Устройство для центрирования изображений объектов

СОЮЗ СО 8 ЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 4 с 06 6 с"с АРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ГОС ПО ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ с входы котороователем сигнаанирован ены с форм ления, а о д подклю-которовых ое объедианий при хронизатору, выход ены с входами элем нта И,етичесес я ар вои группь о т л и ч ю щ еышения то очно ль нем входы комм)ходами блокаента И, а вых утатора соедисканирования т СССР982) с ды подклю метическо л о блос друппы,соединены 79. первои гру ючены к вх 54) (57) АНИЯ ИЗ м правлени ОО О Фиг 1(46) 23,.10.85. Бюл. Мф 39 (71) Научно-производстве нение космических исслед АН АЗССР(53) 681.327. 12(088,8) (56) Авторское свидетельс В 943777, кл. С 06 К 9/36Патент Японии Р 54-333 кл. С 06 К 9/00, опублик. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦЕНТРИРОРАЖЕНИЙ ОБЪЕКТОВ, содержащее блок го соедин лов управ чен к син го соедин ключей пе го блока,к другим входам ари ка, выходы которого гими входами ключей выходы которых подк формирователя сигнал118712, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что коммутатор содержит ждущие мультивибраторы, вход одного из которых является пер" вым входом коммутатора, входы других соединены с выходами соответствующих счетчиков, а выходы подключены к одному входу соответствующих ключей второй группы, другой вход которых является вторым входом коммутатора. 3. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что арифмети 86ческий блок содержит аналого-цифровые преобразователи, входы которых являются первым и вторым входами блока, а выходы подключены к входам соответствующих сумматоров, выходы которых являются выходами блока.4, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок сканирования содержит фокусирующийэлемент, оптически связанный с фотоприемником, выход которого является выходом блока, и с вращающимся диском, оптически связанным с датчиком опорных сигналов.Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах обработки визуальной информации промышленных роботов. 5 Цель изобретения - повышение точности устройства.На фиг. 1 представлена блок-схемаустройства; на фиг. 2 - кэнструктивное выполнение коммутатора; нафиг. 3 - конструктивное выполнениеарифметического блока,Устройство содержит блок 1 сканирования, включающий вращающийся диск 2с радиальной щелью, фокусирующийэлемент 3, например, объектив, датчик 4 опорного сигнала и фотоприемник 5, арифметический блок 6, первуюгруппу ключей 7, формирователь 8 сигкапов управления, синхронизатор 9,элемент И 10 и коммутатор 11.При этом коммутатор (фиг. 2).содержит счетчики 12 - 14 с коэффициентами пересчета соответственно 2,325и 4, ждущие мультивибраторы 15 - 18и вторую группу ключей 19, арифметический блок (фиг. 3) содержит аналого-цифровые преобразователи (АЦП) 20 -23 и сумматоры 24 - 27, а формирова.тель 8 команд управления содержитцифроаналоговые преобразователи 2831, блоки 32 и 33 сравнения и механизмы 34 и 35 перемещения.Устройство работает следующим35образом. Импульс с выхода датчика 4 при совпадении радиальной щели с вертикальной осью изображения поступает на вход синхронизатора 9, на выходе которого вырабатывается импульс, равный по длительности периоду развертки, запирающий ключи 7. Одновременно этот импульс подается на второй вход элемента И 10.С приходом на первый вход элемента И импульса с выхода синхронизатора 9 на выходе элемента И 10 появляется первый импульс, поступающий на управляющий вход коммутатора 11. С этого момента и до прихода второго импульса с выхода элемента И 10 информационный вход коммутатора 11 подключен к его первому выходу и в течение четверти периода развертки осуществляется процесс оцифровки аналогового сигнала радиально-круговой развертки изображения первым аналого-цифровым преобразователем 20 с частотой следования импульсов, подаваемых на его управляющий вход с синхронизатора 9. Первый импульс с выхода элемента И 10 запускает ждущий мультивибратор 15, выход которого подключен к управляющему входу ключа 19. Так как ждущий мультивибратор 15 вырабатывает импульс по длительности, равный четверти периода развертки, то в этот период времени информационный вход коммутатора 11 будет подключенАналогично осуществляет перемещение фотоприемника 5 по оси У механизм 35 перемещения, подключенный 40 к выходу блока 33. Отработка указанных механизмов перемещения прцксхоДитза время, равное периоду разверткиво втором и четвертом периоде. Поокончании второго и четвертого перио дов развертки вновь в работу включается коммутатор 11, и снова начинается процесс суммирования по квадрантам электрического аналога изображения, центр тяжести которого оказы вается уже смещенным на пекоторуювеличину относительно первоначального положения. 