Захватное устройство

(51)5 Р 16 В 47/О 6 С 9/18 Я Е ИЗОБ О 1-27 оахвата вза- лапа- вза- систеА А ан) ; н невГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Институт проблем механикиАН СССР(57) Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам для фиксации транспортных средств. Цель изобретения - повышение надежности фиксации на увлажненных поверхностях с неровностями. Устройство содержит фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса 4 и механических захватов, закрепленных на корпусе 5. Фиксирующий элемент закреплен на конце штока 3 силового пневмоцилиндра, корпус 2 Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к захватным устройствам для фиксации транспортных средств, в частности транспортных роботов. Цель изобретения - повышени дежности фиксации на увлажненны верхностях с неровностями.На фиг. 1 приведен общий вид з ного устройства с выполнением блок имопереключения с использованием к нов; на фиг, 2 - схема блока имопереключений с использованием мы отверстий; на фиг. 3 - сечение на фиг. 2 (шток условно не пок на фиг. 4 - сечение Б - Б на фиг. фиг. 5 - сечение В - В на фиг. 2.Захватное устройство содержит оп закрепленную на корпусе 2 силового 2которого жестко связан со стойкой 1. Корпус 14 и шток 5 дополнительного пневмоцилиндра размещены на штоке 3. Клинья 13, жестко связанные с корпусом 14, обеспечивают жесткую фиксацию зубчатых накладок 11 на поверхности фиксации посредством тормозных колодок 12. Блок взаимо- переключения с дросселем обеспечивает синхронизацию работы пневмоцилиндров. При подаче давления в верхнюю полость силового пневмоцилиндра шток 3 перемещается вниз. Фиксирующий элемент контактирует с поверхностью фиксации. Блок взаимопереключения обеспечивает начало перемещения корпуса 14 с клиньями 13 в крайнем нижнем положении поршня 29. Клинья 13 прижимают колодки 12 к пальцам 8, фиксируя их положение. После подачи вакуума присос дополнительно поджимает накладки 11 к фиксируемым поверхностям. что обеспечивает высокую надежность сцепления. 2 з. и. ф-лы, 5 ил. моцилиндра и связанную через шток 3 силового пневмоцилиндра с фиксирующим элементом, включающим вакуумный присос 4, вмонтированный в корпус 5, который имеег кронштейны 6 с направляющими 7. В соосных отверстиях направляющих 7 размещены пальцы 8 с буртами 9 на одном конце и с шарнирами 10 на другом, на которых закреплены зубчатые накладки 11, Оси 8 с зазором вставлены в отверстия тормозных колодок 12, которые размещены в направляющих 7 и в исходном состоянии удерживаются возвратными пружинами и имеют возможность входить в контакт с осями 8 под действием клиньев 13. Клинья 13 установлены на допо и нительном корпусе 14 пневмоцилиндра, поршень 15 которого размещен на штоке 3 силового пневмоцилиндра. В торцовых частях корпуса 5 выпол 15889325 10 15 20 Формула изобретения зиены два сквозных канала 16 и 7, сое,диненных соответственно с каналами 18 и .9 питания. Полости дополнительного корпуса 14 пневмоцилиндра соединяются каналами 18 и 19 с источником сжатого воздуха и с атмосферой с помощью дроссельных проточек 20, выполненных на штоке 3, и блока взаимопереключения в виде клапанов 21, управляемых упорами 22. Схема взаимо- переключения может быть выполнена также с помощью системы каналов 23 - 26, (фиг. 2) и дросселя 27 в канале 19 питания ,нижней полости дополнительного корпуса 4 пневмоцилиндра. В штоке 3 выполнен также вакуумный канал 28.Система каналов состоит из двух пар каналов, выполненных в штоке 3. Одна пара каналов 23,24, другая 25, 26. Каналы 23 и 25 выполнены коленообразными. В корпусе силового пневмоцилиндра 2 выполнены дополнительные каналы 28 выхода в атмосферу, сообщающиеся с основными каналами7 через отверстия под штск. При перемещении поршня 29 в одно из крайних положений одна из пар каналов штока совпадает с каналами корпуса силового пневмоцилиндра,Устройство функционирует следующим образом,После подачи давлений в верхнюю полость силового пневмоцилиндра 2 шток 3 начнет перемещаться вниз до контакта вакуумного присоса 4 с поверхностью фиксации, а пальцы 8 занимают положение в зависимости от величины неровностей поверхности под ними, перемещаясь в направляющих, причем зубчатые накладки 11 контактируют с неровностями по максимальной площади благодаря шарнирам 10, проворачивающимся до тех пор, пока зубцатые накладки 1 не примут устойчивого положения. Поршень силового пневмоцилиндра занимает положение, при котором нижняя дроссельная проточка 20 (фиг. ) совмещается с каналом 17, ком мутируя нижнюю полость дополнительного корпуса 14 пневмоцилиндра с источником сжатого воздуха, а верхний упор 22 открывает верхний клапан 21 выхода в атмосферу, соединенный с верхней полостью дополнительного корпуса 14 пневмоцилиндра. В результате корпус 14 пневмоцилиндра перемещается вниз, а жестко закрепленные на нем клинья 13 прижимают тормозные колодки 12 к осям 8, фиксируя их положение. Дроссельный эффект от проточек 20 позволяет организовать начало перемещения корпуса 14 гарантированно после окончания процесса установки накладок 11. После подачи вакуума по штоку 3 производится силовая фиксация присоса 4, который дополнительно прижимает зубья накладки 10 к неровностям поверхности фиксации, что исключает возможность проскальзывания транспортного средства за счет сочетания 25 30 35 40 45 50 55 пневматического и механического сцепления с поверхностью фиксации даже в случае ее увлажненности.