Устройство для управления транспортными средствами

( 3 ев8. 8)свидеС 06идет елС 06 ельство СССР 15/50, 1984, ьство СССР15/50, 1985. ПРАВЛЕНИЯ ТРА Р 12 54) УСТРОЙСТ ОРТНЫИИ СРЕД В ом овле"преимунымиизобреГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССРОПИСАНИЕ ИЗО(57) Изобретение относится к тике и вычислительной технике жет быть использовано для упр ния транспортными механизмами щественно замкнутыми элевато и карусельными складами, Цель т ения - п овьппение т очности. Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2памяти, блок 3 сравнения, реверсивный и суммирующий счетчики 4,5, элемент задержки 1 О, два формирователяимпульсов 11,12, два триггера 6 и 13,датчик 7 обратной связи и логические элементы, Устройство обеспечива"ет автоматический поиск ячейки транс"портного средства с.начальным номером, задание и отработку последовательности номеров адресуемых ячеек,выбор кратчайшего пути перемещениязаданной ячейки на позицию адресования, а также неизменность текущегономера ячейки независимо от местаостановки, направления перемещенияи режима работы транспортного средства.ил,Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и можетбыть использовано для. управлениятранспортными механизмами, преимущественно, замкнутыми элеваторнымии карусельными складами.Цель изобретения - повышение точности.На чертеже приведена блок-схемаустройства.Устройство содержит блок 1 ввода,блок 2 памяти, блок 3 сравнения,реверсивный счетчик 4, суммирующийсчетчик 5, первый триггер 6, датчик7 обратной связи, элементы И 8,9,элемент 10 задержки, Формирователи11, 12 импульсов, второй триггер 13,элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14, элементИ"НЕ 5, коммутаторы 161, элементНЕ 18,Блок 1 ввода предназначен для задания номера ячейки транспортногосредства в двоичном коде.Блок 2 памяти предназначен дляхранения последовательности номеровадресуемых ячеек. Блок 3 сравнения предназначендля выбора направления кратчайшегоперемещения ячейки к позиции адресования путем сравнения разницы текущего и заданного номеров ячеек свеличиной, равной половине количества ячеек, и анализа знака этой разницы,Датчик 7 обратной связи представляет собой индукционный датчик ипредназначен для считывания числаячеек, проходящих через позицию адресования,Формирователи 11 и 12 импульсоввыполнены на основе Э-триггеров ипредназначены для формирования одиночного импульса при наличии единичного сигнала на втором входе в моментпоступления единичного сигнала наего первый вход,На замкнутом транспортном средстве размещается и+1 ячейки, если внаправлении возрастания номеров после ячейки с номером и находится ячей"ка с номером О. Вместо нулевой ячейки между ячейками с номерами 1 ип может располагаться неадресуемайэлемент с таким же временем .воздействия на датчик 7 обратной связи,значительно превышающим длительностьвзаимодействия датчика 7 обратной 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 связи с остальными ячейками транспортного средства.Устройство предназначено для управления транспортным средством в ручном и автоматическом режимах ра" боты, В первом случае с помощью коммутаторов 1 б, 17 разрешается нрохождение на выход устройства сигналов ручного управления (" Влево", "Вправо" ), во в.ором - команд управления с блока 3 сравнения.Устройство работает следующим образом.При подаче питания импульсом установки обнуляются триггер б,счетчик 5 и блок 2 памяти, В реверсивный счетчик 4 записывается число ш, превышающее 3/2 п. С помощью блока 1 ввода последовательность номеров адресуемых ячеек записывается в блок 2 памятив порядке их поступления. Блок 3 сравнивает первый из заданных номеров блока 2 памяти с числом ш. Поскольку ш )3/2 п независимо от заданного номера ячейки (в пределах числа п) блок 3 сравнения вырабаты" вает команду перемещения в сторону возрастания текущего номера ячейки (вправо). Единичный сигнал с выхода коммутатора 17 поступает на исполнительное устройство (не показано) и на вход направления счета реверсивного счетчика 4По команде "Пуск", поступающей на Я-вход триггера б. единичный сигнал на его прямом выходе разрешает перемещение ячеек транспортного средства и Аормирова" ние импульса обнуления счетчика 4, содержимое которого в процессе перемещения увеличивается. Поскольку ш+д всегда больше 3/2 п, направление перемещения не меняется. Поступление с датчика 7 обратной связи длинного" сигнала приводит к появлению на выходе элемента 10 логической единицы, приходящей на первый вход Ьормирователя 11 импульсов и первые входы элементов И 8, 9. Счетчик 4 устанавливается в нульи блок 3 сравнения вырабатывает команду на перемещение по кратчайшему пути. Единичный сигнал в зависимости от выбранного направления с одного из коммутаторов 16 и 17 подается через соответствующий элемент И 8 нли 9 на соответствующий установочный вход К или Я триггера 3. На входах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 4 при этом появ1589291 , 6вход формирователя 12 импульсов наего втором входе при этом присутствует логический нуль, запрещающий формирование счетного импульса. Содержимое счетчика 4 не изменяется и со"ответствует номеру проходящей ячейки.