Способ местоопределения машинно-тракторного агрегата в переменном магнитном поле токонесущего контура

(51) ННЫЙ КОМИТЕТ СССР ОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ГОСУДАРСТ ПО ДЕЛАМ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМ,/ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) СПОСОБ МЕСТООПРЕДЕЛЕНИЯМАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА ВГ 1 ЕРЕМЕННОМ МАГНИТНОМ ПОЛЕ ТОКОНЕСУШЕГО КОНТУРА(57) Изобретение относится к сельскому хозяйству и может использоваться лля автоматизации вождения машинно-тракторныхагрегатов. Цель изобретения - улучшениеусловий эксплуатации путем упрошения технической реализации процесса местоопрелеления. Смежные провола токонесушего контура питают несинусоидальными токами, сдвинутыми по фазе. На агрегате преобразуют напряженность магнитных полей лвух гармоник тока в сигнальное и опорное напряжение, Приводят эти напряжения к одной частоте и сравнивают межлу собой по фазе. По разности фаз определяют местоположение агрегата относительно проволов токонесушего контура. Опорное напряжение фор. мируют аналогично формированию сигнального напряжения путем преобразования напряженности переменного магнитного поля проволов. Особенно значительный эффект лостигается при питании проволов прямоугольными токами, т. к. это позволяет обеспечить высокую стабильность амплитудного значения кажлой гармоники тока, что необ- Ж ходимо для точности местоопределения.1 з.п.ф-лы, 7 ил.Изобретение относится к сельскому хозяйсгву и может использоватья при автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов.Цель изобретения - улучшение условий эксплуатации путем упрощения технической реализации процесса местоопределения за счет исключения необходимости использования радиоканала связи.На фиг. 1 - 5 приведены временные диаграммы, поясняющие формирование сигнального и опорного напряжений; на фиг. 6 - стационарный комплект; на фиг. 7 - мобильный комплект.На фиг. 1 приведены графики изменения прямоугольных токов и их первой и третьей гармоник в левом проводе; на фиг, 2 - то же, в правом проводе. Токи каждой гармоники создают результирующие магнитные поля, фаза по меньшей мере одного из которых зависит от координат точки измерения, т. е. от расстояния до проводов, фиг, 3, На агрегате напряженность этих полей преобразуют в сигнальное и опорное напряжения и приводят их к одной частоте (фиг. 4), предварительно преобразовав синусоидальную форму напряжний в прямоугольную. Значение фазового сдвига сигнального и опорного напряжений удобно определять по длительности временных интервалов, соответствующих совпадению уровней прямоугольных сигнального и опорного напряжений (фиг, 5).Устройство для осуществления способа содержит стационарный и мобильный комплекты. Стационарный комплект включает двухфазный генератор 1 прямоугольных токов и провода 2 и 3, а мобильный - магнитные антенны 4 и 5, усилители-формирователи 6 и 7, делитель 8 частоты и фазометр 9.Генератор тока 1 питает провода 2 и 3 высокостабильными прямоугольными токами. Напряженность магнитных полей первой и третьей гармоник этих токов преобразуются па агрегате в синфазные сигнальное и опорное напряжения, которые усилителями- формирователями 6 и 7 преобразуютя из синусоидальных в прямоугольные, Напряжение с выхода усилителя 7 поступает на делитель 8 частоты, где его частота приводится к частоте выходного напряжения усилителя-формирователя 6. Приведенные к одной частоте напряжения поступают на входы фазо метра 9, измеряющего разность фаз входных напряжений. Выходное напряжение фазометра 9 однозначно определяет положение агрегата относительно проводов.Предлагаемый способ может быть осуществлен следующим образом.Первоначально под пахотный слой почвызакладывают провода с шагом 100 - 300 м и соединяют их попарно перемычками. К образовавшимся при этом контурам подключают двухфазный генератор прямоугольных токов, что обеспечивает создание в окружающем пространстве необходимого магнитного поля.На агрегате местоположение последнегоопределяют автоматически, без участия водителя. Для обеспечения автоматического вождения агрегата вдоль изофаз измеренные по предлагаемому способу координаты агрегата сравнивают с требуемыми, формируют сиг нал траекторного рассогласования как разность сравниваемых величин, и изменяют направление движения агрегата в сторону уменьшения сигнала рассогласования. При этом фактические координаты агрегата однозначно определяют по выходному напряжению фазометра 9 (фиг. 2).Формула изобретения1, Способ местоопределения машиннотракторного агрегата в переменном магнитном поле токонесушего контура, согласнокоторому смежные провода контура питаютсдвинутыми по фазе токами, а на агрегатепреобразуют напряженность результирующегоо магнитного поля в сигнальное напряжение, сравнивают сигнальное напряжение с опорным по величине фазы, и поизмеренной разности фаз определяют местоположение агрегата относительно проводов,отличающийся тем, что, с целью улучшенияусловия эксплуатации путем упрощения тех 40 нической реализации, провода питают несинусоидальными токами, на агрегате преобразуют напряженность магнитных полей двухгармоник токов в сигнальное и опорное напряжения, приводят эти напряжения к одной45частоте, а сравнение фаз сигнального и опорного напряжений выполняют после их приведения к одной частоте,2. Способ по п. 1, отличающийся тем,что провода питают прямоугольными токами.Составитель Б. Кузьмин Редактор М. Товтин Техред И. Верес Корректор В. Бутяга Заказ 5630/1 Тираж 628 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4