Устройство для программного управления позиционированием

.ОЙИЦЪЕМЕСНИП,РЕСПУБЛИК А БРЕТЕН У о ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗО К АВТОРСКОМЪ( СВИДЕТЕЛ 21 3707928/24 24(46) 23.02.86. Бюл. У 7 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электр технического производства(53) 621.503.55 (088.8) - (56) Авторское свидетельство СССР .У 658527, кл. 6 05 В 19/18, 1976.Авторское свидетельство СССР В 741233, кл. 6 05 В 19/18, 1977. . (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО ; УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ (57) Изобретение относится к устро ствам программного управления и мо жет использоваться для управления автооператором гальванической. лини перемещающимся в ойределенной техн(2) 4 6 05 В 19/18 логической последовательности отодной рабочей позиции к другой. Уст-,ройство содержит датчик перемещенияобъекта позиционирования, реверсивный счетчик импульсов, блок заданияпрограммы, блок управления, датчикположения, объекта позиционирования,счетчик импульсов, блок умножения,регистр сдвига, первый и второйблоки усилителей, сумматор, компаратор. Это позволяет повысить точностьустройства, т;к. торможение объектаначинается только при подходе объекта к окрестности заданной позиции,а останов происходит либо при срабатывании датчика положения, либопри установке счетчика импульсовв заданное положение, и его быстродействие, т.к. в устройстве реали-зовано управление в режиме разгонана маршевую скорость. 2 ил.1213466Изобретение относится к устройствам программного управления иможет использоваться, в частности,для управления автооператором, гальванической линией, перемещающимсяв определенной технологическойпоСледовательности от одной рабочейпозиции к другой.На фиг.1 дана функциональная. схема устройства; на фиг,2 - временная диаграмма функционирования устройства.Устройство содержит датчик 1перемещения объекта позиционирования, реверсивный счетчик 2 импульсов, блок 3 задания программы, блок4 управления, датчик 5 положенияобъекта позиционирования, счетчик6 импульсрв, блок 7 умножения,регистр 8 сдвига, второй 9 и первый 10 блоки усилителей, сумматор11, компаратор 12.Датчик перемещения предназначендля выдачи .сигналов отработки исполнительным механизмом перемещаемого бб 1 екта; сигнала знакасигнала разного уровня "О" или "1",подаваемого на управляющий входреверсивного счетчика 2 импульсов,и сигнала, подаваемого на счетныйвход счетчика 6 импульсов.Реверсивный счетчик 2 импульсовпредназначен для счета сигналоврабочих позиций при перемещенииобъекта в прямом нли обратном направлениях.Блок 3 задания программы предназначен для хранения кода числаочередной позиции перемещения объекта.Блок 4 управления предназначендля отработки управлякщих сигналов,. поступающих на исполнительный механизм перемещаемого объекта,Блок 4 управления представляетсобой цифроаналоговый преобразователь с усилителем, подключеннымк его аналоговому выходу;. Непосредственно К усилителю подключаетсядвигатель постоянного тока,Датчик 5 положения объектапозиционирования предназначен длявыдачи сигнапов положения рабочихпозиций на установочный в "О" входсчетчика 6 импульсов.Счетчик 6 импульсов предназначендля счета сигналов отработки исполнительною механизма перемещаемогообъекта. 11Блок 7 умножения предназначендля выработки выходных сигналов,подаваемых через блок 9 усилителейв блок .управления, как функции логического умножения выходных сигналов (накопительного) счетчика 6импульсов и регистра 8,Регистр 8 сдвига предназначендля хранения двоичного кода уста10 новки позиции останова (заданнойпозиции) перемещаемого объекта.Сумматор 11 предназначен длявычитания входных сигналов, поступающих с выходов блока 3 задания15 программы и реверсивного счетчика2 импульсов и характеризукщих кодыдвоичных чисел, содержащихся в них,и выдачи выходных сигналов на компаратор 12.20 Компаратор 12 предназначен дляпреобразования сигнапов параллельного кода в последовательный коддвоичного числа и выдачи последнегов регистр 6.25 Устройство работает следующимобразом.В момент прохождения управляемого объекта мимо рабочих позицийдатчик 5 положения объекта позицио ,нирования вырабатывает импульс вреверсивный счетчик 2 импульсов.В зависимости от направления движения, определяемого знаковым разрядом датчика 1 перемещения (обрат 35ной связи), если уровень сигналадатчика равен логическому нулю, тореверсивный счетчик 2 импульсовработает в режиме "Сложение" и,наоборот, если уровень сигнала датчика 1 равен логической единице,то реверсивный счетчик 2 импульсовработает в режиме "Вычитание", посигналу датчика 5 положения, поступающему на счетный вход реверсивного счетчика 2 импульсов, со".