Сигнал датчика 7 обратной связи,одновременно поступающий на синхровход е 1 О триггера 3, запишет в него текущеенаправление перемещения. Нулевой сигнал на втором входе формирователя12 импульсов сменится на единичныйи прохождение следующей ячейки черезпозицию адресования вызовет изменение содержимого счетчика 4. ляется сигналы одной полярности, а на втором входе формирователя 12 импульсов - логическая единица,разрешающая формирование счетных импульсов. Когда число в счетчике 4 окажется равным заданному номеру ячейки, блок 3 сравнения вырабатыва ет сигнал "Стоп", поступающий на К-вход триггера 6. Сигналы на выход триггера 6 меняются на противополож ные. Это приводит к остановке транс портного средства, к увеличению содержимого счетчика 5, при котором иэ блока 3 памяти считывается следующий из заданных номер адресуемой ячейки, а также запрету формирования импульсов обнуления счетчика 4.Очередная команда "Пуск" вызывает перемещение по кратчайшему пути очередной заданной ячейки на позицию адресования, Прохождение нулевой .ячейки (нулевого неадресуемого элемента) каждый раэ через позицию адресования вызывает обнуление счетчика 4. Если перемещение производится в сторону уменьшения номеров,считывание ячейки, следующей за нулевой, вызывает переполнение счетчика 4, на выходе переноса которого при этом, появляется нуль. С выхода элемента И-НЕ 15 на вход разрешения установки счетчика 4 поступает единичный сигнал, при котором в счетчик записывается фиксированное число п.Ручное управление транспортным средством характеризуется возможностью остановки ячеек в зоне, не совпадающей с позицией адресования и последующей сменой направления перемещения. Аналогичная ситуация может возникнуть при автоматическом управлении, если после экстренного останова производится перезапись номеров адресуемых ячеек в блок 2 памяти. В процессе перемещения ячейки сигналом с датчика 7 обратной связи, поступающим на синхровход триггера 13, записывается состояние выхода коммутатора 17, соединенного с Р-входом триггера и вторым входом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14, которое сохраняется на выходе триггера после остановки ячейки эа позицией адресования, Изменение направления перемещения вызывает появление на входах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 14 разнополярных сигналов. В момент поступления сигнала с датчика 7 обратной связи ча первый формула изобретения 20 Устройство для управления транспортными средствами, содержащее блокпамяти, два элемента И, первый триггер, суммирующий счетчик, реверсивный счетчик и блок сравнения, причем 25 информационные входы устройства соединены с информационными входамиблока памяти, адресные входы которого подключены к выходам суммирующего счетчика, выходы которого соедине О ны с входами первой группы блокасравнения, вход запуска устройствасоединен с Б-входом первого триггера, параллельные выходы реверснвного счетчика соединены с входами 35второй группы блока сравнения, о тличающееся тем, что, сцелью .повышения точности, в него введены второй триггер, два Формирователя импульса, элемент И-НЕ, два 4 О коммутатора, элемент НЕ, элементИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и элемент задержки,причем вход обратной связи устройства соединен через элемент эадержкис первыми входами первого фс мнрова теля импульса и первого и второгоэлементов И, вход обратной связи устройства соединен с первым входом второго формирователя импульса и входомсинхронизации второго триггера, выходкоторого соединен с первым входомэлемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, выход кото-.рого через элемент НЕ соединен с вторым входом второго формирователяимпульса, выход которого соединенс входом установки в "О" реверсивного счетчика, выход переполнения ко"торого соединен с первым входом элвмента И-НЕ, второй вход которогоподключен к входу управления началь"1589291 Сост авит ель.А. Чек анозРедактор М.Недолуженко Техред А.Кравчук Корректор С.Черни Закаэ 2542 Тираж 56 б ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж"35, Раушская наб., д. 4/5 Проиэводственно-иэдательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 ной установкой устройства, а выход -к входу разрешения установки реверсивного счетчика, установочные входыкоторого соединены с входами начальной установки устройства, выход "Равно" блока сравнения соединен с Квходом первого триггера, инверсныйвыход которого соединен со счетнымвходом суммирующего счетчика, а пря Омой - с вторым входом первого дюрмирователя импульса, выход которогосоединен со счетным входом реверсивного счетчика, выходы "Волыпе" и"Меньще" блока сравнения соединеныс первыж информационными входамипервого и второго коммутаторов соответственно, вторые индюрмационные входы которых подключены к входамперемещения влево и вправо соответственно устройства, а управляющиевходы которых соединены с входомэадания режима устройства, выход первого коммутатора соединен с вторымвходом первого элемента И, выходкоторого соединен с Я-входом второго триггера, выход второго коммутатора соединен с входом выбора направления счета реверсивного счет"чика, 0"входом второго триггера,вторым входом элемента ИСКЛ 1 ОЧАЯЩЕЕ ИЛИи вторым входом второго элемента И,выход которого соединен с К-входом :второго триггера.