Зажимная головка манипулятора

(5 (5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 2520879/25-2725.08.7730.06.86. Бюл. Мф 24Рязанский завод тяжелоессового оборудованияЕ.А.Савинов, Н.Н.Савил(54) (57) 1. ЗАЖИМНАЯ ГОЛОВКА МАНИПЬЛЯТОРА, содержащая корпус с приводомего возвратно-поступательного перемещения, установленныйв корпусе наподшипниковых опорах с возможностьювращения шпиндель с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, вы-полненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного чер-.,ЯО 839137 вяка, и устройство для торможения шпинделя, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежнос. ти работы, механизм вращения шпинделя снабжен установленным соосно шпинделю планетарным редуктором, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпинделем, а его центральное колесо - с устройством для тормо,жения шпинделя.2. Головка по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что устройство для торможения шпинделя выполнено в виде кинематически связанного с валом . центрального колеса планетарного редуктора гидромотора, связанного ма. гистралью с системой управления в ви" де золотника и взаимодействующего с ним шагового .двигателя.Изобретение относится к области вспомогательного оборудования кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.Известна зажимная головка.манипулятора, содержащая корпус с приводом его возвратно-поступательного перемещения, установленный в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпиндель с клещевым захва О том, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса и взаимодействующего с ним приводного червяка, и устройство для торможения 15 шпинделя.Недостатком известной зажимной головки является невысокая надежность ее работы.Цель изобретения - повышение на дежности работы зажимной головки.Это достигается тем, что в зажимной головке манипулятора, содержащей корпус с приводом его возвратно-пос.тупательного перемещения установлен ньй в корпусе на подшипниковых опорах с возможностью вращения шпинделя с клещевым захватом, механизм вращения шпинделя, выполненный в виде установленного соосно шпинделю червячного колеса н взаимодействующего с ним приводного червяка, и устройство для торможения шпинделя, механизм вращения шпинделя снабжен установленным, соосно шпинделюпланетарным редукто 35 ром, внешняя кольцевая шестерня которого размещена в червячном колесе и жестко связана с ним, водило планетарного редуктора связано со шпинделем, а его центральное колесо - с устройством доя торможения шпинделя. Устройство для торможения шпинделя может быть выполнено в виде кинематически связанного с валом центрального колеса планетарного редуктора гидро- мотора, связанного магистрально с системой управлення в виде золотника и: взаимодействующего с ним шагового двигателя. Конструкция зажимной головки изображена на фиг.1; на фиг.2 - устройство, для торможения шпинделя с системой управления.Зажимная головка манипулятора содержит корпус 1 с приводом 2 возвратно-поступательного перемещения. В качестве привода пользуется гидравли- ческий цилиндр, шток которого жестко связан с корпусом 1. Шпиндель 3 размещен в корпусе 1 на подшипниках вращения и имеет на одном конце шарнирно-свяэанное с ним клещевое захватноеустройство 4, а на втором - механизм5 вращательного движения. Клещевоезахватное устройство 4 имеет свойпривод зажима клещей в виде гидравлических цилиндров 6, штоки которых кинематически связаны с рычагами клещевого захватного устройства. Механизм5 вращательного движения шпинделясодержит электродвигатель 7, клиноременную передачу 8, червячный редуктор с червяком 9 и колесом 10. Механизм 5 вращательного движения шпин.деля снабжен планетарным редуктором,внешняя кольцевая шестерня 11 которого размещена в червячном колесе ижестко связана с ним. Водило 12 исателлиты 13 этого редуктора передают движение шпинделя 3, с которымводило 12 жестко связано. Сателлиты13 одновременно кинематически связаны с центральным колесом 14, вал 15которого посредством муфты 16 кинематически связан с устройством 17для торможения шпинделя. Последнеесодержит гидромотор 18 с предохрани-тельным клапаном 19 на сливе, золотник 20, приводимый в движение шаговымдвигателем 21, с системой 22 управления, гидронасос 23 с предохранительным клапаном 24. Система. 22 управления получает сигналы на вращение ко-,леса 14 в зависимости от положениярабочего органа кузнечно-прессовоймашины от датчика 25, установленного,например, на,.рабочем валу 26, машины.В исходном положении клещи захватного,устройства,4.раскрыты, электродвигатель 7, отключен, колесо 14 заторможено. От системы управления машинойпоступает сигнал на привод 2 зажимнойголовки, которая вследствие этого перемещается вперед. При этом обрабатываемая заготовка предварительно выведенная на ось ковки, входит в клещи. В конце хода зажимной головки подается сигнал на зажим клещей. Далеезажимная головка вводит обрабатываемую заготовку в зону ковки, Включается электродвигатель 7, и посредствомклиноременной передачи 8, червяка 9,колеса 10, шестерни 11, сателлитов13, водила 12 сообщает вращательноедвижение шпинделю 3 вместе с обрабатываемой заготовкой. В момент воздействия бойков на заготовку вращение839137 Составитель Ю.филимоРедактор Л,Письман Техред Л.Олейник ворректор Л.Пилипенк Заказ 3626/4 Тираж ВНИИПИ Государс по делам изо 113035, Москва, 655 Подп венного комитета СС ретений и открытий Ж, Раушская наб. иснСР 4/5 оизводственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 ее вследствие этого прекращается.Одновременно с этим или несколько;ранее что определяется настройкойдатчика, датчик 25 выдает сигнал насистему 22 управления, и последняяпосредством шагового двигателя 21,золотника 20, насоса 23 и гидромотора 18 проворачивает колеса 14 на некоторый угол, соответствующий выстоюзаготовки под бойками в неподвижном 10положении. Одновременно с этим колесо 14 вращается в ту же сторону посредством электродвигателя 7, передачи 8, элементов 9-13 при неподвижном звене 12. На шпиндель 3 и заготовку в этом случае не действуют активные скручивающие нагрузки (за исключением нагрузок от сил трения). Двигательтакже не испытывает нагрузок, так как осуществляет холостой без нагрузки поворот указанных звеньев.Зажимная головка описанной конструкции обладает высокой надежностью работы.