Устройство для программного управления

О П И С А Н И Е (п)76949ИЗОБРЕТЕН И Я Союз Советских Социалистических Реслублнк(61) Дополнительное к авт. с д-ву -2) Заявлено 11.12.78 (21) 2694747/18-2 1) Ч К з О 05 В 19(08 оединением заявки Государственный комитет(43) Опубликовано 07;10,80. Бюллетень3 СССР делам нзобретени и открытнй(45 Дата опубликования описанця 14.10.8 72) Авторы изо 6 р етени э11 ык Лавентман, А. С. Фаер и В. А. Чигаан, В. У Чернуха Заявитель аучно-исследовательскии инстит специальных способов литья(54) УСТОГРАММН зом11 редп цаходитс ствующег южим, что объект уу путевого датчика 1,последней позиции. вления оответи этом Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано в, системах программного управления станками и другими механизмами, например промышленны к:и роботами5Известно устройство для программного управления промышленными роботами, которое содержит блок логических условий, воспринимающий сигналы от датчиков, и распределитель команд исполнительным 10 устройством 111. При этом устройства совмещены и выполнены в виде вращающегося барабана. Элементами набора программы являются кулачки, устанавливаемые по периферии барабана, Недостатком данного 15 устройства является наличие вращающегося барабана.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для программного управления 12, содержащее путевые датчики, выходы которых через. первый блок набора программы подключены к соответствующим входам элементов ИЛИ, выходы которых через последовательно соединенные распределитель 25 комани второй блок набора команд подключены ко входу блока управления.Недостатком известного устройства является невозможность изменения программы в автоматическом режиме работы от З 0 цикла к циклу, что сужает технические возможности управляемого объекта.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.Это достигается тем, что в устройство введены элементы И - НЕ, ключевые элементы, дешифратор и счетчик, вход которого соединен с выходом распределителя команд, а выход - с входом дешифратора, выходы элементов И - НЕ соединены с соответствующими входами элементов ИЛИ, а входы через ключевые элементы - с соответствующими выходами дешпфратора.На чертеже дана функциональная схема тстройства,Оцо содержит путевые датчики 1, первый блокнабора программы 2,. включаю-, гцпй инверторы 3 и резпстивно-диодную матрицу 4, элементы ИЛИ 5, распределитель команд 6, содержащий Ю-триггеры 7, элементы И 8, второй блок набора программы 9, включающий коммутирующую матрицу 4, блок управления 10, счетчик 11, дешифратор 12, ключевые элементы 18 и элементы И - НЕ 14.Устройство работает следующим обрав первом такте программы он переместится в первую позицию, во втором - во вторую, в третьем - в третью и т. д. Для выполнения этой программы следует замкнуть элемснты первого блока набора программы 4 так, чтобы соединить первую вертикаль матрицы с первой горизонталью, вторую - со второй и т. д. Предположим, что необходимо второй такт программы выполнять только через два цикла на третий, Для осуществления этого необходимо замкнуть ключевой элемент 13, третьей вертикали на выход дешифратора 12, соответствующий цифре два. При этом на выходе элемента И - НЕ 14 в третьей вертикали появится единичный,сигнал, на выходах всех остальных элементов И - НЕ 14 - сигнал нулевого уровня. Единичный сигнал с выхода элемента И - НЕ 4 и через элемент ИЛИ 5 появится на выходе элемента И 8, соответствующего третьему такту ,работы распределителя команд б. Так как объект управления находится у датчика последней позиции, замкнут контакт 4, замыкающий последнюю вертикаль с последней горизонталью через элемент ИЛИ 5, на первый вход распределителя команд 6, Ввиду того, что до начала работы был выполнен последний такт программы и включен триггер 7 последнего такта программы, на обоих входах элемента И 8 первого такта присутствуют единичные сигналы.Первый триггер 7 распределителя команд б включится, сбросит триггер 7 последнего такта и подаст единичный сигнал на первый вход элемента И 8 последующего такта, а также через второй блок набора программы 9 включит блок управления 0 для перемещения объекта управления по направлению к путевому датчику 1 пср-, вой позчщли.При достижении заданной позиции соответствующий датчик сработает и через первый блок набора программ 2 и элемент ИЛИ 5 подаст сигнал на второй вход элемента И 8 соответствующий началу второго такта. Триггер 7 включится, сбросит триггер предыдущего такта и подаст сигпал на первый вход элемента И 8 последующего такта. Поскольку на втором входе элемента И 8 уже присутствует единичный сигнал, подаваемый по цепи 15 с выхода элемента И - НЕ 14 (фиг. 2), включится триггер 7 третьего такта, который тут же сбросит триггер 7 второго такта. Таким образом второй такт программывыполняться не будет, а наступит третий такт. Отработка программы будет продолжаться обычным порядком. При выполнении последнего такта программы по цепи 15 на вход счетчика 1 поступит сигнал. Счетчик зафиксирует окончание первого цикла работы,Аналогично пройдет второй цикл рабо- О ты В конце второго цикла счетчик зафиксирует окончание второго цикла. На входах дешифраторов 12, соответствующих цифре 2, появится сигнал. Так как контакт ключевого элемента 18 третьей вертикали 15 замкнут на вход, соответствующий цифре2, на вход элемента И - НЕ 14 поступит сигнал. Единичный сигнал в цепи входа элемента ИЛИ 5 второй вертикали исчезнет.20 В третьем цикле работы управляемогообъекта второй такт программы будет выполнен.Технико-экономическая эффективностьизобретения заключается в том, что повы шается производительность управляемогообъекта и расширяются его технологические возможности.изобретенияФормула30Устройство для программного управления, содержащее путевые датчики, выходы которых через первый блок набора программ подключены к соответствующим 35 входам элементов ИЛИ, выходы которыхчерез последовательно соединенные распределитель команд и второй блок набора программы подключен к входу блока управления, отличающеес я тем, что, с 40 целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит элементы И - НЕ, ключевые элементы, дешифратор и счетчик, вход которого соединен с выходом распределителя команд, а выход - 45 с входом дешифратора, выходы элементовИ - НЕ соединены с соответствующими входами элементов ИЛИ, а входы через ключевые элементы - с соответствующими выходами дешифратора50Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе:1. Механизация и автоматизация производства М 7, 1975, с. 8.55 2. Белянин П. Н. Промышленные работы. ММашиностроение, 1975, с. 215,рис. 126 (прототип).769491 оставитель Н. Белинкова аин ректо ехред О. Павлов ехин дакто Тнп. Харьк. фил. нред. сПатен каз 1300/1291 Изд,479 Тираж 956ПО сПоиск Государственного комитета СССР по делам изобрете 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Подписнои открыт