Волновая зубчатая передача

(19 16 Н 1 00 к ИИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.1981,обьев ни ре в 0 СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬ(54)(57) ВОЛНОВАЯ ЗУБЧАТАЯ ПЕРЕДАЧАсодержащая корпус, расположенныев нем гибкое и жесткое колеса игидромеханический генератор с управляющим распределительным устройством, имеющим подвижный и неподвижный элементы, причем на неподвижном элементе выполнены равномернорасположенные по окружности сквознырадиальные отверстия, соединенныесвоими выходными гидролиниями столкателями гидроцилиндров, смещенными один относительно другэго нафазный угол, на подвижном элементе,механически связанном с входным валом, выполнены распределительные.каналы, сообщенные с каналами подвода и отвода рабочей среды и расположенные рядами, количество которых равно числу скоростей передачи, при этом подвижный элемент меха чески соединен с устройством пе мещения, снабженным фиксатором положения, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью упрощения конструкции, неподвижный элемент выполнен в виде гильзы, закрепленной в корпусе, а подвижный элемент выполнен в виде полого заглушенного с торцов цилиндрического золотника, который размещен в гильзе с возможностью вращения и продольного перемещения, причем распределительные каналы подвижного элемента выполненыФв виде. радиальных отверстий, распое ложенных на охваченном гильзой участке золотника и соединенных с каналом подвода рабочей среды, чис- С ло которых в каждом ряду равно одному из чисел волн,цеформации, и дуговых канавок, расположенных между сквозными отверстиями в одной с ними плоскости и соединенных с каналами отвода рабочей среды.Волновая зубчатая передача, содержащая корпус 1, расположенныев нем гибкое 2 и жесткое 3 колесаы гидромеханический генератор (необозначен ) с управляющим распределительным устройством не обозначен ), имеющим подвижный 4 и неподвижный 5 элементы, причем на неподвижном элементе 5 выполнены равномерно расположенные по окружности сквозные радиальные отверстия6, соединенные своими выходнымигидролиниями 7 с толкателями.гидроцилиндра 8, смещенными один относительно другого на фаэный угол, ана подвижном элементе 4 механически связанном с входным валом 9,выполнены распределительные каналы10, сообщенные с каналами подвода 60 11 и отвода 12 рабочей среды ирасположенные рядами нр обозначены ), количество которых:равно числу скоростей передачи, при этомподвижный элемент 4 механически 65 соединен с устройством 13 перемещеИзобретение относится к областигидраВлических объемных машин, аименно к волновым зубчатым передачамс гидромеханическим генераторомволн деформации, и может быть использовано в качестве исполнительного устройства в высококачественных . силовых приводах, например промышленных роботов.Известна волновая зубчатаяпередача, содержащая корпус, расположенные в нем гибкое и жесткоеколеса и гидромеханический генератор с управляющим распределительным, устройством, имеющим подвижный инеподвижный элементы, причем на неподвижном элементе выполнены равномерно расположенные по окружностисквозные радиальные отверстия, соединенные своими выходными гидролиниями с толкателями гидроцилиндров,смещенными один относительно другогона фазный угол, а на подвижном элементе, механически связанном свходным валом, выполнены распределительные каналы, сообщенные с каналами подвода и отвода рабочейсреды и расположенные рядами, количество которых равно числу скорос"тей передачи, при этом подвижныйэлемент механически соединен с устройством перемещения, снабженнымфиксатором положения Г 1 .Недостатком известной волновой зубчатой передачи является сложная конструкция гидромеханического генератора с управляющим распределительным устройством.Целью изобретения является упрощение конструкций.Укаэанная цель достигается тем,что у волновой зубчатой передачи,содержащей корпус, расположенныев нем гибкое и жесткое колеса игидромеханический генератор с управляющим распределительным устройством, имеющим подвижный и неподвижныйэлементы, причем на неподвижномэлементе выполнены по окружностисквозные. радиальные отверстия, соединенные своими выходными гидролиниями с толкателями гидроцилиндров,смещенными один относительно другого на фазный угол, на подвижномэлементе, механически связанном свходным валом выполнены распределительные каналы, сообщенные с каналами подвода и отвода рабочей среды и расположенные .рядами, количество которых равно числу скоростей передачи, при этом подвижный элемент механически соединен с устройством перемещения, снабженным фиксатором, положения, неподвижный элемент выполнен в виде гильзы, закрепленной в корпусе, а подвижный элемент выполнен в виде полого заглушенного с торцов цилиндрического золотника, который размещенв гильзе с возможностью вращенияи продольного перемещения, причемраспределительные каналы подвижного элемента выполнены в виде радиальных отверстий, расположенных наохваченном гильзой участке золотника и соединенных с каналом подвода рабочей среды, число которых вкаждом ряду равно одному из чисел 10 волн деформации, и дуговых канавок, расположенных между сквознымиотверстиями в одной с ними плоскости и соединенных с каналами отвода рабочей среды.На фиг. 1 показано соединениеосновных элементов волновой зубчатой передачи; на фиг. 2 - управляющее распределительное устройство, реализующее три варианта чисел".волн деформации, разрез и пример 20 его соединения с устройством перемещения; на фиг. 3 - сечение А-Ана фиг. 2 сечение управляющегоустройства распределительного устройства по окружности, на которойколичество радиальных отверстийзолотника соответствует одной .