Устройство для захвата неориентированных деталей типа валов

СОЮЗ СОВКТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ЯО А 19) 4 бп В 25 3 15/О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ фДЖЩ ЩДфЪМ 1 а щУм: ЬлФю.(54) (57) УСТРО НЕОРИЕНТИРОВ ПА ВАЛОВ по а чающееся тем, что конструкции, два установлены соосн тельно другого на щем перемещение ца, при этом два нены с одним прив приводом. вод во СССР 978.СССРО, 1981 (проГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ РСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) 1, Авторское свидетельс814723, кл. В 25 3 15/00,2, Авторское свидетельств1007970, кл. В 25 3 15/тотип). ЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА АННЫХ ДЕТАЛЕЙ ТИ- т. св.1007970, отлис целью упрощения его ольца захватного органа о и жестко одно относи- расстоянии, обеспечиваю- ежду ними третьего коль- указанных кольца соедидом, а третье - с другимИзобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве и их ориентацией, а именно к захватам манипуляторов.Известен схват, содержащий губки, связанные с приводом, и кольца, смонтированные в пазах, выполненных на внутренней поверхности губок 1.Недостатком такого схвата является невозможность захвата вала, произвольным образом расположенного в пространстве, т. е. не попадающего в зону схвата.По основному авт, св.1007970 известно устройство для захвата неориентированных деталей типа валов, содержащее корпус, приводы и захватный орган, имеющий три зажимных элемента, каждый из которых связан с приводом, а зажимные элементы захватного органа выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в параллельных плоскостях, причем центры колец расположены на окружности, диаметр которой не менее диаметра кольца 2.Однако в известном устройстве захват деталей осуществляется с помощью трех колец равного диаметра, поворачивающихся в параллельных плоскостях, каждое кольцо имеет некоторую толщину, а кольца расположены одно над другим, поэтому и точки касания колец - зажимных элементов с цилиндрической поверхностью детали находятся в различных параллельных плоскостях в которых двигаются эти кольца, Условная плоскость, проведенная через эти точки касания, при каждом новом захвате занимает в пространстве положение, отличное от предыдущего, Величина угла наклона условной плоскости, проведенной через точки касания, зависит от толщины колец зажимных элементов, а направление наклона зависит от того, в каком месте внутри кольца окажется деталь в момент первого соприкосновения с одним из трех колец, что не позволяет обеспечить ориентированное положение детали. Это обусловлено сложностью конструкции устройства.Цель изобретения - упрощение конструкции устройства.Указанная цель достигается тем, что в устройстве для захвата неориентированных деталей типа валов, содержащем корпус приводы и захватный орган, имеющий три зажимных элемента, каждый из которых связан с приводом, а зажимные элементы захватного органа выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в параллельных плоскостях, причем центры колец расположены на окружности, диаметр которой не менее диаметра кольца, два кольца захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение меж 5 1 О 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 ду ними третьего кольца, при этом два указанных кольца соединены с одним приводом, а третье - с другим приводом,На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство для захвата неориентированных деталей типа валов, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-Л на фиг, 1; на фиг. 3 - схема захвата и ориентации детали.Устройство содержит корпус 1, установленные в нем приводы 2 вращения и захватный орган 3, который имеет три зажимных элемента, выполненных в виде колец, Два кольца 4 захватного органа установлены соосно и жестко одно относительно другого на расстоянии, обеспечивающем перемещение между ними третьего кольца 5, при этом два указанных кольца 4 соединены с одним приводом, а третье - с другим приводом.Устройство работает следующим образом, При опускании устройства на неориентированные детали оно опирается зажимными элементами - кольцами 4 и 5, на поверхность деталей, при этом внутри зажимных элементов - колец 4 и 5 оказывается часть общей поверхности деталей. При хаотическом расположении деталей в любом ограниченном участке поверхности можно найти деталь, которая выступает из обшего уровня выше соседних деталей. Включаются приводы 2 вращения, которые передают момент на зажимные элементы - кольца 4 и 5 и раздвигают их одно относительно другого в горизонтальной плоскости до иыравнива. ния моментов вращения до заданной величины. При этом осуществляется зажим детали, а усилия зажима на зажимных элементах - кольцах 4 и кольце 5 одинаковы. Затем происходит перенос детали манипулятором (не показан) в предназначенное место. Для ее. освобождения включается в противоположном направлении привод, деталь освобождается, кольца 4 и 5 занимают исходное положение, обозначенное на фиг. 2 пунктирной линией б. Устройство готово к следующей операции.Ориентация деталей и предлагаемом устройстве осуществляется следующим образом (фиг, 3),Зажимные элементы - кольца 4 и 5 1 еремещаются параллельно плоскости М, а дие плоскости, перпендикулярные ей и перпендикулярные между собой, Я и М соответственно проведены так, что их линия пересечения РЕ совпадает с осью захваченной и сориентированной детали, а в одной плоскости, например М, действуют усилия зажима на зажимных элементах (на зажимном элементе - кольце 5 - усилие Р, а на зажимном элементе - кольце 4 - два усилия ). Захват детали устройством осуществляется так, что с одной стороны деталь имеет две точки 7 и 8 касания с зажимным элементом - кольцами 4, при этом обе точки лежат на некоторой линии ВС,перпендикулярной плоскости М, а с другой стороны деталь имеет третью точку 9 касания с зажимным элементом - кольцом 5. Если бы зажимные элементы - кольца 4 и 5 имели рабочую поверхность не цилиндрическую, а плоскую, например грань прямоугольного параллелепипеда, то и тогда выбранное расположение направлений действия усилий зажима (отрезок 9 - 10 прямой действия усилия Р находится примерно посередине между прямыми действия сил) позволило бы сориентировать деталь в плоскости Х таким образом, что ось детали обязательно бы стала находиться в плоскости Я. Но рабочая поверхность зажимных элементов в предлагаемом устройстве цилиндрическая и ее радиус больше радиуса детали, поэтому при зажиме деталь располагаегся так, что образующая цилиндрической поверхности детали совпадает с образующей цилиндрической поверхности зажимных элементов - колец, что и обеспечивает ориентирование детали в плоскости Я. Таким образом, ось детали располагается в плоскости Х, а нахождение оси детали одновременно в двух плоскостях Я и М свидетельствует о том, что ось детали совпадает с линией пересечения плоскостей Я и Х, т, е. она перпендикулярна плоскости М, а значит, перпендикулярна и плоскостям, в которых перемещаются зажимные элементы устройства.По сравнению с известным захватным 10 устройством, которое не обеспечивает ориентированного положения детали в захвате, предложенное не только позволяет осущест-.вить захват неориентированных деталей из навала, но и ориентирует деталь в самом 15захвате таким образом, что ось захваченной детали всегда перпендикулярна плоскостям, в которых перемещаются зажимные элементы устройства, т. е. расширяет технологические возможности устройства.При этом предложенное устройство имеетболее простую конструкцию за счет уменьшения количества приводов.Редактор С. СаенкоЗаказ 386/13ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП Составитель ИТехред И. ВересТираж 1050Государственного комлам изобретений и оква, Ж - 35, РаушскаПатент, г. Ужгород,БакулинаКорректор О.Подписноеитета СССРткрытийя наб д. 4/5ул, Проектная, 4 лак