 15датчик 20 положения противовеса иблок 21 управления,Блок 21 управления содержит триггер 22, арифметические устройства23 и 24, схему 25 сравнения и элементы И 26-28. Выход блока 21 подключен к магнитам 29 и 30 управлениягидрораспределителем 15 привода перемещения противовеса 6. Блок 21управления может содержать цепи руч-: 25ного управления перемещением противовеса б, например, элементы ИЛИ 31и 32, к входам которых подключенысоответствующие .органы управленияпульта 16. 30Устройство работает следующим образом.При захвате дерева с пульта 16управления подается команда на гидрораспределитель 14 и гидроприводына закрытие захватов 11 и 12. Этаже команда поступает на один извходов элемента И 26. Когда деревобудет зажато захватами 11 и 12,сработает датчик 17 давления, настроенньп на рабочее давление в гидросистеме машины, При этом сигнал пройдет с выхода элемента И 26 на одиниз входов триггера 22 и установитего. После зажатия дерева с пУльта 4516 снимается команда на гидрораспределитель 14 и он возвращается в нейтральное положение. Арифметическоеустройство 23 производит операциюумножения двухсигналов, поступающих на его входы. Первый из этих сигналов поступает от датчика 18 диаметра дерева. С учетом того, что плотность древесины различных пород приблизитель 55 но одинакова, этот сигнал будет эквивалентен массе дерева. Второйсигнал поступает от датчика 19 угла между стрелой 3 и рукоятью 4 манипулятора. С учетом того, что захват каждого дерева осуществляют примерно на одной и той же высоте относительно земли, этот сигнал будет эквивалентен величине вылета манипулятора. Сигнал на выходе арифметического устройства 23 таким образом будет эквивалентен опрокидываюцему моменту от дерева. Блок 24 умножает сигнал. от датчика 20 положения противовеса 6 на постоянный коэфФициент, соответствующий массе противовеса 6. Сигналы от устройств 23 и 24 сравниваются схемой 25 сравнения. При этом, если опрокидывающий момент от дерева будет превышать удерживающий момент от противовеса 6, то сигнал будет на первом выходе (А )В) . Пройдя через. элемент И 27, он включает магнит 29 гидрораспределителя 15, вследствие чего противовес 6 будет вьдвигаться, а удерживающий момент увеличиваться. Выдвижение противовеса 6 будет продолжаться до тех пор, пока сигналы от устройств 23 и 24 не станут равными, При этом выходной сигнал схемы 25 перенесется с выхода АВ на выход А = В и гидрораспределитель 15 возвратится в нейтральное положение,Процесс измерения опрокидывающего момента и вьдвижение противовеса,б на необходимую величину проходит одновременно с процессом пиления дерева и к моменту его подъема отпня устанавливается равенство опрокидываюцего и удерживаюцего момента, После окончания процесса пиления и подъема дерева от пня уменьшают, как правило, вылет манипулятора для уменьшения нагрузок на конструкции машины, При этом угол между стрелой 3 и рукоятью 4 уменьшается, что приводит к уменьшению сигнала с выхода блока 23 и появлению сигнала на выходе А( В схемы 25. Этот сигнал включает магнит 30 гидрораспределите" ля 15 и противовес 6 перемещается по направлению к машине до тех пор, пока не уравняются опрокидывающий и удерживающий моменты. Выходной сигнал схемы 25 сравнения вновь переместится на выход А = В и гидрораспределитель 15 возвратится в нейтральное положение.При укладке дерева в пачку с пуль та 16 подается команда на раскрытие516 захватов 11 и 12. Давление в поршневой полости гидроприводов захватов 11 и 12, где установлен датчик 17, снижается и прекращается его сигнал, т.е. триггер 22 переключается в другое состояние, на его выходе появляется нулевой сигнал и запрещает прохождение сигналов с выходов схемы 25 на гидрораспределитель 15. Таким образом, процесс непрерывного автоматического регулирования положения противовеса 6 происходит с момента зажима дерева захватами 11 и 12 до момента подачи сигнала на их раскрытие.Зона нечувствительности схемы 25 сравнения выбирается, исходя из динамических параметров системы управления противовесом 6, включающей гидрораспределитель 15, гидроцилиндр 7 и механизм перемещения противовеса.Формула изобретенияГрузоподьемное устройство, содержащее гидропривод грузового захвата, гидроцилиндр перемещения противовеса, сообщенный трубопроводами с гидрораспределителем, пульт управления, узел управления гидрораспределителем, включающий в себя датчик положения противовеса и датчик выле 48889та стрелы с грузовым захватом,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения надежности и безопасности устройства узел управлеЭния гидрораспределителем снабжендатчиком давления в гидроприводегрузового захвата, датчиком диаметра захватываемого груза и блокомуправления, датчики и гидрораспределитель выполнены с электроуправлением, причем блок управления включает в себя триггер, элементы И,умножитель, масштабный усилитель и 15 схему сравнения, входы триггера соединены соответственно с первым выходом пульта управления и с выходом первого элемента И, а выход триггера - с первыми входами второго и 20 третьего элементов И, входы первогоэлемента И - с вторым выходом пультауправления и выходом датчика давления, входы умножителя - с выходами датчика диаметра и датчика выле та, выход умножителя - с первым входом схемы сравнения, вход масштабного усилителя - с выходом датчика положения противовеса, а выход - с вторым входом схемы сравнения, выходы 30 которой соединены соответственнос вторыми входами второго и третьегоэлементов И, выходы которых соединены с входами управления гидрораспределителя.1648889 Ром оставител едактор И.Сегляник Техред Л,Сердюкова Корректор Т.Палий ент", г, Ужго би роизводственно-издательск а гарина, 101 Заказ 1495 Тираж 438 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5