волнедеформации гибкого колеса ); нафиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2 сечение управляющего распределительно го устройства по окружности, накоторой количество радиальных отверстий соответствует двум .волнам дефор"мации); на фиг, 5 - сечение В-В наЭфиг. 2 усечение управляющего рас пределительного устройства по окруж"ности; на которой количество радиальных.отверстий соответствуеттрем волнам деформации ); на фиг, 6 -управляющее распределительное уст ройство с торцовым подВОдОм жидкОСти в полость золотника, разрез,Устройство работает следующий,образом.Через канал 11 подвода рабочая .25среда подается во внутреннюю полость золотника 4Двигатель входного вала 9 приводит его вместе сзолотником 4 во вращение. Для работы передачи в варианте одноволно- .ЗОвой деформации гибкого колеса 2устройство 13 перемещения перемещаетвходной вал 9 и золотник 4 в положение, при котором ряд с однимотверстием 10 (,фиг 3 ) находится в З 5одной плоскости с отверстиями бгильзы.Такое взаимное положение золотника 4 и гильзы 5 допускается и вкачестве исходного,.не требующегосрабатывания устройства перемещейия. 40Рабочая среда под давлением иэ внутренней полости вращающегося зьлотника 4 через отверстие 10 посту- ,. пает поочередно через отверстия б гильзы 5 и выходные, гидролинии 7.45 последовательно во все гидроцилиндры 8, кбторые воздействуют на гиб-., кое колесо 2, вызывая его деформацию по одноволновому варианту.и вращение жесткого колеса, 3 передачи. После прохождения отверстием 10 каждого очередного отверстия б последнее перекрывается дуговой канавкой 15, и рабочая среда из гидроцилиндра 8 через гидролинию 7 вытесняется через дуговую канавку 15 и продольную канавку 16 в канал 12 отвода рабочей среды.Для работы передачи в варианте двухволновой деформации гибкого колеса 2 устройство перемещения ,60 устанавливает золотник 4 в положение, при котором ряд с двумя диаметрально противоположными отверстиями 10 (фиг. 4 ) находится в однойплоскости с отверстиями в гильзы 555 ния, снабженным фиксатором поло"жения не обозначен ), причем неподвижный элемент 5 выполнен в видегильзы, закрепленной в корпусе 14,а подвижный элемент 4 выполнен ввиде полого, заглушенного с торцов 5цилиндрического золотника, которыйразмещен в гильзе 5 с возможностьювращения и продольного перемещения, причем распределительные каналы 10 подвижного элемента 4 вы- . 19полнены в виде радиальных отверстий, расположенных на охваченномгильзой 5 участке золотника 4 исоединенных с каналом 11 подводарабочей среды, число которых вкаждом ряду равно одному из чиселволн деформации, и дуговых канавок15, расположенных между сквознымиотверстиями 10 в одной с нимиплоскости и соединенных с каналами 12 отвода рабочей среды, продольные канавки 16,Рабочая среда под давлением иэ внутренней полости вращающегося золотника 4.через два диаметрально противоположных отверстия 10 поступает поочередно через каждые два диаметрально противоположных отверстия б гильзы 5 и далее по гидролиниям 7 последовательно в каждые два диаметрально противоположные гидроцилиндры 8. Гидроцилиндры 8, воздействуя на гибкое колесо 2, вызывают его деформацию по двухволновому варианту и вращение жесткого колеса 3 передачи; После прохождения диаметрально противоположными отверстиями 10 каждой соответствующей очередной пары отверстий 6 последние перекрываются дуговыми канавками 15, и рабочая среда иэ очередной сработавшей пары гидроцилиндров 8 через гидролинии 7 вытесняется через дуговые канавки 15 в продольные канавки 16 и далее в канал 12 отвода рабочей среды.В предлагаемом двухволновомВарианте на каждом такте деформации гибкого колеса 2 срабатывают два гидроцилиндра 8; и потребление рабочей среды возрастает по сравнению с одноволновым вариантом в два раза, т.е. двухволновой вариант менее экономичен, но имеет лучший показатель кинематической точности передачи и обеспечивает более вцсокую нагруэочную,способность.Для работы передачи в варианте трехволновой деформации гибкого колеса 2 выполняется аналогичное рассмотренному перемещение золотника 4 до совпадения ряда с тремя отверстиями 10 (фиг. 4 ) с плоскостью отверстий б гильзы 5Работа передачи происходит в рассмотренном порядке за исключением того, что в каждом такте деформации гибкого колеса 2 срабатывают уже три гидроцилиндра 8,которые расположены друг относительно друга под центральным углом 120 О. Потребление передачей рабочей среды в данном варианте возрастает в три раза по сравнению с одноволновым вариантом, а кинематическая точность передачи в два раза. выше, чем при двухволновом варианте, Также выше и нагру-., зочная способность.Передача допускает также вариант четырехволновой деформации гибкого колеса 2. В этом случае золотнйк 4 содержит четвертый ряд отверстий 10 в количестве четырех штук, четыре дуговые канавки 15 между ними и четыре продольные канавки 16. Потребление передачей рабочей среды в данном варианте возрастает в четыре раза по сравнению с одно- волновым, но кинематическая пог1040248 т ль Е, СтепновСоставитеКорректТехред, Ж. Кастелевич фере актор Н, Пушненков ПодписноСССР Тираж 925 В НИИПИ Государственного ком й и по делам изобретени Ра ск 13035, Москва, Ж, РаушЗаказ,6899 4/ о ул. Проектн аялиал ППП "Патент", г, Ужгород,сть составит только 30 погрешностьо го варианта, решности д ув хволн вопособность Возрастет нагру зочная сп передачи. Фенение изобретения позволитПрименеупростить,к,конструкцию и, повыситьнадежность раработы волновой зубчатойпередачи. итет ткры я на