держимое реверсивного счетчикавозрастает или убывает на единицу.Таким образом, считая, что объектначал перемещаться с начальной50позиции в прямом направлении, содержимое реверсивного счетчика 2 импульсов означает номер позиции, в окрестности которой находится объект вданный момент времени. Одновременно, при движении объек та в прямом или обратном направлении счетчик.6 импульсов накапиивает импульсы, вырабатываемые датчиком5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 3 12перемещения обратной связи), иобнуляется каждый раз при поступ- ,лении сигнала с датчика 5 положения, т.е. в момент прохожденияперемещаемого объекта мимо рабочихпозиций. Таким образом, содержимоенакапливающего. счетчика указываетточное местоположение перемещаемогообъекта между рядом находящимисярабочими позициями.,При поступлении в блок 3 заданияпрограммй очередного двоичного коданомера позиции перемещаемого объектав соответствии с циклограммой технологического процесса обработки изделий в гальванических ваннах, предусматривающей определенный порядокпрохождения рабочих позиций (гальванических ванн), содержимое ревер"сивного счетчика 2 импульсов черезблок 10 усилителей и сумматор 11вычитается из содержимого блока 3задания программ и разность этихкодов заносится в компаратор 2,Если эта разность равна единице,т.е. перемещаемый объект находится"в окрестности заданной позиции, торегистр 8 сдвига заполняется единицами. Содержимое (накапливающего)счетчика 6 импульсов и регистра 8логически, умножается в блоке 7умножения и сформированный на еговыходе код единиц поступает черезблок 9 усилителей в блок 4 управления, в котором вырабатывается команда на останов исполнительногомеханизма перемещаемого объекта,.причем при подходек заданной позиции скорость перемещаемого объектазамедляется прямо пропорциональносодержимому блока 7 умножения.Если же разность между содержижм блока 3 задания программы иреверсивным счетчиком 2 импульсов,регистрируемая сумматором 11, .превосходит единицу, т.е. объект ненаходится в окресности заданнойпозиции, регистр 8 сдвига заполняется нулями, при этом с блока 7логического умножения заноситсяв блок 4 управления максимальныйкод и перемещаемай объект движетсяс маршевой скоростью,,Устройство позволяет повыситьбыстродействие объекта и надежностьего позиционирования,Быстродействие повышается благодаря улучшению скоростного графика,так как торможение объекта начи 13466 4 нается только при подходе объектак окрестности заданной позиции,а остановка объекта происходит либопри срабатывании датчика положения,либо при установке счетчика импульсов в заданное положение, что повышает надежность позиционирования.В устройство реализовано управление в режиме разгона на маршевуюскорость, ее удержание и торможение.исполнительного механизма перемещаемого объекта.Повышение быстродействия устройства с сохранением точностиадресавания позволяет сократитьвремя движения перемещаемого объектаот позиции к позиции, что особенноважно для гальванических линий,имеющих большую протяженность,1Сокращение времени движенияперемещаемого объекта от позициик позиции на одной гальваническойлинии повысит ее производительностьна 203, что достигается увеличениемвыхода годных изделий, уменьшениемпростоев технического оборудованияи эксплуатационных расходов,Ф ор м ул а и з о б р е т.е н и я Устройстзо для программного управ" ленив позиционированием, содержащее блок задания программы, реверсивный счетчик импульсов, блок управления,датчик перемещения объекта позиционирования, первый и второй блоки усилителей, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия позиционирования, в него введены сумматор, компа ратор, регистр сдвига, блок умножения, счетчик импульсов,и датчик положения объекта позиционирования, подключенный выходом к входу обнуления счетчика импульсов и к счетному входу реверсивного счетчика импульсов, связанного управляющим входом со знаковым выходом датчика перемещения, а разрядными выходами через первый блок усилителей - с первыми входами сумматора, подключенного вторыми входами к выходам блока задания программы, а выходами,- к входу компаратора, соединенного выходом с информационным входом регистра сдвига, подключенного разрядными выходами к соответствующим перчым входам блока умножения, сое1213466 лр енае Улей НИИПИкраж 837 Заказ 780/5Подписное диненного вторыми входами с соответствующими разрядными выходамисчетчика импульсов, а выходамичерез второй бпок усилителей с входами блока управления, причемсчетный вход счетчика импульсов подключен к информационному выходудатчика перемещения. Филиал ЛПП "Патент",г.ужгород, ул,Проектна