При необходимости уменьшения габаритов устройства переключение полостей корпуса 14 пневмоцилиндра может быть произведено с помощью системы каналов в штоке 3, а именно пара каналов 23 и 24 коммутирует полости корпуса 14 пневмоцилиндра соответственно с атмосферой и источником сжатого воздуха в верхнем положении поршня 29 силового пневмоцилиндра, а пара каналов 25 и 26 - в нижнем положении. Синхронизацию работы силового и дополнительного пневмоцилиндров обеспечивает дроссель 27 (фиг. 2) в канале 9.Таким образом, в устройстве достигается повышение надежности фиксации транспортного средства благодаря устранению возможности его проскальзывания. 1. Захватное устройство, содержащее фиксирующий элемент в виде вакуумного присоса и стойку, закрепленные на корпусе и штоке силового пневмоцилиндра, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности фиксации на увлажненных поверхностях с неровностями, оно снабжено дополнительными корпусом и поршнем пневмоцилиндра, размещенными на штоке силового пневмоцилиндра, блоком взаимо- переключения с дросселем и двумя каналами питания, связанными соответственно с нижней и верхней полостями дополнительного корпуса пневмоцилиндра, фикси. рующий элемент снабжен корпусом, в котором закреплен вакуумный присос, и ме. ханическими захватами, каждый из которых включает в себя кронштейн с направляю. щими, закрепленный на корпусе фиксирующего элемента, зубчатую накладку, палец с буртиком на одном из его концов, тормозную колодку со сквозным отверстием и клин, корпус фиксирующего элемента закреплен на конце штока силового пневмоцилиндра, направляющие кронштейна выполнены со сквозными соосными отверстиями, в которых параллельно оси штока разме. щен палец, установленный в отверстии тормозной колодки, размещенной между направляющими, зубчатая накладка шарнирно закреплена на противоположном бурту конце пальца и расположена со стороны вакуумного присоса, клин закреплен на дополнительном корпусе пневмоцилиндра с возможностью взаимодействия с тормозной колодкой, дополнительные корпус и размещенный в нем поршень пневмоцилиндра расположны между фиксирующим элементом и корпусом силового пневмоцилиндра, в торцовых частях которого выполнены два основных сквозных канала, пересекающихотверстия под шток и перпендикулярных последнему, один из каналов расположен со стороны дополнительного корпуса пневмоцилиндра, а другой - с противоположной стороны, причем упомянутые каналы соединены соответственно с каналами питания нижней и верхней полостей дополнительногоо корпуса пневмоцил индра,2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения синхронности в работе устройства, блок взаимопереключения выполнен в виде двух клапанов выхода в атмосферу, установленных в основных сквозных каналах корпуса силового пневмоцилиндра, и двух упоров, размещенных на штоке с обеих сторон от корпуса силового пневмоцилиндра с возможностью взаимодействия с упомянутыми клапанами в крайних положениях поршня силового пневмоцилиндра, на штоке выполнены две дроссельные проточки, каждая из которых расположена по одну из сторон от поршня силового пневмоцилиндра с возможностью совпадения с одним из 5889326каналов корпуса в одном из крайних положений поршня.3. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что, с целью упрощения конструкции и повышения компактности, блок взаимо- переключения выполнен в виде двух дополнительных каналов выхода в атмосферу, каждый из которых расположен в одной из торцовых частей корпуса силового пневмоцилиндра с выходом в сообщающееся "О с основным каналом отверстие под шток,и в виде двух пар сквозных каналов на штоке, причем с каждой стороны от поршня силового пневмоцилиндра расположено по одному из каналов каждой пары, второй канал каждой пары расположен с противоположной стороны поршня между ним и первым каналом другой пары, причем первый канал каждой пары выполнен коленообразным, шток размещен с возможностью совпадения одной из пар 20 каналов с каналами корпуса силовогопневмоцилиндра в одном из крайних положений его поршня.Составитеяь Н.Техред Л. КравцукТираж 548 релю неси вых роизвод Редактор О. С Заказ 2524ВНИИПИ Го дарственного комитета по изобретениям113)35, Москва, Ж 35, Раушская анно.издательский комбинат Г 1 атент, г ваКорректо Подписно и открытия наб., д. Ужгород,Черн при ГКНТ СССгь Гагарина, О