3 1187 через ключ 19 к аналого-цифровому пре,образователю 20,С приходом второго импульса через четверть периода развертки ключ 19 будет закрыт, так как на выходе ждущего мультивибратора 15 произойдет перепад уровня сигналаиз состояния логической "1" в состояние логического "О"., а счетчик 1210 с пересчетом "на 2" запустит ждущий мультивибратор 16, который через соответствующий ключ 19 подсоединит на вторую четверть периода развертки информационный вход коммутатора 11 к аналого-цифровому преобразовате 15 лю 21.С приходом третьего импульса с выхода элемента И 10 соответствующий ключ 19 будет закрыт. Выходной сигнал счетчика 13 с пересчетом "на 3"20 запускает ждущий мультивибратор 17 и соответствующий ключ 19 открывается на время третьей четверти периода развертки. Выход ключа в это время подключен к входу АЦП 22. С приходом25 четвертого импульса с выхода элемента И 10 выход соответствующего ключа подключен к входу АЦП 23.С началом второго периода развертки с выхода элемента И 10 импульсы на управляющий вход коммутатора 11 не поступают, так как изменилась полярность сигнала на выходе синхронизатора 9. Ключи 19 во время второго периода развертки находятся в разомкнутом 35 состоянии. В третий период развертки вновь вступает в работу коммутатор 11. В четвертом периоде развертки ключи 19 поочередно подключаются к входам соответствующих АЦП.За четверть периода развертки, в одном квадранте, производится 90 отсчетов, которые являются последо вательными слагаемыми суммы, характеризующей площадь, ограниченную кривой электрического аналога изображения в каждом квадранте или в течение четверти периода развертки изображения сканирующим .лучем.С выхода АЦП 20 оцифрованные значения ординат кривой электрического аналога поступают в такт с импульсами синхронизатора 9 на вход сумматоров 24 и 2 7. Во вторую четверть периода развертки коммутатор 11 подключа ет выход фотоприемника 5 к входу АЦП 21, с помощью которого происходит подсчет площади под кривой, ограни 186 4ченной временным интервалом второго квадранта считывания. Аналогично, в третью четверть периода считывания выход АЦП 20 подключается к сумматорам 25 и 26 и в четвертой четверти периода считывания выход АЦП 23 подключается к сумматорам 26 и 27, На этом процесс считывания площадей по квадрантам завершается. На,выходе синхронизатора 9 происходит изменение уровня выходного сигнала из состояния логической,:" в состояние логиФ 1 11ческого 0 . При этом отключаются все выходы коммутатора 11 и открываются ключи 7. Выходы сумматоров,24 - 27 через ключи 7 одновременно подключаются к входам формирователя 8, При этом выходы сумматоров 24 и 26 подключены соответственно к входам цифроаналоговых преобразователей 28 и 29, а выходы сумматоров 25 и 27 к входам цифроаналоговых преобразователей 30 и 31. Выходы цифроаналоговых преобразователей 28 и 29 подключены к входам блока 32, ПАП 30 и 31 - к входаьг блока 33. С выхода блока 32 на вход механизма 34 перемещения поступает сигнал результата сравнения и он осуществляет сдвиг по оси Х вправо или влево фотоприемника 5, в зависимости от того, какая из двух входных величин с выходов сумматоров 24 и 26 больше. Процесс центрирования оканчивается в тот момент, когда площади, образованные под кривой электрического аналога изображения, в первом и третьем, втором и четвертом квадрантах118718 Ь будут равны. При этом на выходахблоков 32 и 33 сигналы управлениямеханизмами перемещения отсутствуют Ин Фиг.5Составитель Т.Ничипоровичдактор Н,Данкулич Техред Ж.Кастелевич Коррек М.Пожо ж 709венного комите ретении и откр 5, Раушская на 113035,лиал ППП "Патент, г.ужгород, ул.Проектн Заказ 6552/55ВНИИПИ Госудаелам исква,и оптическая ось фотоприемника 5оказывается совмещенной с центромтяжести изобретения. Подписнота СССРтийб., д. 4/5