Гидравлический кран-манипулятор

Союз Сфаетскня Сфциалистическнх Реслубеа(61) Дополнительное к ввт вид-ву 1)К з 2) Заявлено 170275 (21) 2107068/29 с присоединением заявки йо бб С 23/б Государственный коинте СССР по Аелаи изобретений н открытий) Приоритет Опубликовано 2309.81, Бюллетень М 35 Дата опубликования описания 2 30981 3) УДК 621, 8(7 вител СКИН,КРАН-МАН И ПУЛЯТ О 4 ГИДРА ывается и крана ия - по при пов щения е й траек окаэательно ска устойчивос ь иэобрете ости крана счет перемпо эаданн отриц теляхЦе тойчи ны эа орган ышение усоте койонрабочего рии. Изобретение относится к подъемно- транспортным машинам и может быть использовано в подъемных кранах с многозвенными стрелами.Известен подъемный кран, содержащий поворотную стрелу, установленную иа поворотной платформе, и механизм подъема стрелы и поворота платфорж 1 .Однако отсутствие механизма автоматической координации выноса стрелы при пбвороте крана ухудшает показатели устойчивости крана и требует применения значительных противовесов и дополнительных опор.известен также гидравлический краф, содержащий колонну, смонтированную с возможностью поворота, на которой установлена многоэвенная стре ла с исполнительными гидроцилиндрами, связанными через механизм координации движения звеньей стрелы со следящим узлом, который включает копиры с роликаМи, установленными на штоках 21.Недостаток известного крана - меха ниэм координации звеньев стрелы не обеспечивает перекрещения рабочего органа крана по .заданной траектории при повороте колонны со стрелой,что Поставленная цель достигаетсятем, что в гидравлическом кране манипуляторе, содержащем колонну,смонтированную с воэможностью поворота, на которой установлена многозвенная стрела с исполнительнымигидроцилиндрами, связанными через ме 15 ханизм координации движения звеньевстрелы со следящим узлом, которыйвключает копиры с .роликами, установленными на штоках, следящий узелсодержит нормально разомкнутые кон такты, которые взаимодействуют с подвижным штоком, связанным с роликомзакрепленного на колонне копира, исоединены электрическими цепями сзлектроуправляеьим гидрораспредели телем, гидравлически связанным сгидроусилителем механизма координации движения звеньев стрелы, причеммеханизм координации кинематическисвязан со следящим узлом и штоком 30,доэирующего гидроцилиндра, полостикоторого соединяются с полостямиисполнительных гидроцилиндров.На чертеже схематически изображен предлагаемый кран-манипулятор,На поворотной колонне 1 крана-манипулятора установлена многоэвеннаястрела 2 с исполнительным гидроцилиндром 3, который связан через ме.ханизм координации движения звенастрелы со следящим узлом, включающим копир 4 с роликом 5, установленным на конце штока 6 подвижногопоршня 7. Копир 4 закреплен на колонне 1. Следящий узел содержит также нормально разомкнутые кольцевыеконтакты 8 - 10, взаимодействующиес подпружиненным подвижным поршнем 7штока б и соединенные электрическойцепью с электроуправляемым гидрораспределителем 11 механизма координации,Электрическая цепь состоит иэпроводов 12, соленоидов 13 и 14,тумблера 15 включения электропитания и источника 16 электроэнергии.Сердечники соленоидов с гидрораспределителем 11 связаны посредствомрычага 17, Золотник гидрораспределителя 11 подпружинен и при обесточенных соленоидах фиксируется в нейтральном положении, запирая каналы18 и 19, которые соединяют его сполостями гидроусилителя 20,Один из штоков гидроусилителя 20механизма координации жестко связанс подвижным корпусом контактов 8-10,а другой через рычаг 21 шарнирносвязан со штоком 22 дозирующего гидроцилиндра 23, полости которого посредством трубопроводов соединены ссоответствующими полостями исполнительного гидроцилиндра 3 стрелы 2.Гидроцилиндр 3 через гидрораспределитель 24 с ручным управлением соединяется с гидросистемой 25 базовоймашины,. которая имеет обратные клапаны 26 - 28, К этой же гидросистемеподключен гидрораспределитель 11.