Электрогидравлическое импульсное управляющее устройство

ОЮЗ СОВЕТСНИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 9) (111 651 Ь 0 1/02 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССР У 249755, кл. С ОЬ Р 1/02, 1966Авторское свидетельство СССР Р 1105880, кл. С ОЬ 0 1/02, 1982. (54)(57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОЕ ИМПУЛЬСНОЕ УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО,содержащее два трехлинейных подпружиненных распределителя с электро- гидравлическими ключами, в каждом распределителе выходная полость соединена с торцовой полостью управления другого распределителя и напорной полостью электрогидравлического ключа 1 спаренного с другим распределителем, а выходная полость электрогидравлического ключа - с полостью пружины сопряженного с данным ключом распределителя, при этом электромагниты электрогидравлических ключей подключены к входным электрическим каналам управления, сливные полости электрогидравлических ключей и распределителей соединены с каналом слива, напорные полости распределителей подключены к каналу гидропитания, а выходная полость первого распределителя соединена с первым выходным каналом, а также второй выходной канал, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения переключения по установленному давлению и запирания выходных каналов для остановки управляемого гидропривода в любом положении, оно снабжено дифференциальным золотником с пружиной в торцовой полости меньшего диаметра и управляющим золотником с элек- . тромагнитом, торцовая полость диф- д ференциального золотника подсоедине. на к первому выходному каналу устройства, первая выходная полость дифференциального золотника соедине- С на с вторым выходным каналом, его вспомогательная полость подсоедине- С: на к выходной полости второго распределителя, а вторая вь 1 ходная по лость . - к торцовои полости управляющего золотника, в котором напорная полость соединена с первым выходным каналом устройства, выходная полость с полостью пружины дифференциального золотника, а сливная полость - с каналом слива.40 Изобретение относится к средствамэлектрогидроавтоматики и предназначено для сопряжения электронныхуправляющих устройств с гидравлическими исполнительными механизмами, вчастности к робототехнике.Целью изобретения является расширение функциональных возмокночтейпутем обеспечения переключения поустановленному давлению и запираниявыходных каналов для остановки управляемого гидропривода в любом положении еНа чертеже показана схема устройства.15Устройство включает два гидрораспределителя 1 и 2 с пружинами 3 и 4,два электрогидравлических ключа 5 и6, дифференциальный золотник 7,управляющий золотник 8 с электромагнитоы 9, канал 10 гидропитания, капал 1 слива жидкости, входные электрические канала 12-14 управления.Распределители 1 и 2 содержат каждыйполости: торцовую 15, напорную 16,сливную 17 и выходную 18. Электрогидравлпческие ключи содержат каждый; золотник 19, скрепленный с сердечником электромагнита 20, напорнуюпопасть 2, сливную полость 22 и вы 30ходную полость 23, сообщающуюся сполостью пружины 3 или 4 распределителей 1 или 2. Дифференциальный золотник 7 содержит полости: торцовую24, сливную 25; вспомогательную 26,первую выходную 27 и вторую выходную28, управляющий золотник 8 - полости:торцовую 29, напорную 30, выходную 31и сливную 32.Выходная полость 18 распределителя1 соединена с напорной полостью 21электрогидравлического ключа 6, сторцовой полостью 15 распределителя2, торцовой полостью 24 золотника 7и выходным каналом 33 (условно напорный канал на рабочем ходу), выходнаяполость 18 распределителя 2 - с напорной полостью 21 электрогидравлического ключа 5, с торцовой полостью15 распределителя 1 и каналом 34, соединенным с вспомогательной полостью26 золотника 7, первая выходная полость 27 золотника 7 - с выходнымканалом 35 (условно канал спива нарабочем ходу), вторая выходная полость 28 - с торцовой полостью золотника 8, выходная полость 31 золотника 8 - с полостью пружины золотника7. В исходном положении выходные полости 23 электрогидравлических ключей 5 и 6 соединены со сливными полостями 22,Управляющее устройство работаетследующим образом.При подаче давления питания в канал 10 распределители 1 и 2, образующие гидравлический триггер, зажимаютодно из устойчивых триггерных состояний при котором золотник одного израспределителей (1 или 2) перемещается в левое (по чертежу) положение.Предположим, что переместился золотник распределителя 2, В этом положении триггера через распределитель 1выходной канал 33 соединен с каналом10 питания, давление проходит в торцовую полость 15 распределителя 2,в торцовую полость 24 золотника 7 ив напорную полость 21 электрогидравлического ключа 6, а через золотник7 и распределитель 2 выходной канал35, торцовая полость 15 распределителя 1 и напорная полость 21 электрогидравлического ключа 5 соединены сканалом слива. К потребителю, например исполнительному гидродвигателю,рабочая жидкость проходит по каналу33, а по каналу 35 возвращается наслив.