Комбинированная система управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ, РЕСПУБЛИН 09) (И) А 1 05 В 5/01 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ДЕТЕУИзСТВУ АВТОРСКОМУ нстит а. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(56) Авторское свидетельство СССРВ 746400, кл. С 05 В 5/01, 1980.Авторское свидетельство СССРУ 840789, кл. С 05 В 5/01, 1979.(54) КОМБИНИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к автотическому управлению и может быть использовано для управления позиционных электроприводов. Цель изобретения - повьппение точности воспроизведения задающего действия. Указанная цель достигается тем, что вводится специальная цепь коррекЦии,позволяющая получить инвариантную позадающему воздействию систему припостоянных параметрах объекта и отсутствии внеаних возмущений. В случае изменения параметров объекта иналичия внешних возмущений даннаяцепь коррекции позволяет повыситьточность .воспроизведения задающеговоздейс 1 вия. 1 ил.12Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано для управления позиционных электроприводов.Целью изобретения является повышение точности воспроизведения задающего воздействия,На чертеже привецена блок-схемасистемы,Система содержит задатчик 1, регулятор 2, интеграторы 3-6, усилители7-17, сумматоры 18-24, электродвигатель 25, датчики тока 26, частотывращения 27 и положения электродвигателя 28Система работает следующим образом,С выхода задатчика 1 сигнал Ы.поступает на вход сумматора 18, выходной сигнал Ц которого подаетсяна вход последовательно соединенныхинтеграторов 3-6 с передаточнымифункциями Ч = 1/р. Поскольку выходРные сигналы интеграторов подключенык входам сумматора 18, то=(р)с(р) Передаточная Функция Ы (р) равнаобратной передаточной Функции Ир (р) объекта регулирования, т.е. последовательного соединения регулятора 2 и электродвигателя 25. Поскольку сигнал Х поступает на вход объекта, т.е. на вход регулятора 2, ,Ы(Р) = 11 од (р)Х(Р), а 1(р)=1/1 й (Р где и, (1 = 14) - коэффициенты усиления по соответствуюшим входам сумматора 18Замкнутая система из сумматора и интеграторов представляет собой фильтр и желаемое значение его выход ной величины с- определяется выбором коэффициентов усиления и;. На входах интеграторов 3-6 формируются соответствующие производные выходной величины с/. Фильтра, требуемые порции которых устанавливаются коэффициентами усиления усилителей 7-10 таким образом, что на выходе сумматора 20 формируется сигнал Х, для которо- го 78804 3то д,(р) = ос+(р), Это означает инвариантность системы по задающему воздействию при постоянных параметрахобъекта и отсутствии внешних возмущений. При этих условиях о =о,д =иЗ 1 = 1, Е = Е,1= =Ч = =ОДействительно, при учете обратной связи по ЭДС работу регулятора2 и электродвигатепя 25 можно пред 1 О ставить системой дифференциальныхуравненийс- = Ь,д, о 5 = Ъ 1,1 = Ь н+ Ь 1 + ЬЕ(2)Е,=ЬЕд+тй+Х),15 где Ж + Х ) - выхоцной сигнал регулятора 2,ЬЬ и ш - коэффициенты.В соответствии с уравнениями (2)задания по скорости, току двигателя20 и напряжению преобразователя имеютвид%.Ей : (1 й - Ь,о.) - Ь 1) и Ьи подключаются на входы сумматоров ЗО21, 22 и 23 соответственно,Коэффициенты 1/Ь, и 1 Л устанавливаются по входам сумматоров 22 и23, коэффициент 1/Ь устанавливается в усилителе 11, коэффициентЬ /Ъ - в усилителе 12, коэффициент,Ь /Ьэ - в усилителе 13, а на выходесумматора 19 формируется задание Е.Если эти условия соблюдаются, то навыходах сумматоров 21-24"1, =Ч,= =Ч =ОЕсли параметры объекта изменяются или на входы объекта действуютвнешние возмущения, то на выходахсумматоров 21-24 сшибки не равнынулю и управление Б = К 1 + К 1 + 45 . К Ч + К Ч копенсирует их в ияэние. Коэффициенты К, (д=14) устанавливаются при помощи усилителей14-17.Предлагаемая система позволяетпревысить точность воспроизведениязадающего воздействия при меняющихся параметрах объекта и действиивнешних возмущений.Формула из обретенияКомбинированная система управле- ния, содержащая датчик тока, датчик3 1278 частоты вращения и датчик положения двигателя, сумматор, два усилителя, последовательно соединенные задатчик, второй сумматор, первый и второй интеграторы, последовательно 5. соединенные регулятор и двигатель, причем выходы первого и второго интеграторов подсоединены соответственно к второму и третьему входам второго сумматора, входы первого и 10 второго интеграторов связаны с входами соответственно первого и второго усилителей, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам первого сумматора, 15 соединенного выходом с первым входом регулятора, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения точности, в нее введены два интегратора, девять усилителей и пять 20 сумматоров, входы третьего и четвертого интеграторов соединены с входами соответственно третьего и четвертого усилителей, выходы третьего и четвертого интеграторов свя эаны соответственно с четвертым и пятым входами второго сумматора, выход второго интегратора подсоединен к входу третьего интегратора, выход которого подключен к входу чет- ЗО вертого интегратора, выходы третье 804 4го и четвертого усилителей подключены к соответствующим входам первогосумматора, выходы первого, второгои третьего интеграторов подсоединены к входам соответственно пятого,шестого и седьмого усилителей,соединенных выходами соответственно спервым, вторым и третьим входамитретьего сумматора, выход четвертогоинтегратора через последовательносоединенные четвертый сумматор ивосьмой усилитель связан с вторымвходом регулятора, выход третьегоинтегратора через последовательносоединенные пятый сумматор и девятый усилитель соединен с третьимвходом регулятора, выход второгоинтегратора через последовательно соединенные шестой сумматор идесятый усилитель соединен е четвертым входом регулятора, выходтретьего сумматора через последовательно соединенные седьмой сумматори одиннадцатый усилитель соединен спятым входом регулятора, выход которо."о соединен с вторым входом седьмого сумматора, выходы датчиков тока, частоты вращения и положениядвигателя соединены соответственнос вторыми входами шестого, пятогои четвертого сумматоров.1278804 Составитель Н. Никишоввецкая Техред М,Ходанич Корректор С, Шек едактор О Заказ 6835/45 Тираж 836 ПИИПИ Государственного комио делам изобретений иМосква, Ж, Раущская дписноеета СССР.ткрытийнаб., д, 4/ 1130 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4