Конфигурация копира 4 зависит оттребуемой траектории перемещениярабочего органа крана В данном случае форма копира 4 соответствуетформе базовой машины в плане. Темсамым решается задача перемещениягрузов на заданной высоте с максимально возможным приближением егок базовой машине.Кран-манипулятор работает следующим образом,После захвата груза рабочим органом и подъема его на требуемуювысоту оператор включением соответствующих рычагов сообщает колонне 1вращательное движение, Вместе с колонной поворачивается копир (копиры)4, например, в указанном стрелкойнаправлении. При этом ролик 5 начинает отжимать шток 6 подвижногоэлектроконтактного поршня 7 (влено йачертежу), Последний заьыкает кольцевые контакты 8 и 9, в результатечего соленоид 13 получает питание, его сердечник втягивается, рычаг 17поворачивается и золотник гидрораспределителя,11 открывает канал 18, Вгидроусилитель 20 поступает рабочаяжидкость, и поршень гидроусилителяперемещается (нлево по чертежу)Черезрычаг 21 днижение передается штоку22 дозирующего гидроцилиндра 23, Рабочая жидкость, вытесняемая из полости гидроцилиндра 23, переливается всоответствующую полость исполнительного гидроцилиндра 3, при этом штокгидроцилиндра 3 начинает выдвигаться,изменяя пространственное положениесоединенного с ним звена стрелы,Когда ролик 5 после прохожденияточки перегиба копира 4 начинаетпритягиваться по направлению к его20 центру, поршень 7 замыкает контакты9 и 10, срабатывает соленоид 14, врезультате чего шток гидроцилиндра3 начинает втягиваться, и груз приближается к баэоной машине.д Одновременно с гидроцилиндром 3в координированном режиме работаютостальные гидроцилиндры звеньевстрелы, снязанные со своими механизмами координации движения.Если в процессе отслеживания копира прекращается поворот стрелы, механизмы работают до тех пор, покаперемещающийсяшток гидроусилителя20 не сместит связанный с ним корпусконтактов 8 - 10 настолько, что становится возможным возврат поршня 7(под действием пружин) н нейтральноеположение.Цепь питания соленоидов 13 и 14разрывается, золотник гидрораспреде 40 лителя 11 возвращается в нейтральноеположение, запирая каналы 18 и 19.Движение поршня гидроусилителя 20прекращается; останавливаются и дру-,гие гидромеханиэмы. Положение точки,4 в которой остановился ролик 5, такимобразом отслежена.Переход на ручное управление стрелой осуществляется выключением тумблера 15,щ Применение изобретения позволяетповысить производительность трудана погрузочно-разгрузочных работахэа счет автоматизации процесса управления стрелой иувеличения грузоподьемности без угрозы создания критик ческого опрокидывающего момента,Формула изобретенияГидравлический кран-манипулятор,содержащий колонну, смонтированную с ноэможностью поворота, на которой установлены многозвенная стрела с исполнительными гидроцилиндрами,связанными через механизм координации движения звеньев стрелы со следящими865 771 Составитель Е. КолычевТехред И. Асталош ектор Г . Решетн Редактор Г, Кацала Тираж 932 Подосударственного комитета СССРлам изобретений и открытийсква, Ж, Раушская наб., д. 4 Заказ 7970 3 писн ВНИИП по 13035, илиал ППП "Патент", г . Ужгород, ул. Проектная, 4 узлом, который включает копиры сроликами, установленными на штоках,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения устойчивости кранапри повороте колонны за счет перемещения его рабочего органа по заданной траектории, следящий узел содержит нормально разомкнутые контакты,которые взаимодействуют с подвижнымштоком, связанным с роликом закрепленного на колонне копира, и соединены электрическими цепями с электроуправляемым гидрораспределителем,гидравлически связанным с гидроусилителеммеханизма координации движения звеньев стрелы, причем механизм координации кинематически связан со следящим узлом и штоком доэирующего гидроцилиндра, полости которого соединяются с полостями исполнительных гидроцилиндров.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1Авторское свидетельство СССР У 185031, кл. В 66 С 23/36, 1965.2. Авторское свидетельство СССР В 261674, кл. В 66 С 23/68, 1968 (прототип).