Для переключения триггера в другое устойчивое состояние подаетсяэлектрический импульс по каналу 13управления в обмотку электромагнита20 электрогидравлического ключа 6.Якорь электромагнита вытягивается иперемецает золотник 19 влево, напорная полость 21 соединяется черезвыходную 23 с полостью пружины 4распределителя 2. В переходном режиме давление питания воздействует на торец золотника 19, ускоряя его .перемещение влево, что снижает потребляемую мощность входного управляющего электрического сигнала и повышает быстродействие триггера в целом. В этот момент выходной электрический сигнал может быть снят.1 од действием давления питания и пружины 4 золотник распределителя 2 перемещается в крайнее правое положение. Выходной канал 35 соединяется с каналом питания, одновременно давление поступает в торцовую полость 15 распределителя 1, золотник которого перемещается в крайнее левое положение, выходной канал 33 соединяется1193651 со сливом. Триггер перешел во второе устойчивое состояние, По каналу 35 жидкость под давлением проходит к потребителю, по каналу 33 возвращается на слив.Для переключения триггера вновь в первое устойчивое состояние подается электрический импульс по каналу 12 управления. При редком (полном) переключении триггера к потребителю по каналам 33 и 35 подается жидкость с насыщением по расходу. Увеличивая частоты управляюпдх электрических сигналов по входам каналов 12 и 13, можно осуществить работу триггера в режиме неполного переключения распределителей 1 и 2 с подачей жидкости по каналам 33 и 35 в режимах широтно- импульсной и частотно-импульсной модуляции (ШИМ-ЧИМ). Сопряженные гидродвигатели соответственно работают в вибрационных режимах с регулируемой суммарной скоростью и перемещением в одну или другую сторону в зависимости от скважности управляющих сигналов.Работа совершается при давлениях в гидросистеме, недостигающих давления, на которое установлено срабатывание дифференциального золотника 7. На режимах работы с повышением давления в конце рабочего хода (по допустимому усилию, при движении до упора, по окончании операции и т.п,) по установленному давлению срабатывает золотник 7 - перемещается вверх (по чертежу), его полости 2 б и 27 запираются, в гидроприводе запирается слив жидкости, гидропривод останавливается, через полость 28 давление проходит в торцовую полость 29 золотника 8, который перемещается, его выходная полость 31 соединяется со сливом, давление в полости пружины золотника 7 сбрасывается. Далее золотник 7 удерживается при меньшем давлении, чем было при его срабатывании, что обеспечивает возможность работы других потребителей с меньшим давлением от одного источника гидро- питания, например, перемещение робота с зажатой деталью, или ковша экскаватора в промежуточном положении. 4Во многих случаях требуется также управляемая остановка гидропривода в заданном положении, независимоот давления в гидросистеме. Это выполняется с помощью золотника 8. Повходному каналу 14 подается электрический сигнал в электромагнит 9, которьп 1 перемещает золотник 8, выходная пл 31 соединяется со с, 10в полости пружины золотникасбрасывается давление, золотник 7 поддействием напора в торцовой полости24 перемещается и запирает выходнойканал 35, сообщающийся ца рабочемходу гидропривода со сливом. При 15этом через полость 28 давление проходит в торцовую полость 29 золотника 8, который далее удерживаетсядавлением жидкости, электрическийсигнал но каналу 14 может быть прекращен.Срабатывание дифференциальногозолотника 7 по уровню давления и спомощью золотника 8 с электромагнитным управлением выполняется непосредственно на рабочем ходу гидропривода. Для остановки гидроприводана возвратном ходу следует податьэлектрические сигналы сразу по двумвходным каналам 12 и 14. Вслед за ЗОпереключением триггера в другоерабочее состояние, как только поступит давление в выходной канал 33,срабатывает золотник 7, и гцдропривод останавливается.З 5 Из остановленного положения гидропрцвод включается ца возвратныйход подачей сигнала управления повходному каналу 13, а ца рабочийход сначала по каналу 13 и вслед за 4 О ним по каналу 12. В обоих случаяхпри включении возвратного хода поканалу 13, когда сбрасывается давление в выходном канале 33, золотники7 и 8 возвращаются в исходное поло- жениеЗатем включается рабочий ход, 45далее может осуществляться управление в обычном триггерном (реверсивном) режиме с многократным переключением, независимо от золотников 7 5 О л 8 при давлениях, це достигающихдавления срабатывания золотника 8,или с остановками по давлению, либос управляемыми остановками.,Цицик ед акаэ 7315/ по11303 щиал ППП "Патент", г.ужгород, ул,Проектная,4 Тираж 709Государственного комилам изобретений и отИосква, Ж, Раушск Подписно тета СССР рытий я наб., д.4/5